前后充电机器人底盘及包含其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种前后充电机器人底盘及包含其的机器人。底盘包括外壳、充电电极、蓄电单元、定位单元、控制单元和驱动单元，充电电极与蓄电单元连接且设置有两个，分别位于壳体的前端和后端；定位单元发现充电桩并定位充电桩的位置，并将充电桩位置信息发送给控制单元；控制单元接收充电桩位置信息后，发送控制指令给驱动单元；驱动单元根据控制指令调整机器人底盘位置，使充电电极正对充电桩的充电片并驱动机器人底盘靠近充电桩。机器人前后均设置有充电电极，充电时不需要转向，直接按点规划路径行驶，通过前侧或后侧均设置充电桩即可完成充电。对充电桩的放置区域灵活，受转向局限性小，特别是在餐厅的有限空间更为实用灵活。

Charging Robot Chassis and Robot Containing it

【技术实现步骤摘要】
前后充电机器人底盘及包含其的机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种前后充电机器人底盘及包含其的机器人。
技术介绍
随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。目前的服务机器人运行大部分通过在工作环境中设置一个充电桩，通过机器人的一侧进行充电。对于底盘为圆形机器人来说，其可以在有限的空间原地转向，对充电桩放置地点及充电桩进行识别，比较灵活。但在餐厅人多、道路窄等复杂、多变环境场景内，圆形底盘的机器人的使用会受到很大的局限，例如其应用于餐厅服务时，其可载餐盘少，人效低，为增加餐盘可承载量，机器人底盘需要变为长方形多层设置，但是长方形底盘在此类的餐厅工作时，面临道路狭窄的复杂环境，机器人识别充电桩需要比较大的转向空间，不方便进行充电。对于上述的技术问题尚没有可靠的解决方案。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种机器人产品，以解决相关技术中单侧充电的机器人在复杂的工作环境中转向空间不足造成的充电不方便的技术问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，本技术提供了一种前后充电机器人底盘。前后充电机器人底盘包括外壳、充电电极、蓄电单元、定位单元、控制单元和驱动单元，其中，所述充电电极与所述蓄电单元连接且设置有两个，分别位于所述壳体的前端和后端；所述定位单元发现充电桩并定位充电桩的位置，并将充电桩位置信息发送给控制单元；所述控制单元接收充电桩位置信息后，发送控制指令给驱动单元；所述驱动单元根据控制指令调整机器人底盘位置，使充电电极正对充电桩的充电片并驱动机器人底盘靠近充电桩。进一步的，所述定位单元为超声传感器、射频传感器、激光传感器、超声传感器和摄像头中的一种或多种的结合。进一步的，所述蓄电单元为蓄电池或超级电容器。进一步的，所述控制单元为MCU单片机。进一步的，所述驱动单元包括驱动电机和驱动轮。进一步的，所述外壳上设置有与所述蓄电单元连接的电量状态指示灯。进一步的，所述机器人底盘的形状为方形。进一步的，所述机器人底盘还包括悬架，所述悬架包括上层框架、下层框架、框架连接柱、避震器和驱动轮支架，所述上层框架和所述下层框架通过所述框架连接柱固定连接，所述上层框架和所述驱动轮支架通过所述避震器连接，所述驱动轮安装在所述驱动轮支架上，所述下层框架上安装有随动轮。进一步的，所述避震器设置有多个且在空间中呈对称设置。根据本技术的另一个方面，本技术还提供了一种机器人。该机器人包括本技术提供的上述的前后充电机器人底盘。在本技术实施例提供的前后充电机器人底盘及机器人，前后均设置有充电电极，充电时不需要转向，直接按点规划路径行驶，通过前侧或后侧均设置充电桩即可完成充电。对充电桩的放置区域灵活，受转向局限性小，特别是在餐厅的有限空间更为实用灵活。从而解决了相关技术中单侧充电的机器人在复杂的工作环境中转向空间不足造成的充电不方便的技术问题。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是本技术实施例的一种前后充电机器人底盘的内部结构连接关系框图；图2是本技术实施例的前后充电机器人底盘的结构示意图；图3是本技术实施例的前后充电机器人底盘与充电桩对接后的结构示意图；以及图4是本技术实施例的前后充电机器人底盘的悬架结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本技术中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。此外，术语“设置”、“连接”、“设有”、“固定”、“封装”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。实施例1本技术实施例涉及一种前后充电机器人底盘。参见图1和图2，前后充电机器人底盘包括外壳1、充电电极2、蓄电单元3、定位单元4、控制单元5和驱动单元6，其中充电电极2与蓄电单元3连接且设置有两个，分别位于外壳1的前端和后端；定位单元4发现充电桩并定位充电桩的位置，并将充电桩位置信息发送给控制单元5；控制单元5接收充电桩位置信息后，发送控制指令给驱动单元6；驱动单元6根据控制指令调整机器人底盘位置，使充电电极2正对充电桩的充电片并驱动机器人底盘靠近充电桩。本技术实施例提供的前后充电机器人底盘在工作过程中，机器人底盘在需要充电时开始寻找充电桩15(经过一段时间的工作后，蓄电单元3已不是满电量)。机器人底盘通过其上设置的定位单元4找出充电桩15的大致位置后，反馈信息至控制单元，控制单元控制驱动单元工作，调整机器人底盘位置，使充电电极2正对充电桩的充电片并驱动机器人底盘靠近充电桩15，即调整路径到指定点，直行逼近充电桩15，直到充电电极与充电桩15的充电片充分接触，达到如图3所示的状态。在一些实施例中，定位单元4采用但不局限于超声传感器、射频传感器、激光传感器、超声传感器401和摄像头中的一种或多种的结合。在一些实施例中，蓄电单元3采用但不局限于蓄电池或超级电容器。在一些实施例中，控制单元5采用但不局限于MCU单片机。在本技术实施例中，驱动单元6可以包括驱动电机和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前后充电机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括外壳(1)、充电电极(2)、蓄电单元(3)、定位单元(4)、控制单元(5)和驱动单元(6)，其中，所述充电电极(2)与所述蓄电单元(3)连接且设置有两个，分别位于所述外壳(1)的前端和后端；所述定位单元(4)发现充电桩并定位充电桩的位置，并将充电桩位置信息发送给控制单元(5)；所述控制单元(5)接收充电桩位置信息后，发送控制指令给驱动单元(6)；所述驱动单元(6)根据控制指令调整机器人底盘位置，使充电电极(2)正对充电桩的充电片并驱动机器人底盘靠近充电桩。

【技术特征摘要】
1.一种前后充电机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括外壳(1)、充电电极(2)、蓄电单元(3)、定位单元(4)、控制单元(5)和驱动单元(6)，其中，所述充电电极(2)与所述蓄电单元(3)连接且设置有两个，分别位于所述外壳(1)的前端和后端；所述定位单元(4)发现充电桩并定位充电桩的位置，并将充电桩位置信息发送给控制单元(5)；所述控制单元(5)接收充电桩位置信息后，发送控制指令给驱动单元(6)；所述驱动单元(6)根据控制指令调整机器人底盘位置，使充电电极(2)正对充电桩的充电片并驱动机器人底盘靠近充电桩。2.根据权利要求1所述的前后充电机器人底盘，其特征在于，所述定位单元(4)为超声传感器、射频传感器、激光传感器、超声传感器和摄像头中的一种或多种的结合。3.根据权利要求1所述的前后充电机器人底盘，其特征在于，所述蓄电单元(3)为蓄电池或超级电容器。4.根据权利要求1所述的前后充电机器人底盘，其特征在于，所述控制单元(5)为MCU单片机。5.根据权利要求1所述的前后充电...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，胡泉，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11