立体停车装置及其停取车方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种立体停车装置及其停取车方法，立体停车装置包括立体停车位、托挂机构、托盘、自动导引车及控制装置，立体停车位包括至少四根支撑柱，支撑柱围成至少一个车辆停放空间；托挂机构包括设置于支撑柱上的托臂，托盘上设置有定位标志，自动导引车用于根据导引标记实现自主导航行走，自动导引车包括车体及举升机构，举升机构设置于车体上，举升机构用于举升托盘，控制装置与自动导引车通信连接。省去了每个停车位都必须配备的升降装置，通过自动导引车上的举升机构进行举升动作，完成停车和取车的过程，可以有效降低成本。自动导引车具有直角转弯、精确定位和自动导航等优点，可以使得立体停车装置的利用率大大提高。

Stereo Parking Device and Parking Method

【技术实现步骤摘要】
立体停车装置及其停取车方法
本专利技术涉及停车装置
，特别是涉及一种立体停车装置及其停取车方法。
技术介绍
随着我国社会的发展，已经全面进入汽车时代，随之而来的停车难成为困扰城市发展的重要问题。为了缓解这一难题，停车空间开始往立体发展，立体停车装置应运而生。目前的立体停车装置由于每个停车位都需要对应的升降装置，造成成本高企，而且停车和取车难度大、时间长，导致传统的立体停车装置的利用效率较低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种成本较低且可以提高利用效率的立体停车装置及其停取车方法。一种立体停车装置，包括：立体停车位，包括至少四根支撑柱，所述支撑柱围成至少一个车辆停放空间；托挂机构，包括托臂，所述托臂设置于所述支撑柱上；托盘，用于承载车辆，所述托盘上设置有定位标志，所述托盘能够承载于所述托臂上；自动导引车，用于根据导引标记实现自主导航行走，所述自动导引车包括车体及举升机构，所述举升机构设置于所述车体上，所述举升机构用于举升所述托盘；及控制装置，与所述自动导引车通信连接。在其中一个实施例中，所述支撑柱的数量为4N根，单个所述车辆停放空间包括四根所述支撑柱，4N根所述支撑柱共同围成N个间隔分布的所述车辆停放空间，其中N为正整数。在其中一个实施例中，所述支撑柱的数量为4+2(N-1)根，单个所述车辆停放空间包括四根所述支撑柱，位于中部的所述支撑柱为相邻两个所述车辆停放空间共用，4+2(N-1)根所述支撑柱共同围成N个间隔分布的所述车辆停放空间，其中N为正整数。在其中一个实施例中，所述托挂机构还包括控制组件、驱动件及高度传感器，所述高度传感器设置于所述支撑柱上，且与所述托臂的高度相对应，所述驱动件用于驱动所述托臂相对于所述支撑柱转动，所述控制组件与所述驱动件及所述高度传感器电连接，所述控制组件与所述控制装置电连接。在其中一个实施例中，所述托臂固定于所述支撑柱上。在其中一个实施例中，所述托挂机构还包括重量传感器，所述重量传感器设置于所述托臂上，所述重量传感器用于感应所述托盘的重量，所述重量传感器与所述控制装置电连接；或者所述托挂机构还包括接触传感器，所述接触传感器设置于所述托臂上，所述接触传感器用于感应所述托盘是否与所述托臂接触，所述接触传感器与所述控制装置电连接。在其中一个实施例中，所述自动导引车上还设置有第一定位件及第二定位件，所述第一定位件位于所述举升机构上，用于所述举升机构与所述托盘之间的定位，所述第二定位件位于所述车体上，用于所述车体与地面之间的定位。在其中一个实施例中，还包括停取车平台，所述停取车平台用于停放所述托盘，所述托盘用于承载车辆。一种立体停车装置的停取车方法，包括以下步骤：当需要停车时，自动导引车根据导引标记行走到承载有待停放的车辆的托盘下方，经过所述托盘上的定位标志定位后，所述自动导引车的举升机构将所述托盘举升至特定高度，控制装置控制自动导引车在所述导引标记的导引下将载有待停放的车辆的所述托盘搬运至车辆停放空间，并将承载有待停放的车辆的所述托盘举升到支撑柱上的托挂机构完成停车；当需要取车时，若车辆停放空间的下层空间停放有车辆，控制装置控制自动导引车将下层空间停放的车辆搬离，再控制自动导引车行走到指定车辆的下方，举升机构将承载有所述指定车辆的托盘从所述托挂机构上取出，自动导引车将承载有所述指定车辆的托盘搬运到取车位置，再将下层空间的车辆安放回原位置或其它位置；若车辆停放空间的下层空间未停放车辆，控制装置控制自动导引车行走到指定车辆的下方，举升机构将承载有所述指定车辆的托盘从所述托挂机构上取出，自动导引车将承载有所述指定车辆的托盘搬运到取车位置。在其中一个实施例中，将承载有待停放的车辆的所述托盘举升到支撑柱上的托挂机构完成停车具体包括：在自动导引车行走到车辆停放空间之前，控制装置控制举升机构先将承载有待停放的车辆的托盘举升至高于托臂的高度，自动导引车行走至车辆停放空间内，控制装置控制举升机构下降以使托盘被托臂支撑，自动导引车退出车辆停放空间完成停车；或者自动导引车先将承载有待停放的车辆的托盘行走至车辆停放空间内，控制装置控制举升机构举升托盘至高于托臂的高度，高度传感器检测到托盘高于托臂时，控制组件控制驱动件驱动托臂转动，使托臂转动至托盘的下方，控制装置控制举升机构下降以使托盘被托臂支撑，自动导引车退出车辆停放空间完成停车。上述立体停车装置及其停取车方法至少具有以下优点：当需要停车时，自动导引车根据导引标记行走到承载有待停放的车辆的托盘下方，经过托盘上的定位标志定位后，自动导引车的举升机构将托盘举升至特定高度。控制装置控制自动导引车在导引标记的导引下将载有待停放的车辆的托盘搬运至车辆停放空间，并将承载有待停放的车辆的托盘举升到支撑柱上的托挂机构完成停车。当需要取车时，若车辆停放空间的下层空间停放有车辆，控制装置控制自动导引车将下层空间停放的车辆搬离，再控制自动导引车行走到指定车辆的下方，举升机构将承载有指定车辆的托盘从托挂机构上取出，自动导引车将承载有指定车辆的托盘搬运到取车位置，再将下层空间的车辆安放回原位置或其它位置。若车辆停放空间的下层空间未停放车辆，控制装置控制自动导引车行走到指定车辆的下方，举升机构将承载有指定车辆的托盘从托挂机构上取出，自动导引车将承载有指定车辆的托盘搬运到取车位置。因此省去了传统立体停车装置上每个停车位都必须配备的升降装置，而通过自动导引车上的举升机构进行举升动作，完成停车和取车的过程，可以有效降低成本。而且自动导引车具有直角转弯、精确定位和自动导航等优点，可以使得立体停车装置的利用率大大提高，还能实现完全自动化、有效保障车辆的安全。附图说明图1为一实施方式中的立体停车装置的示意图；图2为图1的局部示意图；图3为另一实施方式中的托挂机构的示意图；图4为图2中的托盘的示意图；图5为图2中的自动导引车的示意图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施的限制。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。请参阅图1，一实施方式中的立体停车装置10，基于自动导引车400(AutomatedGuidedVehicle，AGV)实现立体停车，因此省去了传统立体停车装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立体停车装置，其特征在于，包括：立体停车位，包括至少四根支撑柱，所述支撑柱围成至少一个车辆停放空间；托挂机构，包括托臂，所述托臂设置于所述支撑柱上；托盘，用于承载车辆，所述托盘上设置有定位标志，所述托盘能够承载于所述托臂上；自动导引车，用于根据导引标记实现自主导航行走，所述自动导引车包括车体及举升机构，所述举升机构设置于所述车体上，所述举升机构用于举升所述托盘；及控制装置，与所述自动导引车通信连接。

【技术特征摘要】
1.一种立体停车装置，其特征在于，包括：立体停车位，包括至少四根支撑柱，所述支撑柱围成至少一个车辆停放空间；托挂机构，包括托臂，所述托臂设置于所述支撑柱上；托盘，用于承载车辆，所述托盘上设置有定位标志，所述托盘能够承载于所述托臂上；自动导引车，用于根据导引标记实现自主导航行走，所述自动导引车包括车体及举升机构，所述举升机构设置于所述车体上，所述举升机构用于举升所述托盘；及控制装置，与所述自动导引车通信连接。2.根据权利要求1所述的立体停车装置，其特征在于，所述支撑柱的数量为4N根，单个所述车辆停放空间包括四根所述支撑柱，4N根所述支撑柱共同围成N个间隔分布的所述车辆停放空间，其中N为正整数。3.根据权利要求1所述的立体停车装置，其特征在于，所述支撑柱的数量为4+2(N-1)根，单个所述车辆停放空间包括四根所述支撑柱，位于中部的所述支撑柱为相邻两个所述车辆停放空间共用，4+2(N-1)根所述支撑柱共同围成N个间隔分布的所述车辆停放空间，其中N为正整数。4.根据权利要求1所述的立体停车装置，其特征在于，所述托挂机构还包括控制组件、驱动件及高度传感器，所述高度传感器设置于所述支撑柱上，且与所述托臂的高度相对应，所述驱动件用于驱动所述托臂相对于所述支撑柱转动，所述控制组件与所述驱动件及所述高度传感器电连接，所述控制组件与所述控制装置电连接。5.根据权利要求1所述的立体停车装置，其特征在于，所述托臂固定于所述支撑柱上。6.根据权利要求4或5所述的立体停车装置，其特征在于，所述托挂机构还包括重量传感器，所述重量传感器设置于所述托臂上，所述重量传感器用于感应所述托盘的重量，所述重量传感器与所述控制装置电连接；或者所述托挂机构还包括接触传感器，所述接触传感器设置于所述托臂上，所述接触传感器用于感应所述托盘是否与所述托臂接触，所述接触传感器与所述控制装置电连接。7.根据权利要求1至5中任意一项所述的立体停车装置，其特征在于，所述自动导引车上还设置有第一定位件及第二定位件，所述第一定位件位于所述举...

【专利技术属性】
技术研发人员：符建，刘建权，钟芳明，罗成志，
申请(专利权)人：广州达泊智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44