一种测温杆取放机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种测温杆取放机器人控制系统，包括集中控制器、输入输出模块、无线通讯模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块，集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，集中控制器与无线通讯模块通讯连接，输入输出模块包括输入模块和输出模块，输入模块连接有定位传感器模组，全伺服闭环控制模块包括伺服驱动器和伺服电机。本实用新型专利技术的优点是由于设有集中控制器，且集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，与无线通讯模块通讯连接，可以及时控制测温杆取放机器人的位置及动作，保证取放测温杆的准确性，工作效率高。

A Control System of Temperature-measuring Rod Retrieving and Placing Robot

The utility model discloses a temperature measuring rod take-and-place robot control system, which comprises a centralized controller, an input-output module, a wireless communication module, a fully servo closed-loop control module, a direction discrimination and a power management module. The centralized controller is connected with an input-output module, a fully servo closed-loop control module, a direction discrimination and a power management module, and the centralized controller communicates with wireless. Module communication connection. Input and output module includes input module and output module. Input module is connected with positioning sensor module. Full servo closed-loop control module includes servo driver and servo motor. The advantages of the utility model are that the centralized controller is connected with the input and output module, the full servo closed-loop control module, the direction discrimination module and the power management module respectively, and communicates with the wireless communication module. The position and action of the temperature measuring rod taking and placing robot can be controlled in time to ensure the accuracy of the temperature measuring rod taking and placing, and the work efficiency is high.

【技术实现步骤摘要】
一种测温杆取放机器人控制系统
本技术涉及测温杆设备控制系统领域，特别是涉及一种测温杆取放机器人控制系统。
技术介绍
黑醋在酿造过程中，需要对酒酪、麸皮、稻糠等醋醅料进行翻醅操作，即对醋醅料进行内外翻转，一方面可防止表面醋醅料持续发酵产生高温而导致其停止生长，另一方面可避免内部醋醅料不与氧气接触而停止发酵。通过翻醅操作，可达到调节醋醅料温度、使醋醅料稳定发酵的目的。醋醅料放置在醋醅池中，需要在醋醅池的不同位置放置多个测温杆，通过测温杆反馈的信息控制翻醅的频率及深度，目前都大多采用人工判断及取放测温杆，工作量大，且工作效率较低。
技术实现思路
技术目的：针对上述问题，本技术的目的是提供一种测温杆取放机器人控制系统，以解决人工判断及取放测温杆、工作效率低的技术问题。技术方案：一种测温杆取放机器人控制系统，包括集中控制器、输入输出模块、无线通讯模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块，所述集中控制器分别与所述输入输出模块、所述全伺服闭环控制模块、所述方向辨别及电源管理模块连接，所述集中控制器与所述无线通讯模块通讯连接，所述输入输出模块包括输入模块和输出模块，所述输入模块连接有定位传感器模组，所述全伺服闭环控制模块包括伺服驱动器和伺服电机，所述方向辨别及电源管理模块包括方向传感器。由于设有集中控制器，且集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，与无线通讯模块通讯连接，可以及时控制测温杆取放机器人的位置及动作，保证取放测温杆的准确性，且及时将信号通过无线通讯模块传输至总控制器，实时监控及管理，自动化程度高，工作效率高。在其中一个实施例中，还包括防撞模块，所述防撞模块包括超声波防撞传感器。由于设有防撞模块，可以防止测温杆取放机器人与其他设备发生碰撞。在其中一个实施例中，还包括急停模块，所述急停模块与所述输入模块连接，所述急停模块包括急停按钮和无线急停接收器。由于设有急停模块，在发生突发状况时，可以及时停止设备，保证安全。在其中一个实施例中，所述方向辨别及电源管理模块还包括串口通信模块，所述串口通信模块与所述集中控制器连接，所述串口通信模块的RS232输入端与所述方向传感器连接。在其中一个实施例中，所述方向辨别及电源管理模块还包括电池模组，所述串口通信模块的RS485输入端与所述电池模组连接。由于通过串口通信模块与电池模组连接，可以实时得知测温杆取放机器人的电池状态，保证测温杆取放机器人的正常运行。在其中一个实施例中，所述输出模块连接有塔灯模组和充电信号控制模块。有益效果：与现有技术相比，本技术的优点是由于设有集中控制器，且集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，与无线通讯模块通讯连接，可以及时控制测温杆取放机器人的位置及动作，保证取放测温杆的准确性，且及时将信号通过无线通讯模块传输至总控制器，实时监控及管理，自动化程度高，工作效率高。附图说明图1为本技术的测温杆取放机器人控制系统的结构示意图。具体实施方式请参阅图1，一种测温杆取放机器人控制系统，包括集中控制器1、输入输出模块2、无线通讯模块3、全伺服闭环控制模块4、方向辨别及电源管理模块5、防撞模块6、急停模块7，集中控制器1分别与输入输出模块2、全伺服闭环控制模块4、方向辨别及电源管理模块5、防撞模块6连接，集中控制器1与无线通讯模块3通讯连接。其中，无线通讯模块3包括无线路由器，无线路由器与翻醅机总控制系统中的总无线路由器通讯连接，从而将测温杆取放机器人控制系统的信号及时传输至翻醅机总控制系统中，并接收翻醅机总控制系统发出的信号。其中，输入输出模块2包括输入模块21和输出模块22，输入模块21连接有定位传感器模组及急停模块7，急停模块7包括急停按钮和无线急停接收器。急停按钮与输入模块21连接，无线急停接收器与无线通讯模块3通讯连接。由于设有急停模块7，在发生突发状况时，可以及时停止设备，保证安全。定位传感器模组包括多个接近开关，通过多个接近开关的反馈信号，判断测温杆的位置信息，集中控制器1发出信号控制全伺服闭环控制模块4进行动作，取出或在预定位置放入测温杆。输出模块22连接有塔灯模组及充电信号控制模块，塔灯模组包括三色塔灯，根据设备状态显示或闪烁不同颜色；充电信号控制模块包括充电接触器，可以反映测温杆取放机器人的充电状态。其中，全伺服闭环控制模块4包括行走模组、偏摆模组、升降模组、夹取模组，每个模组都包含有伺服驱动器和伺服电机，通过集中控制器1的信号发出，全伺服闭环控制模块4的相应模组进行动作，实现对测温杆的取放工作。方向辨别及电源管理模块5包括串口通信模块51、方向传感器52、电池模组53，串口通信模块51与集中控制器1连接，串口通信模块51的RS232输入端与方向传感器52连接，串口通信模块51的RS485输入端与电池模组53连接。其中，防撞模块6包括超声波防撞传感器。由于设有防撞模块6，可以防止测温杆取放机器人与其他设备发生碰撞。上述测温杆取放机器人控制系统的工作过程为：通过输入输出模块2、定位传感器模组、方向辨别及电源管理模块5、防撞模块6实时采集数据，并将数据传输至集中控制器1，集中控制器1通过无线通讯模块3将数据传输至翻醅机总控制系统中，翻醅机总控制系统发出指令至集中控制器1，集中控制器1发出信号至输出模块22及全伺服闭环控制模块4，控制测温杆取放机器人的行走路径及取放测温杆的动作，实现自动化取放测温杆，取放过程精准，且工作效率较高。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测温杆取放机器人控制系统，其特征在于，包括集中控制器(1)、输入输出模块(2)、无线通讯模块(3)、全伺服闭环控制模块(4)、方向辨别及电源管理模块(5)，所述集中控制器(1)分别与所述输入输出模块(2)、所述全伺服闭环控制模块(4)、所述方向辨别及电源管理模块(5)连接，所述集中控制器(1)与所述无线通讯模块(3)通讯连接，所述输入输出模块(2)包括输入模块(21)和输出模块(22)，所述输入模块(21)连接有定位传感器模组，所述全伺服闭环控制模块(4)包括伺服驱动器和伺服电机，所述方向辨别及电源管理模块(5)包括方向传感器(52)。

【技术特征摘要】
1.一种测温杆取放机器人控制系统，其特征在于，包括集中控制器(1)、输入输出模块(2)、无线通讯模块(3)、全伺服闭环控制模块(4)、方向辨别及电源管理模块(5)，所述集中控制器(1)分别与所述输入输出模块(2)、所述全伺服闭环控制模块(4)、所述方向辨别及电源管理模块(5)连接，所述集中控制器(1)与所述无线通讯模块(3)通讯连接，所述输入输出模块(2)包括输入模块(21)和输出模块(22)，所述输入模块(21)连接有定位传感器模组，所述全伺服闭环控制模块(4)包括伺服驱动器和伺服电机，所述方向辨别及电源管理模块(5)包括方向传感器(52)。2.根据权利要求1所述的一种测温杆取放机器人控制系统，其特征在于，还包括防撞模块(6)，所述防撞模块(6)包括超声波防撞传感器。3.根据权利要求1所述的一种测温...

【专利技术属性】
技术研发人员：余永建，李信，徐击水，朱胜虎，谈文鑫，崔鹏景，王鑫，
申请(专利权)人：江苏恒顺醋业股份有限公司，武汉奋进智能机器有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32