本发明专利技术提供一种机器人用驱动线缆的处理构造体和机器人装置。驱动线缆的处理构造体包括用于分别将驱动线缆固定为不能够滑动的第1固定构件和相对于第1固定构件独立的第2固定构件。第1固定构件设置为在机器人的回转主体的后方与回转主体一体地回转。第2固定构件被设为在与机器人的臂的旋转轴线平行的方向上与第1固定构件分开。驱动线缆被固定为在第1固定构件与第2固定构件之间以向上方呈凸状弯曲的方式延伸。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供一种机器人用驱动线缆的处理构造体和机器人装置。驱动线缆的处理构造体包括用于分别将驱动线缆固定为不能够滑动的第1固定构件和相对于第1固定构件独立的第2固定构件。第1固定构件设置为在机器人的回转主体的后方与回转主体一体地回转。第2固定构件被设为在与机器人的臂的旋转轴线平行的方向上与第1固定构件分开。驱动线缆被固定为在第1固定构件与第2固定构件之间以向上方呈凸状弯曲的方式延伸。【专利说明】机器人用驱动线缆的处理构造体和机器人装置
本专利技术涉及一种机器人用驱动线缆的处理构造体和包括这样的处理构造体的机器人装置。
技术介绍
为了使多关节机器人按期望动作，需要用于向设于各关节的伺服电动机供给所需要的动力的动力线缆以及用于在各伺服电动机或用于检测伺服电动机的旋转动作的检测器之间收发信号的信号线缆等。期望的是，使配置于机器人的驱动线缆(以下，在本说明书中，将机器人的动作及该动作的控制所需要的线缆类称作“驱动线缆”。)具有一定程度的富余长度，以防止在各关节进行旋转时过大的力作用于驱动线缆。另一方面，由于具有富余长度的驱动线缆有时会因机器人的位置和姿势而发生过度的松弛，因此期望的是，该驱动线缆不会与周围的柄部、夹具、工件、其他的机器人等发生干涉。 在JP-A-2005-14159中公开了利用用于载置机器人的中空的支承构造体而在支承构造体的内部空间固定线缆并且能够与配线连接器连接的机器人的线缆处理构造体。在其他的关联技术中，使用具有将驱动线缆卷绕在圆柱状的支承构造体的周围的结构的处理构造体。并且，在其他的关联技术中，使用在向机器人的支承构造体的后方与机器人的支承构造体离开了的位置配置有用于固定驱动线缆的固定构件的结构的处理构造体。 然而，对于JP-A-2005-14159所述的处理构造体，难以向支承构造体的内部空间内导入驱动线缆，机器人的装配工序和保养工序变得复杂。另外，需要用于确保驱动线缆的富余长度部分的空间，因此导致支承构造体大型化。另外，若严格控制支承构造体的内部空间的空间要素，则为了防止在机器人动作时驱动线缆与支承构造体接触而发生破损，需要详细地决定驱动线缆的富余长度部的长度以及富余长度部所延伸的方向等。 对于具有将驱动线缆卷绕在支承构造体的周围的结构的处理构造体，为了防止驱动线缆与支承构造体或安装于支承构造体的罩等接触而发生破损，需要保护构件。另外，对于在机器人的支承构造体的后方具有固定构件的处理构造体，朝向机器人后方的空间突出的部分变大，导致机器人装置整体大型化。 因而，期望一种便于使用、能够提高作业效率的机器人用驱动线缆的处理构造体。
技术实现思路
根据本申请的第I技术方案，提供一种机器人用驱动线缆的处理构造体，机器人包括:动作部，其能够进行动作以使该机器人具有任意的位置和姿势；和非动作部，其与上述机器人的位置和姿势无关地被固定，上述机器人的上述动作部包括:回转主体，其以能够绕回转轴线回转的方式安装于上述非动作部；第I臂，其以能够绕第I旋转轴线旋转的方式安装于上述回转主体；和第2臂，其以能够绕第2旋转轴线旋转的方式安装于上述第I臂，驱动线缆至少包括动力线缆和信号线缆，该动力线缆用于向用于驱动上述回转主体、上述第I臂及上述第2臂的电动机供给动力，该信号线缆用于在与上述电动机之间收发信号，该处理构造体包括用于分别将上述驱动线缆固定为不能够滑动的第I固定构件和相对于该第I固定构件独立的第2固定构件，上述第I固定构件设置为在上述回转主体的后方与上述回转主体一体地回转，上述第2固定构件以在与上述第I旋转轴线平行的方向上与上述第I固定构件分开的方式设于上述非动作部，上述驱动线缆被上述第I固定构件和上述第2固定构件固定为在上述第I固定构件与上述第2固定构件之间以向上方呈凸状弯曲的方式延伸。 根据本申请的第2技术方案，提供一种机器人用驱动线缆的处理构造体，机器人包括:动作部，其能够进行动作以使该机器人具有任意的位置和姿势；和非动作部，其与上述机器人的位置和姿势无关地被固定，上述机器人的上述动作部包括:回转主体，其以能够绕回转轴线回转的方式安装于上述非动作部；第I臂，其以能够绕第I旋转轴线旋转的方式安装于上述回转主体；和第2臂，其以能够绕第2旋转轴线旋转的方式安装于上述第I臂，驱动线缆至少包括动力线缆和信号线缆，该动力线缆用于向用于驱动上述回转主体、上述第I臂及上述第2臂的电动机供给动力，该信号线缆用于在与上述电动机之间收发信号，该处理构造体包括用于分别将上述驱动线缆固定为不能够滑动的第I固定构件和相对于该第I固定构件独立的第2固定构件，上述第I固定构件设置为在上述回转主体的后方与上述回转主体一体地回转，上述非动作部包括支承构造体，该支承构造体以能够自外部进入的方式开放，能够载置上述机器人，上述第2固定构件设在上述支承构造体内部的向上述回转轴线的前方与上述回转轴线错开的位置，上述驱动线缆被上述第I固定构件和上述第2固定构件固定为在上述第I固定构件与上述第2固定构件之间以横截上述回转轴线的方式在上述支承构造体内部延伸。 在第2技术方案的机器人用驱动线缆的处理构造体的基础上，根据本申请的第3技术方案，上述支承构造体相对于上述机器人独立。 在第2技术方案或第3技术方案的机器人用驱动线缆的处理构造体的基础上，根据本申请的第4技术方案，上述驱动线缆被上述第I固定构件和上述第2固定构件固定为在上述第I固定构件与上述第2固定构件之间以向上述回转主体的后方呈凸状弯曲的方式延伸。 在第2技术方案?第4技术方案中的任意一技术方案的机器人用驱动线缆的处理构造体的基础上，根据本申请的第5技术方案，上述支承构造体由如下部分形成，S卩--第I板，其以与上述回转轴线成直角的方式延伸；第2板，其与上述第I板分开并与上述第I板平行地延伸；支承柱，其具有至少一根，以将上述第I板和上述第2板连结起来的方式与上述回转轴线平行地延伸。 在第I技术方案?第5技术方案中的任意一技术方案的机器人用驱动线缆的处理构造体的基础上，根据本申请的第6技术方案，上述机器人为电弧焊机器人、点焊机器人、材料搬运(日文:^ ^」7 > /、> F u >々'' )机器人或涂装机器人。 根据本申请的第7技术方案，提供一种机器人装置，该机器人装置包括多关节机器人和第I技术方案?第5技术方案中的任意一技术方案所述的机器人用驱动线缆的处理构造体。 参照附图所示的本专利技术的例示的实施方式的详细说明能够进一步明确上述内容以及本专利技术的其他目的、特征及优点。 【专利附图】【附图说明】 图1是概略地表示第I实施方式的机器人用驱动线缆的处理构造体的侧视图。 图2是概略地表示图1的处理构造体的后视图。 图3是概略地表示第2实施方式的机器人用驱动线缆的处理构造体的侧视图。 图4是概略地表示图3的处理构造体的后视图。 图5是沿图3中的线V-V看到的剖视图。 图6是表示使机器人回转180度后的状态的与图5相对应的图。 图7是概略地表示能够应用本专利技术的电弧焊机器人的侧视图。 【具体实施方式】 以下，参照【专利附图】【附图说明】本专利技术的实施方式。为了有助于理解本专利技术，而适当改变了图示的实施方式的构成本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人用驱动线缆(50)的处理构造体(10)，其特征在于，机器人(20、20’)包括：动作部(22、24、26、28)，其能够进行动作以使该机器人(20、20’)具有任意的位置和姿势；和非动作部(21)，其与上述机器人(20、20’)的位置和姿势无关地被固定，上述机器人(20、20’)的上述动作部(22、24、26、28)包括：回转主体(22)，其以能够绕回转轴线(O)回转的方式安装于上述非动作部(21)；第1臂(24)，其以能够绕第1旋转轴线(X1)旋转的方式安装于上述回转主体(22)；和第2臂(26)，其以能够绕第2旋转轴线(X2)旋转的方式安装于上述第1臂(24)，驱动线缆(50)至少包括动力线缆和信号线缆，该动力线缆用于向用于驱动上述回转主体(22)、上述第1臂(24)及上述第2臂(26)的电动机(30)供给动力，该信号线缆用于在与上述电动机(30)之间收发信号，该处理构造体(10)包括用于分别将上述驱动线缆(50)固定为不能够滑动的第1固定构件(52)和相对于该第1固定构件(52)独立的第2固定构件(54)，上述第1固定构件(52)设置为在上述回转主体(22)的后方与上述回转主体(22)一体地回转，上述第2固定构件(54)以在与上述第1旋转轴线(X1)平行的方向上与上述第1固定构件(52)分开的方式设于上述非动作部(21)，上述驱动线缆(50)被上述第1固定构件(52)和上述第2固定构件(54)固定为在上述第1固定构件(52)与上述第2固定构件(54)之间以向上方呈凸状弯曲的方式延伸。...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：村上涉，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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