车辆控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置(10)具有：外界传感器(14)，其检测存在于本车(11)的行进方向前方的车辆停车位置(Ps)；和剩余距离计算部(62)，其计算从本车(11)至检测到的车辆停车位置(Ps)的剩余距离(Ds)。并且，车辆控制装置(10)具有使用预先规定的设定方法，设定用于按照计算出的剩余距离(Ds)使本车(11)减速的目标速度的中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)。

Vehicle Control Device

The vehicle control device (10) has: an external sensor (14), which detects the parking position (Ps) of the vehicle existing in front of the moving direction of the vehicle (11), and a residual distance calculation unit (62), which calculates the residual distance (Ds) from the vehicle (11) to the detected vehicle parking position (Ps). Furthermore, the vehicle control device (10) has a medium-term trajectory generation unit (72) and a short-term trajectory generation unit (73) for decelerating the target speed of the vehicle (11) according to the calculated residual distance (Ds), using a predetermined setting method.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种进行车辆的自动驾驶或者驾驶辅助的车辆控制装置。
技术介绍
进行车辆(本车)的自动驾驶或驾驶辅助的车辆控制装置例如如日本专利技术专利授权公报特许第4646990号所公开的那样，检测车辆停车位置，进行对应于该车辆停车位置而使本车减速和停车的停车控制。另外，在本车的摄像头等检测到的车辆停车位置，由于摄像头的识别不良、停车线的缺失等因素而发生检测误差。尤其是当本车远离车辆停车位置时，其识别性(信息的可靠度)降低而误差变大。另外，即使根据导航装置等的地图信息和本车位置的检测结果而得到车辆停车位置，也会包含检测误差或计算误差。因此，有时在高精度地识别出车辆停车位置的阶段，本车已相当接近车辆停车位置，如果此时本车的车速较快，则无法对应于车辆停车位置而使本车完全停车，或者要对本车实施紧急制动。即，期望在停车控制中使本车更稳定且良好地在车辆停车位置停车。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述实际情况而完成的，其目的在于，通过按至车辆停车位置的剩余距离而设定目标速度，使本车更稳定且良好地在车辆停车位置停车的车辆控制装置。为了实现所述目的，本专利技术所涉及的车辆控制装置的特征在于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(10)，其特征在于，具有：车辆停车位置检测部(14、16、20)，其检测存在于本车(11)的行进方向前方的车辆停车位置；剩余距离计算部(89a、101a)，其计算从所述本车(11)至检测到的所述车辆停车位置的剩余距离；和目标速度设定部(72、73)，其使用预先规定的设定方法，设定用于按照计算出的所述剩余距离使所述本车(11)减速的目标速度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置(10)，其特征在于，具有：车辆停车位置检测部(14、16、20)，其检测存在于本车(11)的行进方向前方的车辆停车位置；剩余距离计算部(89a、101a)，其计算从所述本车(11)至检测到的所述车辆停车位置的剩余距离；和目标速度设定部(72、73)，其使用预先规定的设定方法，设定用于按照计算出的所述剩余距离使所述本车(11)减速的目标速度。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，具有：车速检测部(18)，其检测所述本车(11)的车速；和可靠度判定部(86、98)，其判定与所述车辆停车位置检测部(14、16、20)检测到的所述车辆停车位置或者所述剩余距离计算部(89a、101a)计算出的所述剩余距离有关的信息是否可靠，所述目标速度设定部(72、73)具有：预备减速设定部(87、99)，其在判定为所述信息不可靠的情况下通过所述设定方法来设定与所述剩余距离对应的目标速度；和通常减速设定部(88、100)，其在判定为所述信息可靠的情况下，根据所述剩余距离和所述车速设定比所述预备减速设定部(87、99)设定的目标速度细微地变化的目标速度。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，在所述车速比所述目标速度快的情况下，所述预备减速设定部(87、99)通过输出所述目标速度来促进所述本车(11)减速，另一方面，在所述车速在所述目标速度以下的情况下，所述预备减速设定部...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑宏史，加藤大智，阿部千寻，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP