行驶辅助装置以及计算机程序制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够进行针对连接道路的适当的行驶辅助的行驶辅助装置以及计算机程序。具体而言，构成为获取对车辆的周边环境进行拍摄的拍摄图像，并在三维表示地图的地图图像中获取从与拍摄图像的拍摄方向相同方向表示与拍摄图像的拍摄范围相同范围的地图图像亦即地图信息图像，并基于拍摄图像和地图信息图像，判定针对在处于车辆的周围的分支点与车辆所行驶的道路连接的道路亦即连接道路的驾驶员的视觉确认性，并输出视觉确认性的判定结果。

Driving AIDS and computer programs

The invention provides a driving assistant device and a computer program capable of carrying out appropriate driving assistance for connecting roads. Specifically, it consists of capturing a photographed image of the surrounding environment of the vehicle, and capturing a map image, i.e. a map information image, which represents the same range of the photographed image from the same direction as the photographed image and the same range as the photographed image, in a three-dimensional map image representing the map. Based on the photographed image and the map information image, it is determined that the map image is located around the vehicle. The Road connected by the branch point and the road the vehicle is driving is the driver's visual confirmation of the road, and the judgment result of the visual confirmation is output.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助装置以及计算机程序
本专利技术涉及进行车辆的行驶辅助的行驶辅助装置以及计算机程序。
技术介绍
近年来，例如作为针对车辆的行驶辅助之一，判定处于移动体的周边的危险因素，并进行基于判定结果的传达、车辆控制等。所谓的危险因素是在移动体行驶时应注意的因素，特别是作为危险因素之一可举出在处于车辆的周围的分支点与车辆所行驶的道路连接的道路(以下，称为连接道路)。连接道路为有在该道路上移动的其它车辆、行人、自行车等在今后进入车辆所行驶的道路的可能性的道路。因此，驾驶员掌握连接道路的存在非常重要，以对那样的其它车辆、行人、自行车等的进入预先加以注意。其中，对于尽管是连接道路但在周围没有障碍物而由驾驶员能够明确视觉确认的连接道路，即使未传达，驾驶员也能够清楚地掌握连接道路的存在，而实施以该连接道路为对象的辅助(例如传达、车辆控制等)的必然性很小。另一方面，对于由于周围的障碍物而驾驶员难以视觉确认的连接道路，优选作为辅助对象。因此，为了对驾驶员进行适当的行驶辅助，判定驾驶员对连接道路的视觉确认性很重要。因此，例如在日本特开2012－192878号公报中，公开了在车辆的行驶中使用设置于车辆的照相机、传感器以及通信设备实时检测处于周边的其它车辆等障碍物的位置、移动速度，在判定为车辆的死角区域包含连接道路，并且死角区域的危险度较高的情况下，进行用于避开位于连接道路的其它车辆的驾驶辅助。专利文献1:日本特开2012－192878号公报(第8－11页)然而，在上述专利文献1中，基于本车辆与其它车辆的位置关系俯瞰地判定死角区域，但由于未考虑驾驶员实际能够视觉确认的周边环境，所以存在被判定为死角区域的区域与实际的驾驶员的死角区域不同的情况。因此，存在实际上未包含于死角区域的连接道路也被判定为危险因素，而成为辅助对象的可能性。
技术实现思路
本专利技术是为了消除上述以往的问题点而完成的，目的在于提供一种通过判定驾驶员对连接道路的视觉确认性并且输出判定结果，而能够进行针对连接道路的适当的行驶辅助的行驶辅助装置以及计算机程序。为了实现上述目的，本专利技术的行驶辅助装置具有：周边环境拍摄单元，获取拍摄图像，该拍摄图像由具备与驾驶员的视线开始点以及视线方向对应的光轴的拍摄装置对车辆的周边环境拍摄而成；连接道路确定单元，基于上述拍摄图像和车辆周边的地图信息，在上述拍摄图像中确定在处于车辆的周围的分支点与车辆所行驶的道路连接的道路亦即连接道路所存在的位置；视觉确认性判定单元，基于上述拍摄图像中的上述连接道路的位置与处于车辆的周围的障碍物的位置的位置关系，来判定驾驶员对上述连接道路的视觉确认性；以及输出单元，输出上述视觉确认性判定单元的判定结果。此外，所谓的“视觉确认性”既有仅单纯地表示驾驶员是否能够看见连接道路的情况，也有表示驾驶员观察连接道路的难易程度、或驾驶员掌握连接道路的状况的难易程度的情况。而且，上述“视觉确认性”除了是否能够看见连接道路的整体的判断指标以外，还使用是否能够看见连接道路的至少一部分、是否能够看见连接道路的特定的位置等的判断指标来确定。另外，所谓的“输出判定结果”除了传达判定结果以外，也包含进行基于判定结果的车辆控制。另外，本专利技术的计算机程序是进行车辆的行驶辅助的程序。具体而言，使以下部件发挥作用：周边环境拍摄单元，获取拍摄图像，该拍摄图像由具备与驾驶员的视线开始点以及视线方向对应的光轴的拍摄装置对车辆的周边环境拍摄而成；连接道路确定单元，基于上述拍摄图像和车辆周边的地图信息，在上述拍摄图像中确定在处于车辆的周围的分支点与车辆所行驶的道路连接的道路亦即连接道路所存在的位置；视觉确认性判定单元，基于上述拍摄图像中的上述连接道路的位置与处于车辆的周围的障碍物的位置的位置关系，来判定驾驶员对上述连接道路的视觉确认性；以及输出单元，输出上述视觉确认性判定单元的判定结果。根据具有上述结构的本专利技术的行驶辅助装置以及计算机程序，通过判定驾驶员对连接道路的视觉确认性并且输出判定结果，能够进行针对连接道路的适当的行驶辅助。例如，对于视觉确认性较低而可能成为危险因素的连接道路进行传达、车辆控制等行驶辅助，另一方面，对于不必要的传达、车辆控制，能够尽可能地限制。附图说明图1是表示本实施方式的导航装置的框图。图2是本实施方式的行驶辅助处理程序的流程图。图3是表示拍摄图像的拍摄范围的图。图4是对拍摄图像和地图信息图像进行比较的图。图5是表示对拍摄图像设定的判定区域的图。图6是表示判定区域与障碍物的重叠比例的计算例的图。图7是表示划分判定区域后的例子的图。图8是表示划分判定区域后的例子的图。图9是表示传达不可视道路的重叠图像的例子的图。具体实施方式以下，基于具体化为导航装置的一个实施方式并参照附图对本专利技术的行驶辅助装置进行详细说明。首先，使用图1对本实施方式的导航装置1的简要结构进行说明。图1是表示本实施方式的导航装置1的框图。如图1所示，本实施方式的导航装置1具有：检测搭载有导航装置1的车辆的当前位置的当前位置检测部11；记录有各种数据的数据记录部12；基于所输入的信息来进行各种运算处理的导航ECU13；受理来自用户的操作的操作部14；对用户显示车辆周边的地图、对导航装置1设定的与引导路径相关的信息等的液晶显示器15；输出与路径引导相关的语音指导、针对危险因素的警告等的扬声器16；对作为存储介质的DVD进行读取的DVD驱动器17；以及在与探测中心、VICS(注册商标：VehicleInformationandCommunicationSystem：车辆信息和通信系统)中心等信息中心之间进行通信的通信模块18。另外，导航装置1经由CAN等车载网络，连接有HUD(平视显示器)19、车外照相机20。以下，依次对导航装置1所具有的各构成要素进行说明。当前位置检测部11由GPS21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等构成，能够检测当前的车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等。在这里，特别是车速传感器22是用于检测车辆的移动距离、车速的传感器，根据车辆的驱动轮的旋转产生脉冲，并将脉冲信号输出至导航ECU13。而且，导航ECU13通过对所产生的脉冲进行计数来计算驱动轮的旋转速度、移动距离。此外，导航装置1无需具备全部的上述4种传感器，也可以为导航装置1仅具备它们中的1种或者多种传感器的结构。另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)、以及用于读出记录于硬盘的地图信息DB31、拍摄图像DB32、规定的程序等并且向硬盘写入规定的数据的驱动器亦即记录头(未图示)。此外，作为数据记录部12，也可以代替硬盘具有存储卡、CD、DVD等光盘。另外，地图信息DB31、拍摄图像DB32也可以储存于外部的服务器，由导航装置1通过通信来获取。在这里，地图信息DB31分别存储二维地图信息33和三维地图信息34。二维地图信息33是在一般的导航装置1中使用的地图信息，例如，包含与道路(路段)相关的路段数据、与节点相关的节点数据、与设施相关的设施数据、路径探索处理所使用的探索数据、用于显示地图的地图显示数据、与各交叉点相关的交叉点数据、用于检测地点的检索数据等。另一方面，三维地图信息34是与三维地表示地图的地图图像相关的信息。特别是在本实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶辅助装置，具有：周边环境拍摄单元，获取拍摄图像，该拍摄图像由具备与驾驶员的视线开始点以及视线方向对应的光轴的拍摄装置对车辆的周边环境拍摄而成；连接道路确定单元，基于上述拍摄图像和车辆周边的地图信息，在上述拍摄图像中确定在处于车辆的周围的分支点与车辆所行驶的道路连接的道路亦即连接道路所存在的位置；视觉确认性判定单元，基于上述拍摄图像中的上述连接道路的位置与处于车辆的周围的障碍物的位置的位置关系，判定驾驶员对上述连接道路的视觉确认性；以及输出单元，输出上述视觉确认性判定单元的判定结果。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.10.07 JP 2016-1992541.一种行驶辅助装置，具有：周边环境拍摄单元，获取拍摄图像，该拍摄图像由具备与驾驶员的视线开始点以及视线方向对应的光轴的拍摄装置对车辆的周边环境拍摄而成；连接道路确定单元，基于上述拍摄图像和车辆周边的地图信息，在上述拍摄图像中确定在处于车辆的周围的分支点与车辆所行驶的道路连接的道路亦即连接道路所存在的位置；视觉确认性判定单元，基于上述拍摄图像中的上述连接道路的位置与处于车辆的周围的障碍物的位置的位置关系，判定驾驶员对上述连接道路的视觉确认性；以及输出单元，输出上述视觉确认性判定单元的判定结果。2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，具有障碍物检测单元，该障碍物检测单元从上述拍摄图像检测处于车辆的周围的上述障碍物的位置和形状，上述视觉确认性判定单元基于由上述障碍物检测单元检测出的上述障碍物的位置和形状，判定驾驶员对上述连接道路的视觉确认性。3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置，其中，具有判定区域设定单元，该判定区域设定单元对上述拍摄图像中的至少包含上述连接道路的一部分的区域，设定成为判定上述连接道路的视觉确认性的对象的判定区域，上述视觉确认性判定单元基于上述判定区域内的上述连接道路与上述障碍物的位置关系来判定驾驶员对上述连接道路的视觉确认性。4.根据权利要求3所述的行驶辅助装置，其中，上述判定区域设定单元对上述连接道路内包含从与分支点连接的端部沿着上述连接道路规定距离以内的道路部分的区域设定上述判定区域。5.根据权利要求3或4所述的行驶辅助装置，其中，上述视觉确认性判定单元计算上述障碍物与上述判定区域内重叠的重叠比例，并基于计算出的上述重叠比例判定驾驶员对上述连接道路的视觉确认性。6.根据权利要求5所述的行驶辅助装置，其中，上述视觉确认性判定单元将上述判定区域划分为...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂井孝光，神保希美，广田智明，
申请(专利权)人：爱信艾达株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP