车辆控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置(10)具有：虚拟经由点配置部(86)，其在由沿虚拟车道(114)的长度方向延伸的第一轴(X)和沿宽度方向延伸的第二轴(Y)定义的映射空间(102m)上，沿着第一轴(X)配置虚拟经由点的候选组(120)；和映射转换部(92)，其通过使用表示车道(104)和虚拟车道(114)之间的映射关系的映射转换信息对候选组(120)的至少一部分进行映射转换，来获得表示真实空间(102r)上的行驶轨迹(Mt)的位置的路径点列(134)。

Vehicle Control Device

The vehicle control device (10) has: a virtual via-point configuration unit (86), which configures a virtual via-point candidate group (120) along the first axis (X) on the mapping space (102m) defined by the first axis (X) extending along the length direction of the virtual lane (114) and the second axis (Y) extending along the width direction, and a mapping conversion unit (92) by using the mapping between the representing Lane (104) and the virtual lane (114). The mapping transformation information of the projective relation maps at least part of the candidate group (120) to obtain the path point series (134) representing the location of the trajectory (Mt) on the real space (102r).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种车辆控制装置，其依次生成车辆的行驶轨迹，并且根据该行驶轨迹来控制所述车辆。
技术介绍
现有技术中，已知一种车辆控制装置，其依次生成车辆的行驶轨迹，并且根据该行驶轨迹来控制所述车辆。例如，已开发了各种在考虑曲率的连续性和曲率变化率的连续性的同时生成行驶轨迹的技术。日本专利技术专利公开公报特开2010-073080(第0032～0037段等)中提出了一种方法，即，根据需要引入转弯点(switchbackpoint)以满足所输入的约束条件并使包含弯道曲率大小或变化率的要素的成本函数的值最小，然后生成车辆的行驶轨迹。具体而言，记载了如下内容：按照改良迪杰斯特拉算法(Dijkstra'sAlgorithm)来搜索位于入口点(轨迹起点)与出口点(轨迹终点)之间的每个经由点，并在相邻的经由点之间进行插值。
技术实现思路
然而，根据日本专利技术专利公开公报特开2010-073080号中所提出的方法，假设了一次生成行驶轨迹，却没有考虑轨迹起点和轨迹终点时刻变化的状况。例如，在车辆将要行驶的车道的形状复杂的情况下，为了高精度地表现行驶轨迹的形状而需要增加经由点的配置数量。其结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置(10)，其依次生成车辆(100)的行驶轨迹(Mt)，并且根据所述行驶轨迹(Mt)控制所述车辆(100)，其特征在于，具有：映射转换信息制作部(84)，其制作映射转换信息，该映射转换信息表示位于所述车辆(100)要行驶的真实空间(102r)上的车道(104)和位于映射空间(102m)上的矩形的虚拟车道(114)之间的映射关系；虚拟经由点配置部(86)，其在由沿所述虚拟车道(114)的长度方向延伸的第一轴(X)和沿所述虚拟车道(114)的宽度方向延伸的第二轴(Y)定义的所述映射空间(102m)上，沿着所述第一轴(X)配置虚拟经由点的候选组(120)；和映射转换部(92)，其使...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置(10)，其依次生成车辆(100)的行驶轨迹(Mt)，并且根据所述行驶轨迹(Mt)控制所述车辆(100)，其特征在于，具有：映射转换信息制作部(84)，其制作映射转换信息，该映射转换信息表示位于所述车辆(100)要行驶的真实空间(102r)上的车道(104)和位于映射空间(102m)上的矩形的虚拟车道(114)之间的映射关系；虚拟经由点配置部(86)，其在由沿所述虚拟车道(114)的长度方向延伸的第一轴(X)和沿所述虚拟车道(114)的宽度方向延伸的第二轴(Y)定义的所述映射空间(102m)上，沿着所述第一轴(X)配置虚拟经由点的候选组(120)；和映射转换部(92)，其使用由所述映射转换信息制作部(84)所制作的所述映射转换信息对由所述虚拟经由点配置部(86)配置的所述候选组(120)的至少一部分进行映射转换，据此获得表示所述真实空间(102r)上的所述行驶轨迹(Mt)的位置的路径点列(134)。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述虚拟经由点配置部(86)配置包括子组(121-123)的所述候选组(120)，其中，所述子组由所述第一轴(X)的方向上的位置相同且所述第二轴(Y)的方向上的位置不同的所述虚拟经由点构成。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，所述虚拟经由点配置部(86)配置包括所述虚拟经由点的个数或密度不同的2个以上的所述子组(121-123)的所述候选组(120)。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤大智，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP