一种碰撞预警方法及装置制造方法及图纸

技术编号:21202372 阅读:32 留言:0更新日期:2019-05-25 01:58
本申请公开了一种碰撞预警方法及装置。该方法包括:根据第一车辆的历史行车数据,训练得到第一车辆的目标减速度和目标跟车距离,进而得到第一车辆和前向车辆的TTC,并基于TTC与第一阈值的大小关系,来确定是否发出预警信息。由于第一车辆的目标减速度和目标跟车距离能够反映出第一车辆的驾驶员的驾驶习惯个性特征,因此,基于历史行车数据得到的TTC具备较强的适应性,从而能够有效解决现有技术中基于统一的减速度和跟车距离而导致预警有效性低的问题。

A Collision Warning Method and Device

This application discloses a collision warning method and device. The method includes: according to the historical driving data of the first vehicle, the target deceleration and target-to-vehicle distance of the first vehicle are trained, and then the TTC of the first vehicle and the forward vehicle is obtained. Based on the relationship between TTC and the first threshold, the early warning information is determined. Because the target deceleration and target-following distance of the first vehicle can reflect the driver's driving habits and personality characteristics of the first vehicle, TTC based on historical driving data has strong adaptability, which can effectively solve the problem of low early warning effectiveness caused by unified deceleration and following distance in the existing technology.

【技术实现步骤摘要】
一种碰撞预警方法及装置
本专利技术涉及计算机应用
,特别涉及一种碰撞预警方法及装置。
技术介绍
随着全球经济的快速发展,机动车保有量在迅速增加,道路不断扩建,公路交通的汽车碰撞事故日趋严重。为避免汽车碰撞事故的发生,市场主流车厂和技术供应商基本上都提供前向碰撞预警(forwardcollisionwarning,FCW)系统和自动紧急刹车(automaticemergencybraking,AEB)系统。FCW系统主要通过实时监测前方车辆,获取本车与前车之间的纵向距离和速度,按照统一的驾驶员操控能力计算碰撞发生的时间,通过输出预警信号的方式使驾驶员意识到危险,并建议采取避险措施;AEB系统作用于驾驶员未能及时采取避险措施的情形,通过自动采取避让动作来避免汽车碰撞事故。现有技术中,针对于FCW系统来说,通常采用标准的减速度和跟车距离,按照统计模型得出2.7秒提前于碰撞的预警时间。然而,由于不同的驾驶员具有不同的驾驶风格和驾驶习惯,采用上述统一的预警方式,可能会出现过早预警,对驾驶员造成干扰,或者,也可能会出现过晚预警,导致预警无效。综上,目前亟需一种碰撞预警方法,用于解决现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞预警方法,其特征在于,所述方法包括:获取第一车辆的目标减速度和目标跟车距离,所述第一车辆的目标减速度和目标跟车距离是根据所述第一车辆的历史行车数据训练得到的,所述第一车辆的历史行车数据包括多次刹车过程中的减速度和多个结束刹车时刻对应的第一车辆的跟车距离;根据所述目标减速度和所述目标跟车距离,得到所述第一车辆和前向车辆的距离碰撞的时间TTC;若确定所述TTC小于等于第一阈值,则发出预警信息。

【技术特征摘要】
1.一种碰撞预警方法,其特征在于,所述方法包括:获取第一车辆的目标减速度和目标跟车距离,所述第一车辆的目标减速度和目标跟车距离是根据所述第一车辆的历史行车数据训练得到的,所述第一车辆的历史行车数据包括多次刹车过程中的减速度和多个结束刹车时刻对应的第一车辆的跟车距离;根据所述目标减速度和所述目标跟车距离,得到所述第一车辆和前向车辆的距离碰撞的时间TTC;若确定所述TTC小于等于第一阈值,则发出预警信息。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,通过如下公式得到第一车辆和前向车辆的TTC:Δv=Vh–VdΔa=ah–ad其中,Δt是指所述第一车辆和所述前向车辆的TTC;D是指所述第一车辆和所述前向车辆的车间距离;DHW是指所述第一车辆的目标跟车距离;Δv是指所述第一车辆和所述前向车辆的相对速度,Vh是指所述第一车辆的行驶速度,Vd是指所述前向车辆的行驶速度;Δa是指所述第一车辆相对于所述前向车辆的制动减速度,ah是指所述第一车辆的目标减速度,ad所述前向车辆的目标减速度。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,确定所述TTC小于等于第一阈值之前,还包括:根据所述第一车辆的驾驶员的注意力召回时间参数、提醒反应时间参数以及制动时间参数中的任一项或任意组合,得到所述第一阈值;其中,所述第一车辆的驾驶员的注意力召回时间参数是指所述驾驶员处于预设状态至注意力返回需要的时间;所述预设状态包括注意力不集中的状态;所述第一车辆的驾驶员的提醒反应时间参数是指所述驾驶员已经注意的情况下,从发出预警信息到所述驾驶员反应需要的时间;所述第一车辆的驾驶员的制动时间参数是指所述驾驶员采取制动措施至所述第一车辆返回安全状态所需时间。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,通过如下方式得到所述第一车辆的驾驶员的注意力召回时间参数:获取所述驾驶员在当前时刻的驾驶行为数据,所述驾驶行为数据包括所述驾驶员的肢体行为、脸部表情、视线方位信息中的任一项或任意组合;根据所述驾驶行为数据,得到所述第一车辆的驾驶员的注意力召回时间参数。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据所述驾驶行为数据,得到所述第一车辆的驾驶员的注意力召回时间参数,包括:根据所述驾驶行为数据,确定所述驾驶员所处的状态,并根据所述驾驶员所处的状态以及状态与注意力召回时间参数的对应关系,得到所述驾驶员所处的状态对应的注意力召回时间参数。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述状态与注意力召回时间参数的对应关系是根据预先统计到的多个驾驶员的历史驾驶行为数据和历史注意力召回时间参数通过机器学习得到的。7.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述第一车辆的历史行车数据还包括所述第一车辆的驾驶员的多个历史提醒反应时间参数;通过如下方式得到所述第一车辆的驾驶员的提醒反应时间参数:根据所述多个历史提醒反应时间参数,得到所述第一车辆的驾驶员的提醒反应时间参数。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,根据所述多个历史提醒反应时间参数,得到所述第一车辆的驾驶员的提醒反应时间参数,包括:根据多个历史提醒反应时间参数,通过迭代方式得到所述第一车辆的驾驶员的提醒反应时间参数;所述迭代方式为:判断上一轮迭代得到的提醒反应时间参数和本轮的提醒反应时间参数的偏差,若偏差率大于偏差率阈值,则将提醒反应时间参数更新为本轮的提醒反应时间,并进行下一轮迭代;若偏差率小于等于所述偏差率阈值,则迭代结束并得到所述第一车辆的驾驶员的提醒反应时间参数;其中,每一轮的提醒反应时间参数是根据至少一个历史提醒反应时间参数得到的。9.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述历史行车数据还包括多个启动刹车时刻和所述多个启动刹车时刻对应的多个结束刹车时刻、多个启动刹车时刻的TTC的值;通过如下方式得到所述第一车辆的驾驶员的制动时间参数:根据所述历史行车数据,得到多个制动周期和制动时机,其中,所述制动周期是指从启动刹车时刻到结束刹车时刻之间的时间长度,所述制动时机是指启动刹车时刻对应的TTC;根据所述多个制动周期和制动时机,得到目标制动周期和目标制动时机,以及根据目标制动周期和目标制动时机,得到所述第一车辆的驾驶员的制动时间参数。10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,根据如下公式得到所述第一车辆的驾驶员的制动时间参数:T3=Tb*Fs+Ts其中,T3是指所述第一车辆的驾驶员的制动时间参数,Tb是指所述目标制动周期,Ts是指目标制动时机,Fs是指预设安全参数。11.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,根据所述第一车辆的驾驶员的注意力召回时间参数、提醒反应时间参数以及制动时间参数中的任一项或任意组合,得到所述第一阈值,包括:对所述第一车辆的驾驶员的注意力召回时间参数、提醒反应时间参数以及制动时间参数进行求和,得到所述第一阈值。12.根据权利要求11所述的方法,其特征在于,若确定所述TTC小于等于第一阈值,则发出预警信息,包括:若确定所述TTC大于所述提醒反应时间参数以及制动时间参数之和且小于等于所述第一阈值,则采用第一预警等级发出所述预警信息;若确定所述TTC大于所述制动时间参数且小于等于所述提醒反应时间参数以及制动时间参数之和,则采用第二预警等级发出所述预警信息;其中,所述第一预警等级的预警强度小于所述第二预警等级的预警强度。13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法,其特征在于,发出所述预警信息之前,还包括:确定所述第一车辆的驾驶员所处的状态和/或所述驾驶员的视线方位信息,并根据所述第一车辆的驾驶员所处的状态和/或所述驾驶员的视线方位信息,确定发出所述预警信息的方式。14.根据权利要求13所述的方法,其特征在于,根据所述第一车辆的驾驶员所处的状态和/或所述驾驶员的视线方位信息,确定发出所述预警信息的方式,包括:若确定所述第一车辆的驾驶员处于疲劳状态,则确定发出所述预警信息的方式为震动方式;和/或,若确定所述驾驶员的视线方位信息为正前方以外的方向,则确定发出所述预警信息的方式为语音方式和/或增强显示方式。15.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一车辆的目标减速度是通过如下方式训练得到的:从所述多次刹车过程中的减速度中选取出大于第一阈值且小于第二阈值的减速度,并根据选取出的减速度得到所述目标减速度;所述第一车辆的目标跟车距离是通过如下方式训练得到的:从所述多个结束刹车时刻对应的第一车辆的跟车距离中选取出大于第三阈值且小于第四阈值的跟车距离,并根据选取出的跟车距离得到所述目标跟车距离。16.一种碰撞预警装置,其特征在于,所述碰撞预警装置包括:获取模块,用...

【专利技术属性】
技术研发人员:华飞孙海珊黄为
申请(专利权)人:华为技术有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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