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本申请公开了一种碰撞预警方法及装置。该方法包括：根据第一车辆的历史行车数据，训练得到第一车辆的目标减速度和目标跟车距离，进而得到第一车辆和前向车辆的TTC，并基于TTC与第一阈值的大小关系，来确定是否发出预警信息。由于第一车辆的目标减速度和...
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