机器人的底盘悬挂系统技术方案

本实用新型专利技术涉及机器人底盘的技术领域，提供了一种机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴的轮毂电机和用于与底盘连接的悬挂装置，所述悬挂装置包括避震支架和与所述电机轴连接固定的电机固定块；所述避震支架包括彼此平行且间隔设置的下基座和上基座，所述避震支架内设置有固定轴，所述固定轴自所述下基座沿垂直于下基座顶面的方向延伸至所述上基座；所述电机固定块滑动设置在所述固定轴上并通过弹性部件弹性连接于所述避震支架。与现有技术对比，本实用新型专利技术提供的底盘悬挂系统，抗震缓冲能力较强，能够保证轮毂电机的运动平稳性，且能使轮毂电机与地面之间保持有效的附着力，避免打滑现象发生。

Chassis Suspension System of Robot

The utility model relates to the technical field of a robot chassis, and provides a chassis suspension system of a robot, including a hub motor with a motor shaft and a suspension device for connecting with the chassis. The suspension device comprises a shock absorber bracket and a motor fixed block connected with the motor shaft; the shock absorber bracket comprises a lower base and an upper base which are parallel to each other and spaced. A fixed shaft is arranged in the shock absorber bracket, and the fixed shaft extends from the lower base to the upper base along the direction perpendicular to the top surface of the lower base; the motor fixed block slides on the fixed shaft and is elastically connected to the shock absorber bracket through an elastic component. Compared with the existing technology, the chassis suspension system provided by the utility model has strong anti-seismic buffering ability, can ensure the motion stability of the hub motor, and can maintain effective adhesion between the hub motor and the ground, and avoid skidding.

【技术实现步骤摘要】
机器人的底盘悬挂系统
本技术涉及机器人底盘的
，尤其是涉及机器人的底盘悬挂系统。
技术介绍
目前，智能机器人已越来越广泛应用于服务行业，特别是轮式智能机器人，以其优越的移动可靠性，以及较大的负载能力，被人们用于各行各业。随着轮式智能机器人的大量使用，人们发现，此类机器人容易出现轮子打滑、轮系缓冲能力差、运行不平稳等问题。造成这些问题的主要原因是机器人底盘没有悬挂装置，或是悬挂装置不稳定。
技术实现思路
本技术的目的在于提供机器人的底盘悬挂系统，以解决现有技术中存在的缓冲能力差，运行不平稳的缺陷。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴的轮毂电机和用于与底盘连接的悬挂装置，所述悬挂装置包括避震支架和与所述电机轴连接固定的电机固定块；所述避震支架包括彼此平行且间隔设置的下基座和上基座，所述避震支架内设置有固定轴，所述固定轴自所述下基座沿垂直于下基座顶面的方向延伸至所述上基座；所述电机固定块滑动设置在所述固定轴上并通过弹性部件弹性连接于所述避震支架。进一步地，所述避震支架还包括位于所述下基座和所述上基座之间的两个侧板，两个所述侧板分别为第一侧板和第二侧板，所述第一侧板、所述下基座、所述第二侧板、所述上基座依次连接并围合形成用于容置所述固定轴、所述电机固定块以及所述弹性部件的避震腔。进一步地，所述上基座于所述避震腔内设置有限位件，用以限制所述电机固定块朝向所述上基座移动。进一步地，所述限位件固定连接在所述上基座上。进一步地，所述固定轴的数量为两个，两个所述固定轴的间隔设置，所述限位件设置在两个所述固定轴之间。进一步地，所述电机固定块通过直线轴承滑动连接于所述固定轴。进一步地，所述弹性部件为压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述固定轴的外侧，并分别与所述上基座和所述电机固定块抵顶。进一步地，所述弹性部件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的两端分别与所述下基座和所述电机固定块连接。进一步地，所述电机轴通过螺母锁附在所述电机固定块上。进一步地，所述轮毂电机的两端均连接有一所述悬挂装置，两个所述悬挂装置相对于所述轮毂电机的纵向中心面对称设置。与现有技术对比，本技术提供的底盘悬挂系统，采用避震支架、电机固定块、固定轴和弹性部件构成的悬挂装置，电机固定块弹性连接于避震支架并滑动设置在固定轴上，与轮毂电机连接的电机固定块能够根据地形的变化，相对避震支架上下移动以保持与地面的有效接触和附着力，这样，抗震缓冲能力较强，能够保证轮毂电机的运动平稳性，且能使轮毂电机与地面之间保持有效的附着力，避免打滑现象发生。附图说明图1是本技术实施例提供的轮毂电机与悬挂装置的立体示意图；图2是本技术实施例提供的轮毂电机与悬挂装置的分解示意图；图3为图1中A-A面的剖视图。主要元件符号说明10：轮毂电机10a：电机轴20：悬挂装置21：避震支架211：下基座212：上基座213：第一侧板214：第二侧板22：电机固定块221：顶面222：底面223：第一面224：第二面225：第一孔226第二孔23：固定轴24：弹性部件25：螺母26：直线轴承27：限位件具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合具体附图对本技术的实现进行详细的描述。为叙述方便，下文中所称的“左”“右”“上”“下”与附图本身的左、右、上、下方向一致，但并不对本技术的结构起限定作用。除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。如图1至3所示，为本技术提供的一较佳实施例。本实施例提供的机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴10a的轮毂电机10和用于与底盘(图未示)连接的悬挂装置20，其中，悬挂装置20包括避震支架21和与电机轴10a连接固定的电机固定块22；避震支架21包括彼此平行且间隔设置的下基座211和上基座212，避震支架21内设置有固定轴23，固定轴23自下基座211沿垂直于下基座211顶面的方向延伸至上基座212；电机固定块22滑动设置在固定轴23上并通过弹性部件24弹性连接于避震支架21。上述的底盘悬挂系统，采用避震支架21、电机固定块22、固定轴23和弹性部件24构成的悬挂装置20，电机固定块22弹性连接于避震支架21并滑动设置在固定轴23上，与轮毂电机10连接的电机固定块22能够根据地形的变化，相对避震支架21上下移动以保持与地面的有效接触和附着力，这样，该底盘悬挂系统抗震缓冲能力较强，能够保证轮毂电机10的运动平稳性，且能使轮毂电机10与地面之间保持有效的附着力，避免打滑现象发生，此外，还具有结构简单，空间占用较小等优点。参见图1至3，本实施例的机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴10a的轮毂电机10和用于与底盘连接的悬挂装置20，轮毂电机10的尺寸为但不局限于6.5寸，也可以根据机器人的需要选择其它尺寸的轮毂电机10，悬挂装置20整体成模块化，方便与轮毂电机10的拆装、更换。在本实施例中，悬挂装置20的数量为但不局限于一个，可拆除地安装在轮毂电机10的一侧。在又一实施例中，轮毂电机10的两端均连接有一悬挂装置20，两个悬挂装置20相对于轮毂电机10的纵向中心面对称设置。当然，可根据机器人的载重需要，设置多个悬挂装置20，与轮毂电机10相连。参见图1至3，避震支架21，包括下基座211和上基座212，下基座211、上基座212均呈方形板状，下基座211与上基座212彼此平行且间隔设置。在本实施例中，避震支架21包括位于下基座211和上基座212之间的两个侧板，两个侧板分别为第一侧板213和第二侧板214，第一侧板213、下基座211、第二侧板214、上基座212依次连接，并围合形成用于容置固定轴23、电机固定块22以及弹性部件24的避震腔。上基座212位于下基座211的上方(图示的上方)，第一侧板213、第二侧板214分别连接在下基板的左右(图示的左右方向)侧，第一侧板213、下基座211、第二侧板214、上基座212采用螺钉、焊接等一切现有的固定方式连接固定。需要指出的是，下基座211和上基座212均用于与机器人的底盘连接固定，采用上基座212和下基座211，更有利于保证上、下基座下212、211的平行和稳固，且固定到机器人底盘上时，通过上、下基座下212、211同时固定，更稳固，能承受更大载重。固定轴23，其横截面为圆形，设置在避震支架21内，固定轴23自下基座211沿垂直于下基座211顶面的方向延伸至上基座212，固定轴23的两端分别保持在下基座211和上基座2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴的轮毂电机和用于与底盘连接的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置包括避震支架和与所述电机轴连接固定的电机固定块；所述避震支架包括彼此平行且间隔设置的下基座和上基座，所述避震支架内设置有固定轴，所述固定轴自所述下基座沿垂直于下基座顶面的方向延伸至所述上基座；所述电机固定块滑动设置在所述固定轴上并通过弹性部件弹性连接于所述避震支架。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的底盘悬挂系统，包括具有电机轴的轮毂电机和用于与底盘连接的悬挂装置，其特征在于，所述悬挂装置包括避震支架和与所述电机轴连接固定的电机固定块；所述避震支架包括彼此平行且间隔设置的下基座和上基座，所述避震支架内设置有固定轴，所述固定轴自所述下基座沿垂直于下基座顶面的方向延伸至所述上基座；所述电机固定块滑动设置在所述固定轴上并通过弹性部件弹性连接于所述避震支架。2.根据权利要求1所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述避震支架还包括位于所述下基座和所述上基座之间的两个侧板，两个所述侧板分别为第一侧板和第二侧板，所述第一侧板、所述下基座、所述第二侧板、所述上基座依次连接并围合形成用于容置所述固定轴、所述电机固定块以及所述弹性部件的避震腔。3.根据权利要求2所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述上基座于所述避震腔内设置有限位件，用以限制所述电机固定块朝向所述上基座移动。4.根据权利要求3所述的机器人的底盘悬挂系统，其特征在于，所述限位件固定连接在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王成武，韦国琪，刘园园，王可可，沈剑波，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44