机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人技术方案

本发明专利技术适用于机器人技术，提供了机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人，所述调度方法包括：获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；获取第二类机器人的状态信息以及请求信息；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。本申请能够使第二类机器人能够顺利到达管控区域；在不影响第一类机器人的任务执行的情况下，使第二类机器人能够顺利执行任务，防止碰撞。防止碰撞。防止碰撞。

【技术实现步骤摘要】
机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人调度方法、系统、设备以及路径拼接方法、机器人。

技术介绍

[0002]随着计算机、传感器、智能控制等技术的快速更新和迭代，机器人产业呈现出前所未有的发展活力，各种新型智能机器人层出不穷，不仅为人类生活带来了便利，同时推动着各行各业的发展。
[0003]移动机器人作为工业机器人的重要发展分支，已经成为许多工业生产过程中不可替代的角色。在这些工业生产过程中，移动机器人最普遍的应用形式就是多移动机器人调度系统。在一些任务复杂度高或任务数量大的应用场合中，通过引用各种功能一样或不一样的多种移动机器人调度系统，以机器人群体作业的形式替换传统生产过程中的简单重复的人力劳动环节，不仅减少了企业人力资源的消耗，而且还提高了企业生产的效率与质量。其中，最典型一些多移动机器人调度系统，如政务机器人服务系统，货物分拣系统等。
[0004]多移动机器人调动系统，按机器人群体控制方式不一样，多机器人的任务分配主要分为集中式和分布式这两种。多数场景采用集中式控制方式，控制中心会根据各个机器人的状态信息以及任务信息，通过集中式任务分配算法计算出任务分配方案，再将任务分配每个机器人。对于功能不一样且拥有自主任务多机器人，集中式分配任务的方案就不适用了。
[0005]为了满足当前环境中功能不一的多移动机器人同时工作，但又不能出现发生碰撞风险，故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

技术实现思路
r/>[0006]本申请实施例的目的在于提供一种机器人调度方法，旨在解决满足当前环境中功能不一的多移动机器人同时工作，但又不能出现发生碰撞风险的问题。
[0007]本申请实施例是这样实现的，一种机器人调度方法，所述调度方法包括：
[0008]获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；
[0009]获取第二类机器人的状态信息以及请求信息，所述请求信息用于请求管控区域的使用权限；所述第一类机器人与第二类机器人均为移动机器人；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；
[0010]基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；
[0011]基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。
[0012]本申请实施例的另一目的在于一种路径拼接方法，所述拼接方法包括：
[0013]接收所述机器人调度方法得到的前向路径；
[0014]基于bezier曲线二次公式法将多个前向路径拼接为单一路径；
[0015]当达到管控区域，基于dijkstra规划算法规划任务执行路径。。
[0016]本申请实施例的另一目的在于一种机器人调度系统，包括：
[0017]计算机设备，用于执行上述实施例所述的机器人调度方法；
[0018]多个第一类机器人，与管理端通信；以及
[0019]第二类机器人，与所述管理端通信，并用于执行如上述实施例提供的路径拼接方法；
[0020]其中，所述管理端向所述第二类机器人发送的前向路径为基于拓扑地图生成的路径，所述单一路径与任务执行路径为基于格栅地图生成的路径。
[0021]本申请实施例的另一目的在于一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的一种机器人调度方法的步骤。
[0022]本申请实施例的另一目的在于一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的一种路径拼接方法的步骤。
[0023]本申请实施例提供的一种机器人调度方法，通过同时接收第一类机器人和第二类机器人的信息，且主要对第一类机器人进行任务分配以及路径规划，并同时兼容第二类机器人的任务执行，通过确定第二类机器人执行任务所需的管控区域，来确定管控区域的安全，并为第二类机器人规划路径，以使第二类机器人能够顺利到达管控区域；在不影响第一类机器人的任务执行的情况下，使第二类机器人能够顺利执行任务，防止碰撞。
附图说明
[0024]图1为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的应用环境图；
[0025]图2为本申请实施例提供的一种机器人调度方法的流程图；
[0026]图3为本申请实施例提供的一种路径拼接方法的流程图；
[0027]图4为本申请实施例提供的一种机器人调度装置的结构示意图；
[0028]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。
具体实施方式
[0029]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0030]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。
[0031]图1为本申请实施例提供的一种机器人调度的应用环境图，如图1所示，在该应用环境中，包括计算机设备110、第一类机器人120以及第二类机器人130。
[0032]计算机设备110可以是独立的物理服务器或终端，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群，可以是提供云服务器、云数据库、云存储和CDN等基础云计算服务的云服务器。
[0033]第一类机器人120可以是移动机器人，比如轮式机器人、履带式机器人、足式机器人等，第一类机器人120的数量一般具有多个，构成机器人集群，这里不做具体限定。
[0034]第二类机器人130也可以是移动机器人，比如轮式机器人、履带式机器人、足式机器人等，第一类机器人120的数量也可以具有多个，构成机器人集群，也可以只有一个，这里不做具体限定；其中，第一类机器人120与第二类机器人130的功能可以不同。
[0035]如图2所示，在一个实施例中，提出了一种机器人调度方法，本实施例主要以该方法应用于上述图1中的计算机设备110中来举例说明。一种机器人调度方法，具体可以包括以下步骤：
[0036]步骤S202，获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；
[0037]在本实施例中，任务信息是为第一类机器人进行派发，任务信息可能包括多个子任务，需要分配到各个第一类机器人上来执行，第一类机器人的状态信息表示该机器人的位置，任务执行情况等；比如第一类机器人可以是消杀机器人，则任务信息主要为消毒，任务信息要至少包括消毒的起点与终点。
[0038]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：获取任务信息以及多个第一类机器人的状态信息，所述任务信息用于指示第一类机器人完成对应子任务；获取第二类机器人的状态信息以及请求信息，所述请求信息用于请求管控区域的使用权限；所述第一类机器人与第二类机器人均为移动机器人；所述管控区域用于第二类机器人执行任务；基于地图信息，根据所述任务信息以及第一类机器人的状态信息，向第一类机器人分配子任务并规划路径；基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径。2.根据权利要求1所述的一种机器人调度方法，其特征在于，所述基于地图信息，根据所述第二类机器人的状态信息、请求信息以及第一类机器人的子任务，向第二类机器人规划路径包括以下步骤：根据请求信息确定第二类机器人执行任务所需的管控区域以及当前位置；确定第一类机器人的当前工作区域，根据所述当前工作区域确定所述管控区域是否安全，若安全，则向第二类机器人规划由当前位置到管控区域的路径，若不安全，下方请求失败信息。3.根据权利要求2所述的一种机器人调度方法，其特征在于，所述向第二类机器人规划由当前位置到管控区域的路径包括以下步骤：基于第二类机器人当前位置规划路径；截取距离第二类机器人最近的且长度小于设定距离的路径点；定时向第二类机器人发送包括其当前位置的前向路径，直至到达管控区域；当前向路径中与第一类机器人的路径有交叉，则停止更新前向路径；当前向路径中与第一类机器人的路径不再存在交叉，则继续更新前向路径。4.根据权利要求1所述的一种机器人调度方法，其特征在于，所述调度方法还包括以下步骤：构建地图，并将第二类机器人执行任务所需的管控区域更新至地图中。5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亚磊，丁磊，陈放，柏晓乐，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：