一种导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质，应用于人工智能、无人机、机器人、虚拟现实、智慧交通、车载和地图等各种导航场景；该方法包括：响应于导航开启操作，获取导航设备的第一设备姿态，第一设备姿态表示第一坐标系相对于导航坐标系的姿态，第一坐标系为导航设备的坐标系；获取待导航设备的第二设备姿态，导航设备安装在待导航设备上，第二设备姿态表示第二坐标系相对于导航坐标系的姿态，第二坐标系为待导航设备的坐标系；结合第一设备姿态和第二设备姿态，计算导航设备在待导航设备上的放置角度；结合第一设备姿态和放置角度，在导航设备的导航界面上显示与待导航设备对应的导航标识。通过本申请，能够提升导航准确度。航准确度。航准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及终端应用领域中的导航技术，尤其涉及一种导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在导航设备放置在待导航设备的导航场景中，为了进行导航，常常通过对准载体坐标系与导航坐标系来确定导航设备的姿态，并基于导航设备的该姿态进行导航，影响了导航准确度。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供一种导航方法、装置、设备、存储介质及程序产品，能够提升导航准确度。
[0004]本申请实施例的技术方案是这样实现的：本申请实施例提供一种导航方法，所述方法包括：响应于导航开启操作，获取导航设备的第一设备姿态，其中，所述第一设备姿态表示第一坐标系相对于导航坐标系的姿态，所述第一坐标系为所述导航设备的坐标系；获取待导航设备的第二设备姿态，其中，所述第二设备姿态表示第二坐标系相对于所述导航坐标系的姿态，所述第二坐标系为所述待导航设备的坐标；结合所述第一设备姿态和所述第二设备姿态，计算所述导航设备在所述待导航设备上的放置角度；结合所述第一设备姿态和所述放置角度，在所述导航设备的导航界面上显示与所述待导航设备对应的导航标识。
[0005]本申请实施例提供一种导航装置，所述导航装置包括：姿态确定模块，用于响应于导航开启操作，获取导航设备的第一设备姿态，其中，所述第一设备姿态表示第一坐标系相对于导航坐标系的姿态，所述第一坐标系为所述导航设备的坐标系；所述姿态确定模块，还用于获取待导航设备的第二设备姿态，其中，所述第二设备姿态表示第二坐标系相对于所述导航坐标系的姿态，所述第二坐标系为所述待导航设备的坐标系；角度确定模块，用于结合所述第一设备姿态和所述第二设备姿态，计算所述导航设备在所述待导航设备上的放置角度；设备导航模块，用于结合所述第一设备姿态和所述放置角度，在所述导航设备的导航界面上显示与所述待导航设备对应的导航标识。
[0006]在本申请实施例中，所述角度确定模块，还用于结合所述第一设备姿态和所述第二设备姿态，计算所述导航设备与所述待导航设备之间的待核验角度；结合所述待核验角度和第一运动速度，计算第二运动速度，其中，所述第一运动速度是指所述待导航设备在所
述第一坐标系下的运动速度，所述第二运动速度是指所述待导航设备在所述第二坐标系下的运动速度；当所述第二运动速度为指定速度时，确定所述待核验角度为所述放置角度。
[0007]在本申请实施例中，所述姿态确定模块，还用于通过所述导航设备中的加速度计，测得所述第一坐标系下的第一比力信息；结合所述第一比力信息和当地重力加速度，计算初始水平姿态；基于所述初始水平姿态，构建符合指定姿态条件的目标水平姿态；基于卫星导航信息和地磁测量信息中的至少一种，计算方位矫正信息；结合所述目标水平姿态和所述方位矫正信息，计算所述导航设备的所述第一设备姿态。
[0008]在本申请实施例中，所述姿态确定模块，还用于计算与所述第一比力信息正相关、且与所述当地重力加速度负相关的姿态值；将所述姿态值确定为所述初始水平姿态。
[0009]在本申请实施例中，所述姿态确定模块，还用于对所述初始水平姿态进行归一化，得到第一子姿态信息；基于所述第一子姿态信息和所述指定姿态条件，构建与所述第一子姿态信息正交的第二子姿态信息；结合所述第一子姿态信息和所述第二子姿态信息，构建第三子姿态信息；将所述第一子姿态信息、所述第二子姿态信息和所述第三子姿态信息，确定为所述目标水平姿态。
[0010]在本申请实施例中，所述姿态确定模块，还用于通过所述导航设备中的地磁传感器，测得地磁测量矢量；获取地磁真实矢量，其中，所述地磁测量信息包括所述地磁真实矢量和所述地磁测量矢量；计算与所述地磁真实矢量正相关、且与所述地磁测量矢量负相关的第一姿态信息；将所述第一姿态信息确定为所述方位矫正信息。
[0011]在本申请实施例中，所述姿态确定模块，还用于结合当前时刻接收到的第一卫星导航速度、以及下一时刻接收到的第二卫星导航速度，计算所述导航设备的目标加速度，其中，所述下一时刻是指所述当前时刻之后的指定时长对应的时刻，所述当前时刻是指接收所述导航开启操作的时刻，所述卫星导航信息包括所述第一卫星导航速度和所述第二卫星导航速度；获取所述当前时刻与所述下一时刻之间的时间段所对应的第二比力信息；计算与所述目标加速度正相关、且与所述第二比力信息负相关的第二姿态信息；将所述第二姿态信息确定为所述方位矫正信息。
[0012]在本申请实施例中，所述姿态确定模块，还用于确定所述待导航设备所处的当前道路坡度；基于所述当前道路坡度对应的俯仰角，计算所述待导航设备绕俯仰轴转动的俯仰旋转信息；基于所述当前道路坡度对应的横滚角，计算所述待导航设备绕横滚轴转动的横滚旋转信息；基于所述当前道路坡度对应的前进方向，计算所述待导航设备绕航向轴转动的航向旋转信息；结合所述俯仰旋转信息、所述横滚旋转信息和所述航向旋转信息，确定所述第二设备姿态。
[0013]在本申请实施例中，所述导航装置还包括角度核验模块，用于从所述第二运动速度中，获取所述待导航设备的横向速度和天向速度；当所述横向速度和所述天向速度均为指定阈值时，确定所述第二运动速度为所述指定速度。
[0014]在本申请实施例中，所述角度确定模块，还用于当所述第二运动速度不为所述指定速度时，重新获取目标路网数据；基于所述目标路网数据中的目标道路坡度，重新确定所述待导航设备的姿态；基于重新确定出的所述待导航设备的姿态，确定所述导航设备在所述待导航设备上的所述放置角度。
[0015]在本申请实施例中，所述导航设备为智能手机，所述待导航设备为车辆；所述设备
导航模块，还用于结合所述第一设备姿态和所述放置角度，将第一导航数据和所述智能手机对应的第二导航数据转换为导航参数，其中，所述第一导航数据为所述车辆对应的导航数据；基于所述导航参数，在所述智能手机的导航界面上显示所述车辆的所述导航标识。
[0016]本申请实施例提供一种用于导航的电子设备，所述电子设备包括：存储器，用于存储计算机可执行指令或者计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机可执行指令或者计算机程序时，实现本申请实施例提供的导航方法。
[0017]本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令或者计算机程序，所述计算机可执行指令或者计算机程序用于被处理器执行时，实现本申请实施例提供的导航方法。
[0018]本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令或者计算机程序，所述计算机可执行指令或者计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例提供的导航方法。
[0019]本申请实施例至少具有以下有益效果：在导航设备放置在待导航设备上的导航场景中，当获得了导航设备在导航开启状态下的第一设备姿态之后，还基于第一设备姿态确定导航设备在待导航设备上的放置角度；从而，结合第一设备姿态和放置角度进行导航，能够提升导航准确度。
附图说明
[0020]图1是本申请实施例提供的导航本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，所述方法包括：响应于导航开启操作，获取导航设备的第一设备姿态，其中，所述第一设备姿态表示第一坐标系相对于导航坐标系的姿态，所述第一坐标系为所述导航设备的坐标系；获取待导航设备的第二设备姿态，其中，所述第二设备姿态表示第二坐标系相对于所述导航坐标系的姿态，所述第二坐标系为所述待导航设备的坐标系；结合所述第一设备姿态和所述第二设备姿态，计算所述导航设备在所述待导航设备上的放置角度；结合所述第一设备姿态和所述放置角度，在所述导航设备的导航界面上显示与所述待导航设备对应的导航标识。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述第一设备姿态和所述第二设备姿态，计算所述导航设备在所述待导航设备上的放置角度，包括：结合所述第一设备姿态和所述第二设备姿态，计算所述导航设备与所述待导航设备之间的待核验角度；结合所述待核验角度和第一运动速度，计算第二运动速度，其中，所述第一运动速度是指所述待导航设备在所述第一坐标系下的运动速度，所述第二运动速度是指所述待导航设备在所述第二坐标系下的运动速度；当所述第二运动速度为指定速度时，确定所述待核验角度为所述放置角度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取导航设备的第一设备姿态，包括：通过所述导航设备中的加速度计，测得所述第一坐标系下的第一比力信息；结合所述第一比力信息和当地重力加速度，计算初始水平姿态；基于所述初始水平姿态，构建符合指定姿态条件的目标水平姿态；基于卫星导航信息和地磁测量信息中的至少一种，计算方位矫正信息；结合所述目标水平姿态和所述方位矫正信息，计算所述导航设备的所述第一设备姿态。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述结合所述第一比力信息和当地重力加速度，计算初始水平姿态，包括：计算与所述第一比力信息正相关、且与所述当地重力加速度负相关的姿态值；将所述姿态值确定为所述初始水平姿态。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始水平姿态，构建符合指定姿态条件的目标水平姿态，包括：对所述初始水平姿态进行归一化，得到第一子姿态信息；基于所述第一子姿态信息和所述指定姿态条件，构建与所述第一子姿态信息正交的第二子姿态信息；结合所述第一子姿态信息和所述第二子姿态信息，构建第三子姿态信息；将所述第一子姿态信息、所述第二子姿态信息和所述第三子姿态信息，确定为所述目标水平姿态。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于卫星导航信息和地磁测量信息中的至少一种，计算方位矫正信息，包括：
通过所述导航设备中的地磁传感器，测得地磁测量矢量；获取地磁真实矢量，其中，所述地磁测量信息包括所述地磁真实矢量和所述地磁测量矢量；计算与所述地磁真实矢量正相关、且与所述地磁测量矢量负相关的第一姿态信息；将所述第一姿态信息确定为所述方位矫正信息。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于卫星导航信息和地磁测量信息中的至少一种，计算方位矫正信息，包括：结合当前时刻接收到的第一卫星导航速度、以及下一时刻接收到的第二卫星导航速度，计算所述导航设备的目标加速度，其中，所述下一时刻是指所述当前时刻之后的指定时长对应的时刻，所述当前时刻是指接收所述导航开启操作的时刻，所述卫星导航信息包括所述第一卫星导航速度和...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜畔，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：