机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，能够降低碰撞时的危险性。该机器人的特征在于具有：机器人主体部，具备基座、设置为相对于所述基座能够转动的第一可动部以及设置为相对于所述第一可动部能够转动的第二可动部；第一接近传感器，用于检测物体相对于所述第一可动部的接触或靠近；以及第二接近传感器，用于检测物体相对于所述第二可动部的接触或靠近，所述第一接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第一电极部以及用于检测所述第一电极部的静电电容的第一电路部，所述第二接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第二电极部以及用于检测所述第二电极部的静电电容的第二电路部。

Robot

The invention provides a robot capable of reducing the danger of collision. The robot is characterized by a base, a first movable part set to rotate relative to the base and a second movable part set to rotate relative to the first movable part, a first proximity sensor for detecting the contact or proximity of an object with respect to the first movable part, and a second proximity sensor for detecting objects. The first proximity sensor has a first electrode section with electrostatic capacitance varying with the contact or proximity of the object and a first circuit section for detecting the electrostatic capacitance of the first electrode section. The second proximity sensor has a second electrode section with electrostatic capacitance varying with the contact or proximity of the object. And a second circuit section for detecting the electrostatic capacitance of the second electrode section.

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
目前，已知有一种进行作业对象物的握持作业等的工业用机器人。这种工业用机器人例如具有基座以及与基座可转动地连接且包含多个臂的机械臂，通常，在机械臂的前端安装有握持作业对象物的手等的末端执行器。另外，近年来，为了防止工业用机器人与人体等物体发生碰撞而引起事故，开发出了在臂表面侧设置静电电容式接近传感器，并利用该接近传感器检测靠近的物体，从而使机器人进行回避动作或者停止动作的技术。例如，专利文献1中公开了一种具备接近传感器的机器人，该接近传感器具有配置于臂表面上的检测电极以及根据来自检测电极的信号输出与由于物体的靠近引起的静电电容的变化相对应的信息的检测电路。专利文献1：日本专利特开2010-10116号公报但是，在专利文献1公开的机器人中，由于仅在一个臂上设有检测电极和检测电路，因而难以检测物体相对于其他臂的靠近。另外，在该机器人中，即使在各臂上都设置检测电极，由于检测电路只有一个，因而存在由于机器人的动作导致检测电极彼此间的距离发生变化而输出发生变化，从而发生误检测这一问题。由此，在现有的机器人中，很难充分降低碰撞时的危险性。
技术实现思路
本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具有：机器人主体部，具备基座、设置为相对于所述基座能够转动的第一可动部以及设置为相对于所述第一可动部能够转动的第二可动部；第一接近传感器，用于检测物体相对于所述第一可动部的接触或靠近；以及第二接近传感器，用于检测物体相对于所述第二可动部的接触或靠近，所述第一接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第一电极部以及用于检测所述第一电极部的静电电容的第一电路部，所述第二接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第二电极部以及用于检测所述第二电极部的静电电容的第二电路部。

【技术特征摘要】
2017.11.15 JP 2017-2197191.一种机器人，其特征在于，具有：机器人主体部，具备基座、设置为相对于所述基座能够转动的第一可动部以及设置为相对于所述第一可动部能够转动的第二可动部；第一接近传感器，用于检测物体相对于所述第一可动部的接触或靠近；以及第二接近传感器，用于检测物体相对于所述第二可动部的接触或靠近，所述第一接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第一电极部以及用于检测所述第一电极部的静电电容的第一电路部，所述第二接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第二电极部以及用于检测所述第二电极部的静电电容的第二电路部。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，第一检测时间与第二检测时间在时间上不同，所述第一检测时间是所述第一电路部的检测时间，所述第二检测时间是所述第二电路部的检测时间。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，第一阈值与第二阈值不同，所述第一阈值是所述第一电路部用于判定靠近的阈值，所述第二阈值是所述第二电路部用于判定靠近的阈值。4.一种机器人，其特征在于，具有：机器人主体部，具备基座以及设置为相对于所述基座能够转动的第三可动部；第三接近传感器，用于检测物体相对于所述第三可动部的接触或靠近；以及第四接近传感器，用于检测物体相对于所述第三可动部的接触或靠近，所述第三接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第三电极部以及用于检测所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫泽康永，山村光宏，冈秀明，神谷俊幸，小林一，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP