桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及桁架机器人设备技术领域，尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，包括横梁及设置在横梁上的竖梁，所述竖梁上设置有机械手，还包括立柱、距离传感器和处理单元，所述横梁上设置用于驱动所述竖梁水平方向位移的第一驱动装置，所述立柱安装于地面上，所述距离传感器设置在所述立柱上，本实用新型专利技术桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置在使用时，通过在机械手的夹爪一侧设置立柱，并且在立柱上设置距离传感器，由距离传感器来判断与夹爪之间的距离，从而将判断的距离传输至处理单元，处理单元分析并控制第二驱动装置，从而使得夹爪位于指定位置，机械手与机床夹具不会发生碰撞现象。

Temperature Compensation Device for Z-axis Manipulator of Truss Robot

The utility model relates to the technical field of truss robot equipment, in particular to a temperature compensation device for Z-axis manipulator of truss robot, which comprises a cross beam and a vertical beam arranged on the cross beam. The vertical beam is equipped with a manipulator, and also includes a column, a distance sensor and a processing unit. The cross beam is equipped with a first driving device for driving the horizontal displacement of the vertical beam. The column is installed on the ground, and the distance sensor is set on the column. When the temperature compensation device of Z-axis manipulator of the truss robot is used, a column is set on one side of the gripper of the manipulator, and a distance sensor is set on the column. The distance sensor judges the distance between the gripper and the gripper, thereby transmitting the judged distance to the processing unit. The second driving device is analyzed and controlled by the unit, so that the gripper is located in the specified position, and the collision between the manipulator and the fixture of the machine tool will not occur.

【技术实现步骤摘要】
桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置
本技术涉及桁架机器人设备
，尤其是涉及一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置。
技术介绍
桁架机器人同于用于搬运货物等，现有桁架机器人的机械手比较长，在受到外界温度的影响下会出现热胀冷缩现象，从而导致桁架机器人Z轴机械手远离桁架的一端会往一侧偏移，从而导致在搬运货物时出现误差，影响搬运精度，因为高精度的夹具一般间隙较小，因桁架机器人受温度影响，Z轴发生变形时，出现偏差容易与夹具发生碰撞。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：为了解决现有桁架机器人的机械手比较长，在受到外界温度的影响下会出现热胀冷缩现象，从而导致桁架机器人Z轴机械手远离桁架的一端会发生偏移，从而导致在搬运货物时出现误差的问题，现提供了一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，包括横梁及设置在横梁上的竖梁，所述竖梁上设置有机械手，还包括立柱、距离传感器和处理单元，所述横梁上设置用于驱动所述竖梁水平方向位移的第一驱动装置，所述立柱安装于地面上，所述距离传感器设置在所述立柱上，所述机械手包括设置在所述竖梁上的夹爪，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，包括横梁(1)及设置在横梁(1)上的竖梁(2)，所述竖梁(2)上设置有机械手，其特征在于：还包括立柱(3)、距离传感器(4)和处理单元(5)，所述横梁(1)上设置用于驱动所述竖梁(2)水平方向位移的第一驱动装置(6)，所述立柱(3)安装于地面上，所述距离传感器(4)设置在所述立柱(3)上，所述机械手包括设置在所述竖梁(2)上的夹爪(8)，所述夹爪(8)有两个且相对设置，所述竖梁(2)上设置有用于驱动两个所述夹爪(8)相对靠拢或者远离的第二驱动装置(7)，所述夹爪(8)与所述距离传感器(4)相对设置，所述处理单元(5)分别与所述第一驱动装置(6)、距离传...

【技术特征摘要】
1.一种桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，包括横梁(1)及设置在横梁(1)上的竖梁(2)，所述竖梁(2)上设置有机械手，其特征在于：还包括立柱(3)、距离传感器(4)和处理单元(5)，所述横梁(1)上设置用于驱动所述竖梁(2)水平方向位移的第一驱动装置(6)，所述立柱(3)安装于地面上，所述距离传感器(4)设置在所述立柱(3)上，所述机械手包括设置在所述竖梁(2)上的夹爪(8)，所述夹爪(8)有两个且相对设置，所述竖梁(2)上设置有用于驱动两个所述夹爪(8)相对靠拢或者远离的第二驱动装置(7)，所述夹爪(8)与所述距离传感器(4)相对设置，所述处理单元(5)分别与所述第一驱动装置(6)、距离传感器(4)和第二驱动装置(7)连接。2.根据权利要求1所述的桁架机器人Z轴机械手温度补偿装置，其特征在于：所述第二驱动装置(7)包括气缸，两个所述夹爪(8)滑动设置在所述竖梁(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金石，张有斌，虞益中，
申请(专利权)人：金石机器人常州股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32