A robot and its system can realize miniaturization and lightweight. Robot includes: robot arm, with the A arm and the B arm, the A arm can rotate around the A rotating axis, the B arm can rotate around the B rotating axis which is different from the A rotating axis; The A driving mechanism, with the A motor and the A reducer, drives the A arm; The B driving mechanism, with the B motor and the B reducer, drives the B arm, and the input shaft of the A reducer. The central axis of the input shaft of the reducer B is the same as that of the output shaft. The input axis of the reducer A is different from that of the input shaft of the reducer B. The reducer A has the first through hole extending along the axis of the input shaft of the reducer A. The drive mechanism B has the drive force of the motor B to be transmitted to the reducer B. The transmission mechanism of the input shaft, a part of the transmission mechanism is inserted into the first through hole.
【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人系统
本专利技术涉及机器人及机器人系统。
技术介绍
已知有具备底座和机器人手臂的机器人，该机器人手臂具有多个臂(连杆)。机器人手臂的相邻的两个臂中的一个臂经由关节部而以可转动的方式连结于另一个臂，最基端侧(最上游侧)的臂经由关节部而以可转动的方式连结于底座。关节部由电机驱动，通过该关节部的驱动，臂来回转动。另外，在最末端侧(最下游侧)的臂上例如可装卸地安装手部作为末端执行器。进而，机器人例如用手部把持对象物，使该对象物移动至预定的地方，进行组装等预定的作业。在这样的机器人中，例如手腕部的关节部优选为小型以避免与外围设备干扰，并且，优选为轻量。另外，在专利文献1中已经公开有垂直多关节机器人。在该机器人中，为了使两个手腕部绕彼此正交的两个转动轴转动，一个手腕部的关节部具有第一旋转体，另一个手腕部的关节部具有第二旋转体。另外，第一旋转体和第二旋转体被配置为双方的旋转轴彼此平行且以互不干扰的方式错开。在专利文献1记载的机器人中，由于第一旋转体与第二旋转体以互不干扰的方式已分离，所以不利于小型化，并且也不利于轻量化。现有技术文献专利文献专利文献1日本专利申请公...
【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人手臂，具有第A臂和第B臂，所述第A臂能够绕第A转动轴转动，所述第B臂以能够绕第B转动轴转动的方式设于所述第A臂，所述第B转动轴的轴向与所述第A转动轴的轴向不同；第A驱动机构，具有第A电机以及第A减速器，驱动所述第A臂；以及第B驱动机构，具有第B电机以及第B减速器，驱动所述第B臂，所述第A减速器的输入轴的中心轴与输出轴的中心轴一致，所述第B减速器的输入轴的中心轴与输出轴的中心轴一致，所述第A减速器的输入轴的轴向与所述第B减速器的输入轴的轴向不同，所述第A减速器具有在所述第A减速器的输入轴的轴向上延伸的第一贯通孔，所述第B驱动机构具备将所...
【技术特征摘要】
2017.11.02 JP 2017-2125101.一种机器人，其特征在于，包括：机器人手臂，具有第A臂和第B臂，所述第A臂能够绕第A转动轴转动，所述第B臂以能够绕第B转动轴转动的方式设于所述第A臂，所述第B转动轴的轴向与所述第A转动轴的轴向不同；第A驱动机构，具有第A电机以及第A减速器，驱动所述第A臂；以及第B驱动机构，具有第B电机以及第B减速器，驱动所述第B臂，所述第A减速器的输入轴的中心轴与输出轴的中心轴一致，所述第B减速器的输入轴的中心轴与输出轴的中心轴一致，所述第A减速器的输入轴的轴向与所述第B减速器的输入轴的轴向不同，所述第A减速器具有在所述第A减速器的输入轴的轴向上延伸的第一贯通孔，所述第B驱动机构具备将所述第B电机的驱动力传递至所述第B减速器的输入轴的传递机构，所述传递机构的一部分插入贯通所述第一贯通孔。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第B减速器具有在所述第B减速器的输入轴的轴向上延伸的第二贯通孔。3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第A减速器以及所述第B减速器分别是波动齿轮减速器。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述波动齿轮减速器具有：内齿齿轮；可挠性的外齿齿轮，与所述内齿齿轮部分啮合；以及波动发生器，与所述外齿齿轮的内周面接触，使所述内齿齿轮与所述外齿齿轮的啮合位置在周向上移动。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第A减速器的所述波动发生器具有轴承以及螺丝孔，从所述第A减速器的输入轴的轴向上观察，所述第A减速器的所述轴承与所述第A减速器的所述螺丝孔重叠。6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第B减速器的所述波动发生器具有轴承以及螺丝孔，从所述第B减速器的输入轴的轴向上观察，所述第B减速器的所述轴承与所述第B减速器的所述...
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