机器人制造技术

提供一种机器人，能够将连接于末端执行器的布线容易地绕至机械臂并且不易损伤布线。一种机器人，其特征在于，具备机械臂，该机械臂具有A臂、悬臂支承于所述A臂的B臂以及可安装末端执行器且可绕C转动轴转动的C臂，所述A臂具有第一卡合部，所述B臂具有限制可挠性部件的位置的固定部以及第二卡合部，所述C臂具有贯通孔，所述机械臂具有构成为包括所述第一卡合部及所述第二卡合部，且对所述B臂相对于所述A臂的转动进行限制的限制部，所述限制部在所述A臂与所述B臂连接的状态下，不会暴露在所述机械臂的外部。

Robot

A robot capable of easily winding wiring connected to the end effector to the manipulator arm and not easily damaging the wiring is provided. A robot is characterized in that it has a mechanical arm. The mechanical arm has a A arm, a B arm cantilever supported on the A arm and a C arm which can be installed with an end effector and rotate around a C rotating axis. The A arm has a first clamping part, the B arm has a fixed part which limits the position of flexible components and a second clamping part, the C arm has a through hole, and the mechanical arm has a composition. In order to include the first clamping part and the second clamping part, and to limit the rotation of the B arm relative to the A arm, the restricting part will not be exposed to the outside of the mechanical arm when the A arm is connected with the B arm.

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及一种机器人及机器人系统。
技术介绍
以往，已知一种执行保持对象物的作业等的工业用机器人。这样的工业用机器人是例如具备有多个臂的机械臂，通常在机械臂的前端，安装有保持对象物的手等末端执行器。此处，用于驱动末端执行器的布线或布管优选配置为能够从末端执行器容易地绕至机械臂，并且不会妨碍末端执行器的作业。另外，期望该布线或布管不易损伤且可保证长期可靠性。例如，专利文献1中公开了一种具备臂、双臂支承于臂的升降部以及连接于升降部的末端执行器的机器人，在升降部及臂上，分别形成有用于插入布线的贯通孔。而且，在专利文献1所述的机器人中，为了使连接于末端执行器的布线不会妨碍作业，布线穿过形成于升降部的贯通孔，绕至臂与升降部之间的空间，穿过形成于臂的贯通孔，引出至臂的侧壁部。专利文献1：日本特开2015-160305号公报然而，在专利文献1所述的机器人中，虽然布线不会妨碍作业，但是由于升降部是双臂支承于臂，因此难以将布线从末端执行器绕至臂的侧壁部。另外，在所涉及的机器人中，布线可能会随着升降部或臂的动作而被形成于臂的贯通孔摩擦导致受损。另外，通常在机器人上，设置有限制臂的动作范围的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备机器人主体部，所述机器人主体部具有：A臂，绕A转动轴转动；B臂，被所述A臂悬臂支承，并绕B转动轴转动；以及C臂，连接于所述B臂，且安装有末端执行器，并绕C转动轴转动，所述A臂具有未暴露在所述机器人主体部的外部的第一限制部件，所述B臂具有：固定部，连接于所述末端执行器，对具有挠性的布线或布管的位置进行限制；第二限制部件，未暴露在所述机器人主体部的外部，与所述第一限制部件抵接；以及孔，用于插入所述布线或所述布管，所述C臂具有沿着所述C转动轴的轴线方向贯通并用于插入所述布线或所述布管的贯通孔，当所述B臂绕所述B转动轴转动时，所述第一限制部件与所述第二限制部件抵接，从而...

【技术特征摘要】
2017.11.06 JP 2017-2135231.一种机器人，其特征在于，具备机器人主体部，所述机器人主体部具有：A臂，绕A转动轴转动；B臂，被所述A臂悬臂支承，并绕B转动轴转动；以及C臂，连接于所述B臂，且安装有末端执行器，并绕C转动轴转动，所述A臂具有未暴露在所述机器人主体部的外部的第一限制部件，所述B臂具有：固定部，连接于所述末端执行器，对具有挠性的布线或布管的位置进行限制；第二限制部件，未暴露在所述机器人主体部的外部，与所述第一限制部件抵接；以及孔，用于插入所述布线或所述布管，所述C臂具有沿着所述C转动轴的轴线方向贯通并用于插入所述布线或所述布管的贯通孔，当所述B臂绕所述B转动轴转动时，所述第一限制部件与所述第二限制部件抵接，从而限制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：大轮拓矢，高桥优，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP