机器人及机器人系统技术方案

一种机器人及机器人系统，组装性优异。机器人具备：机器人主体部，具备基座和机械臂；驱动部，驱动所述机械臂；以及布线，与所述驱动部电连接，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。

Robot and Robot System

The utility model relates to a robot and a robot system with excellent assemblability. The robot has: the main part of the robot, with a base and a manipulator; the driving part, which drives the manipulator; and wiring, which is electrically connected with the driving part. The manipulator includes a shell, which has a main part and a cover connected with the main part in a way that can be assembled and disassembled. The driving part has: a first pulley; a second pulley, which has hollow holes, and a belt. The first pulley is connected with the second pulley; and the motor generates the driving force that drives the manipulator to rotate the first pulley or the second pulley by the driving force. The wiring has the following parts: the insertion part, the hollow hole of the second pulley, and the intersection part, which intersects with the belt when viewed in the direction of the rotation axis of the second pulley. The cross part is between the belt and the main body part.

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人系统
本专利技术涉及机器人及机器人系统。
技术介绍
目前，已知对作业对象物进行各种作业的工业用机器人。这种工业用机器人例如具有：基座；机械臂，设置为能够相对于基座转动；以及驱动部，设置于机械臂内，驱动机械臂。例如，专利文献1中公开了一种具有第一臂、经由关节设置于第一臂的第二臂以及设置于第二臂的前端部的手腕部的机器人。另外，该机器人具备用于驱动手腕部的马达以及与该马达同轴连接的减速器，手腕部构成为在同步带驱动下进行工作。另外，在该机器人中，在由同步带包围的区域的一侧设置有马达及减速器，在另一侧设置有手腕部，与马达连接的电缆以穿过同步带的内部的方式通过并被拉绕至手腕部。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2007-237342号公报但是，在专利文献1记载的机器人中，如果不将电缆拆下就无法更换带，存在组装性差的问题。
技术实现思路
本专利技术为解决上述问题的至少一部分而提出，能够作为以下应用例或方式实现。根据本应用例的机器人，其特征在于，具备：机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及布线，配置于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及布线，配置于所述机械臂的内部，与所述驱动部电连接，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生用于驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带...

【技术特征摘要】
2017.11.06 JP 2017-2135221.一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及布线，配置于所述机械臂的内部，与所述驱动部电连接，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生用于驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述主体部设置有固定所述布线的固定部。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，在所述主体部设置有作为所述固定部的第一固定部及第二固定部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，所述第一固定部配置于所述带的内侧，所述第二固定部配置于所述带的外侧。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述驱动部还具有减速器，所述减速器具有能够供所述布线插穿的贯通孔，所述第一滑轮安装于所述马达，所述第二滑轮以所述中空孔与所述贯通孔连通的方式安装于所述减速器，所述马达及所述减速器相对于所述带位于所述主体部一侧。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂具备：第A臂，包括所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤纯伸，大轮拓矢，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP