The invention discloses a minimally invasive surgical manipulator and a robot, which relates to the technical field of surgical robots. The bending arm of the minimally invasive surgical manipulator and the clamp connected with one end of the bending arm also include the first rod and the second rod. The second rod is slidably set between the first rod and the bending arm. The first rod and the second rod can not be compressed axially, and the first rod can be bended radially, and the second rod can not be bended radially, and the bending arm exceeds the said bending arm. The second rod is bendable. By controlling the expansion length of the second rod, the bending arm can be controlled to bend the length, and then different bending curvatures of the bending arm can be controlled, thus solving the problem that the bending curvature of the existing manipulator can not be continuously adjusted.
【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机械手及机器人
本专利技术涉及手术机器人
,尤其涉及一种微创手术机械手及机器人。
技术介绍
微创手术是指在人体上通过一个最低限度的小切口进行的手术,一般也称为介入式手术,机器人辅助微创手术借助于各种视觉图像设备和先进灵巧的手术器械,经过小切口进入人体进行治疗或诊断。专利申请号为CN201810628790.6的专利技术专利公开了一种可万向弯曲的微创手术机械手,该机械手利用拉伸第一拉力件控制弯曲臂弯曲,同时通过转动软轴,带动摆杆旋转,并带动第二拉力件拉伸,以控制夹钳开合,使得弯曲臂的弯曲与夹钳的开合互不干涉。但是该机械手不能实现其前端刚度和弯曲曲率在手术中的连续可调,满足不了不同手术对象的工作空间要求。因此,目前亟待需要一种微创手术机械手及机器人来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种微创手术机械手及机器人,以解决现有机械手的弯曲曲率不能连续可调的问题。为达此目的,本专利技术采用以下技术方案:一种微创手术机械手,包括弯曲臂和与所述弯曲臂一端连接的夹钳,还包括第一杆和第二杆,所述第二杆可滑动地套设于所述第一杆和所述弯曲臂之间,所述第一杆和所述第二杆均不可轴向压缩,且所述第一杆能被径向弯曲,所述第二杆不能被径向弯曲,所述弯曲臂超出所述第二杆的部分可弯曲。作为优选,所述弯曲臂上开设有多个贯穿孔,每个所述贯穿孔内均穿设有第一拉力件,通过拉伸所述第一拉力件控制所述弯曲臂弯曲;所述第二杆的周身上设有四条用于穿设所述第一拉力件的凹槽,所述凹槽与所述贯穿孔对应。作为优选,所述弯曲臂与所述夹钳之间连接有连接件,所述连接件设有八个第一连接孔,所 ...
【技术保护点】
1.一种微创手术机械手,包括弯曲臂(1)和与所述弯曲臂(1)一端连接的夹钳(2),其特征在于,还包括第一杆(31)和第二杆(32),所述第二杆(32)可滑动地套设于所述第一杆(31)和所述弯曲臂(1)之间,所述第一杆(31)和所述第二杆(32)均不可轴向压缩,且所述第一杆(31)能被径向弯曲,所述第二杆(32)不能被径向弯曲,所述弯曲臂(1)超出所述第二杆(32)的部分可弯曲。
【技术特征摘要】
1.一种微创手术机械手,包括弯曲臂(1)和与所述弯曲臂(1)一端连接的夹钳(2),其特征在于,还包括第一杆(31)和第二杆(32),所述第二杆(32)可滑动地套设于所述第一杆(31)和所述弯曲臂(1)之间,所述第一杆(31)和所述第二杆(32)均不可轴向压缩,且所述第一杆(31)能被径向弯曲,所述第二杆(32)不能被径向弯曲,所述弯曲臂(1)超出所述第二杆(32)的部分可弯曲。2.根据权利要求1所述的微创手术机械手,其特征在于,所述弯曲臂(1)上开设有多个贯穿孔(11),每个所述贯穿孔(11)内均穿设有第一拉力件,通过拉伸所述第一拉力件控制所述弯曲臂(1)弯曲;所述第二杆(32)的周身上设有四条用于穿设所述第一拉力件的凹槽(321),所述凹槽(321)与所述贯穿孔(11)对应。3.根据权利要求2所述的微创手术机械手,其特征在于,所述弯曲臂(1)与所述夹钳(2)之间连接有连接件(4),所述连接件(4)设有八个第一连接孔(41),所述夹钳(2)的底座设有四个第二连接孔(21),其中四个所述第一连接孔(41)与所述四个第二连接孔(21)对应,通过旋拧螺栓将所述夹钳(2)与所述连接件(4)固定,另外四个所述第一连接孔(41)与所述贯穿孔(11)对应。4.根据权利要求3所述的微创手术机械手,其特征在于,所述第一连接孔(41)为阶梯孔,所述阶梯孔设有阶梯面,所述第一拉力件穿设于所述阶梯孔内,经打结后被所述阶梯面卡住。5.根据权利要求3所述的微创手术机械手,其特征在于,所述连接件(4)还设有两个第三连接孔(42),所述夹钳(2)开设有第四连接孔(22),其中一个所述第三连...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘铨权,王春宝,段丽红,张鑫,尚万峰,吴正治,林焯华,申亚京,李维平,张博,藤江正克,石青,李伟光,董佳祥,罗代云,
申请(专利权)人:深圳大学,深圳市老年医学研究所,深圳铭锐医疗自动化有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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