The utility model relates to a robot with stereotactic function, which belongs to the technical field of medical robots, including a body. The body has a working face. The working face is provided with a mechanical arm. One end of the mechanical arm far from the body is fixed and connected with a guiding device. The mechanical arm has a first joint assembly and a second joint assembly. The first joint assembly and the second joint assembly are connected with each other. The second joint assembly includes a second joint seat, a second joint shaft and a second joint arm. An encoder and a clutch are arranged on the second joint seat. The clutch controls the rotation of the second joint shaft, and a torsion spring is embedded in the second joint shaft to assist the rotation of the second joint arm. Through the design of the torsion spring in the second joint assembly, when the operator rotates the second joint arm to adjust the space posture of the manipulator, the torsion spring can make the doctor's operation more labor-saving and reduce the burden of the doctor in the operation process.
【技术实现步骤摘要】
一种具有立体定向功能的机器人
本技术涉及一种具有立体定向功能的机器人,属于医疗机器人
技术介绍
微创治疗脑出血、脑室穿刺引流、脑组织活检等手术在目前的医疗领域应用较广泛,这些检查和治疗需要借助于颅脑钻孔,钻透颅骨前的进钻点一般是在CT下或通过CT片转换到病人头部确定。目前在医疗领域,大多数颅脑手术主要依托于带框架的脑立体定向仪,但是框架结构存在以下问题:婴幼儿不适合固定框架,手术路径在脑深部重要结构位置较深,病灶体积较小、形状和靶点的显示不明显等问题,定位精度欠佳。为此,设计一种无框结构的脑立体定向设备,将手术规划系统、导航系统与手术平台结合在一起,对于提高神经外科立体定向手术的安全性具有重要意义。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的问题,本技术提供了一种具有立体定向功能的机器人,通过对结构改进,解决现有设备操作复杂,精确性不佳的问题。具体技术方案如下:一种具有立体定向功能的机器人,包括机体,所述机体上具有工作面,所述工作面上设置有机械臂,所述机械臂上远离机体的一端固定连接有导向装置,所述机械臂具有第一关节组件和第二关节组件,所述第一关节组件与工作面连接,所述第二关节组件包括第二关节座、第二关节轴、第二关节臂,所述第二关节座上设置有编码器和离合器,所述离合器控制第二关节轴转动,所述第二关节轴上嵌套有辅助第二关节臂转动的扭簧。作为上述技术方案的改进,所述第二关节座上开设有转动槽,所述转动槽底部开设有条形缺口,所述条形缺口内设置有定位第二关节臂的限位块。作为上述技术方案的改进,所述第二关节臂上设置有与限位块对应的定位块。作为上述技术方案的改进,机械臂上 ...
【技术保护点】
1.一种具有立体定向功能的机器人,其特征在于,包括机体,所述机体上具有工作面,所述工作面上设置有机械臂,所述机械臂上远离机体的一端固定连接有导向装置,所述机械臂具有第一关节组件和第二关节组件,所述第一关节组件与工作面连接,所述第二关节组件包括第二关节座、第二关节轴、第二关节臂,所述第二关节座上设置有编码器和离合器,所述离合器控制第二关节轴转动,所述第二关节轴上嵌套有辅助第二关节臂转动的扭簧。
【技术特征摘要】
1.一种具有立体定向功能的机器人,其特征在于,包括机体,所述机体上具有工作面,所述工作面上设置有机械臂,所述机械臂上远离机体的一端固定连接有导向装置,所述机械臂具有第一关节组件和第二关节组件,所述第一关节组件与工作面连接,所述第二关节组件包括第二关节座、第二关节轴、第二关节臂,所述第二关节座上设置有编码器和离合器,所述离合器控制第二关节轴转动,所述第二关节轴上嵌套有辅助第二关节臂转动的扭簧。2.如权利要求1所述的一种具有立体定向功能的机器人,其特征在于,所述第二关节座上开设有转动槽,所述转动槽底部开设有条形缺口,所述条形缺口内设置有定位第二关节臂的限位块。3.如权利要求2所述的一种具有立体定向功能的机器人,其特征在于,所述第二关节臂上设置有与限位块对应的定...
【专利技术属性】
技术研发人员:王荣军,贾建强,张晶,
申请(专利权)人:华志微创医疗科技北京有限公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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