一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种单人腹腔镜手术持镜机械臂，包括底座、支撑柱、控制臂组件和控制踏板，控制臂组件包括升降臂、升降电机、升降丝杆、X旋转臂、X减速电机、Y旋转臂、Y减速电机、Z旋转臂、Z减速电机和安装座，安装座上设置有固定组件，底座内设置有控制微机，支撑柱上开设有升降孔，升降孔和升降臂上设置有滑轨结构，升降丝杆转动时带动升降臂升降。手术位置改变时，医护人员可通过操作控制踏板，对腹腔镜的位置进行微调，使腹腔镜能提供准确的影像，相对与现有的持镜机械臂，本发明专利技术可以有医护人员用脚操作踏板完成调整操作，无需专门的操作人员，减少手术过程中所需的医护人员数量，节约人力物力。

A single foot-controlled laparoscopic mirror-holding manipulator

The invention discloses a single-person laparoscopic mirror-holding manipulator, which comprises a base, a support column, a control arm component and a control pedal. The control arm component includes a lifting arm, a lifting motor, a lifting screw, an X-rotating arm, an X-decelerating motor, a Y-rotating arm, a Y-decelerating motor, a Z-rotating arm, a Z-decelerating motor and an installation seat. Fixed components are arranged on the installation seat, and a control micro-device is arranged in the base. The machine is equipped with lifting holes on the support pillars and sliding track structures on the lifting holes and lifting arms. When the lifting screw rotates, the lifting arm is driven to rise and fall. When the operation position is changed, the medical staff can fine-tune the position of the laparoscope by operating the control pedal, so that the laparoscope can provide accurate images. Compared with the existing mirror-holding manipulator, the present invention can provide the medical staff with foot-operated pedal to complete the adjustment operation without special operators, reduce the number of medical staff needed in the operation process, and save manpower and material resources.

【技术实现步骤摘要】
一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂
本专利技术涉及一种医疗器械，更具体的说是涉及一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂。
技术介绍
目前腹腔镜微创外科手术是医疗技术研究热点，是未来手术发展趋势，这主要是由于微创医疗有诸多优点：诸如创伤小、住院时间短、恢复快、术后并发症少。但是传统腹腔镜手术中，主刀医生和助手需要长时间配合，由助手持镜腹腔镜提供操作视野，主刀医师持器械进行操作；如果助手不能明白主刀意图，或者长时间持镜容易疲劳、抖动，影响图像质量，不仅影响手术进程，也可能会带来误损伤。随着现代医学水平的进步，持镜机械臂能够很好的解决这些问题。但是目前的腹腔镜手术即使是有专用持镜机械臂的帮助下还是需要医护人员的控制持镜机械臂，浪费人力和医疗资源。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂，医护人员可以单脚操作，从而无需额外的医护人员辅助控制。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂，包括底座、支撑柱、控制臂组件和控制踏板，支撑柱固定在底座的顶端，控制臂组件包括升降臂、升降电机、升降丝杆、X旋转臂、X减速电机、Y旋转臂、Y减速电机、Z旋转臂、Z减速电机和用于安装腹腔镜的安装座，安装座上设置有用于固定腹腔镜的固定组件，底座内设置有用于控制控制臂组件的控制微机，控制微机与控制踏板连接，支撑柱上开设有升降孔，升降臂穿设在升降孔内且可沿升降孔滑移，升降孔和升降臂上设置有滑轨结构，升降电机固定在底座上，升降丝杆转动安装在底座上并与升降电机连接，升降丝杆与升降臂连接，以在升降丝杆转动时带动升降臂升降，X减速电机固定在升降臂上，X旋转臂安装在X减速电机的输出端上，Y减速电机安装在X旋转臂上，Y旋转臂安装在Y减速电机的输出端上，Z减速电机安装在Y旋转臂上，Z旋转臂转动安装在Y旋转臂上并与Z减速电机传动连接，安装座可拆卸的安装在Z旋转臂上，控制踏板与X减速电机、Y减速电机、Z减速电机和升降电机连接。作为本专利技术的进一步改进，控制踏板包括踏座、升降踏板和角度踏板，角度踏板包括复位弹簧和供脚踩踏的操作板，升降踏板设置在踏座上，踏座内设置有呈圆周状排列的触碰传感器，操作板呈圆形，踏座上设置有旋转槽，操作板的中心设置有用于嵌入旋转槽且可在旋转槽内转动的旋转球，操作板的下周边上设置有用于触碰触碰传感器的触头，复位弹簧套在触碰传感器上，以推动操作板回位。作为本专利技术的进一步改进，固定组件包括基座、扣环、固定弹簧和卡勾，基座固定在Z旋转臂上，扣环的一端铰接在基座上，另一端开设有卡孔，基座上设置有安装腔，安装腔上开设有滑孔，卡勾滑移设置在安装腔内且一端从滑孔伸出，固定弹簧设置在安装腔内，推动卡勾移动，以在扣环扣到基座上时，使卡勾伸入卡孔，勾住扣环，将基座与扣环固定，基座和扣环固定后，形成箍住腹腔镜的固定结构。作为本专利技术的进一步改进，扣环和基座上设置有与腹腔镜外形配合的凹槽。作为本专利技术的进一步改进，底座下部设置有四个万向轮。作为本专利技术的进一步改进，Y旋转臂的端部设置有弧形滑轨，Z旋转臂上开设有弧形滑槽，弧形滑轨嵌入弧形滑槽内，将Z旋转臂转动连接在Y旋转臂上，Y旋转臂上设置有驱动轮，Z旋转臂的边沿上固定有呈圆弧形的滑移条，滑移条的直径大于驱动轮的直径，驱动轮与滑移条相抵触，以在驱动轮转动时，带动Z旋转臂转动，Z减速电机的输出端上设置有传动轮，驱动轮和传动轮间连接有传动带。作为本专利技术的进一步改进，Y旋转臂包括第一杆和第二杆，第一杆与Y减速电机的输出端连接，第二杆上设置有连接套和用于连接第一杆的旋钮，第一杆穿设在连接套内，连接套的侧壁上开设有螺纹孔，旋钮穿过螺纹孔后将第一杆卡在连接套内。本专利技术的有益效果，在进行腹腔镜手术时，医护人员先将腹腔镜固定在固定组件上，而后操作控制踏板，启动升降电机、X减速电机、Y减速电机和Z减速电机，并通过控制微机控制升降电机、X减速电机、Y减速电机和Z减速电机的运行，使腹腔镜到达腹腔内的指定位置，而后，通过腹腔镜提供的影像进行腹腔镜手术。手术位置改变时，医护人员可通过操作控制踏板，对腹腔镜的位置进行微调，使腹腔镜能提供准确的影像，相对与现有的持镜机械臂，本专利技术可以有医护人员用脚操作踏板完成调整操作，无需专门的操作人员，减少手术过程中所需的医护人员数量，节约人力物力。本专利技术的持镜机械臂，通过升降臂、X旋转臂、Y旋转臂和Z旋转臂配合，实现多角度和位置的调整，使腹腔镜能适应不同位置的腹腔镜手术，避免使用盲区。升降电机、X减速电机、Y减速电机和Z减速电机均为伺服电机，配合控制微机精确控制持镜机械臂的移动。附图说明图1为本专利技术的整体结构图；图2为底座、支撑柱和升降臂的结构图；图3为控制踏板的结构图；图4为角度踏板的结构图；图5固定组件的结构图；图6为Y旋转臂和Z旋转臂的结构图。具体实施方式下面将结合附图所给出的实施例对本专利技术做进一步的详述。参照图1至图6所示，本实施例的一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂，包括底座1、支撑柱2、控制臂组件3和控制踏板4，支撑柱2固定在底座1的顶端，控制臂组件3包括升降臂31、升降电机32、升降丝杆33、X旋转臂35、X减速电机36、Y旋转臂37、Y减速电机38、Z旋转臂39、Z减速电机30和用于安装腹腔镜的安装座5，安装座5上设置有用于固定腹腔镜的固定组件6，底座1内设置有用于控制控制臂组件3的控制微机，控制微机与控制踏板4连接，支撑柱2上开设有升降孔21，升降臂31穿设在升降孔21内且可沿升降孔21滑移，升降孔21和升降臂31上设置有滑轨结构34，升降电机32固定在底座1上，升降丝杆33转动安装在底座1上并与升降电机32连接，升降丝杆33与升降臂31连接，以在升降丝杆33转动时带动升降臂31升降，X减速电机36固定在升降臂31上，X旋转臂35安装在X减速电机36的输出端上，Y减速电机38安装在X旋转臂35上，Y旋转臂37安装在Y减速电机38的输出端上，Z减速电机30安装在Y旋转臂37上，Z旋转臂39转动安装在Y旋转臂37上并与Z减速电机30传动连接，安装座5可拆卸的安装在Z旋转臂39上，控制踏板4与X减速电机36、Y减速电机38、Z减速电机30和升降电机32连接。在进行腹腔镜手术时，医护人员先将腹腔镜固定在固定组件6上，而后操作控制踏板4，启动升降电机32、X减速电机36、Y减速电机38和Z减速电机30，并通过控制微机控制升降电机32、X减速电机36、Y减速电机38和Z减速电机30的运行，使腹腔镜到达腹腔内的指定位置，而后，通过腹腔镜提供的影像进行腹腔镜手术。手术位置改变时，医护人员可通过操作控制踏板4，对腹腔镜的位置进行微调，使腹腔镜能提供准确的影像，相对与现有的持镜机械臂，本专利技术可以有医护人员用脚操作踏板完成调整操作，无需专门的操作人员，减少手术过程中所需的医护人员数量，节约人力物力，且可避免两人之间配合的问题。本专利技术的持镜机械臂，通过升降臂31、X旋转臂35、Y旋转臂37和Z旋转臂39配合，实现多角度和位置的调整，使腹腔镜能适应不同位置的腹腔镜手术，避免使用盲区。升降电机32、X减速电机36、Y减速电机38和Z减速电机30均为伺服电机，配合控制微机精确控制持镜机械臂的移动。医护人员在操作过程中应注意无菌操作。在使用一次后，可将安装座5从Z本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂，其特征在于：包括底座(1)、支撑柱(2)、控制臂组件(3)和控制踏板(4)，所述支撑柱(2)固定在底座(1)的顶端，所述控制臂组件(3)包括升降臂(31)、升降电机(32)、升降丝杆(33)、X旋转臂(35)、X减速电机(36)、Y旋转臂(37)、Y减速电机(38)、Z旋转臂(39)、Z减速电机(30)和用于安装腹腔镜的安装座(5)，所述安装座(5)上设置有用于固定腹腔镜的固定组件(6)，所述底座(1)内设置有用于控制控制臂组件(3)的控制微机，所述控制微机与控制踏板(4)连接，所述支撑柱(2)上开设有升降孔(21)，所述升降臂(31)穿设在升降孔(21)内且可沿升降孔(21)滑移，所述升降孔(21)和升降臂(31)上设置有滑轨结构(34)，所述升降电机(32)固定在底座(1)上，所述升降丝杆(33)转动安装在底座(1)上并与升降电机(32)连接，所述升降丝杆(33)与升降臂(31)连接，以在升降丝杆(33)转动时带动升降臂(31)升降，所述X减速电机(36)固定在升降臂(31)上，所述X旋转臂(35)安装在X减速电机(36)的输出端上，所述Y减速电机(38)安装在X旋转臂(35)上，所述Y旋转臂(37)安装在Y减速电机(38)的输出端上，所述Z减速电机(30)安装在Y旋转臂(37)上，所述Z旋转臂(39)转动安装在Y旋转臂(37)上并与Z减速电机(30)传动连接，所述安装座(5)可拆卸的安装在Z旋转臂(39)上，所述控制踏板(4)与X减速电机(36)、Y减速电机(38)、Z减速电机(30)和升降电机(32)连接。...

【技术特征摘要】
1.一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂，其特征在于：包括底座(1)、支撑柱(2)、控制臂组件(3)和控制踏板(4)，所述支撑柱(2)固定在底座(1)的顶端，所述控制臂组件(3)包括升降臂(31)、升降电机(32)、升降丝杆(33)、X旋转臂(35)、X减速电机(36)、Y旋转臂(37)、Y减速电机(38)、Z旋转臂(39)、Z减速电机(30)和用于安装腹腔镜的安装座(5)，所述安装座(5)上设置有用于固定腹腔镜的固定组件(6)，所述底座(1)内设置有用于控制控制臂组件(3)的控制微机，所述控制微机与控制踏板(4)连接，所述支撑柱(2)上开设有升降孔(21)，所述升降臂(31)穿设在升降孔(21)内且可沿升降孔(21)滑移，所述升降孔(21)和升降臂(31)上设置有滑轨结构(34)，所述升降电机(32)固定在底座(1)上，所述升降丝杆(33)转动安装在底座(1)上并与升降电机(32)连接，所述升降丝杆(33)与升降臂(31)连接，以在升降丝杆(33)转动时带动升降臂(31)升降，所述X减速电机(36)固定在升降臂(31)上，所述X旋转臂(35)安装在X减速电机(36)的输出端上，所述Y减速电机(38)安装在X旋转臂(35)上，所述Y旋转臂(37)安装在Y减速电机(38)的输出端上，所述Z减速电机(30)安装在Y旋转臂(37)上，所述Z旋转臂(39)转动安装在Y旋转臂(37)上并与Z减速电机(30)传动连接，所述安装座(5)可拆卸的安装在Z旋转臂(39)上，所述控制踏板(4)与X减速电机(36)、Y减速电机(38)、Z减速电机(30)和升降电机(32)连接。2.根据权利要求1所述的一种单人脚控腹腔镜持镜机械臂，其特征在于：所述控制踏板(4)包括踏座(41)、升降踏板(42)和角度踏板，所述角度踏板包括复位弹簧(43)和供脚踩踏的操作板(44)，所述升降踏板(42)设置在踏座(41)上，所述踏座(41)内设置有呈圆周状排列的触碰传感器(45)，所述操作板(44)呈圆形，所述踏座(41)上设置有旋转槽(46)，所述操作板(44)的中心设置有用于嵌入旋转槽(46)且可在旋转槽(46)内转动的旋转球(47)，所述操作板(44)的下周边上设置有用于触碰触碰传感器(45)的触头(48)，所述复位弹簧(43)套在触碰传感器(45)上，以推动操作板(44)回位。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：朱利斌，林正秀，何国荣，包小周，李仲荣，
申请(专利权)人：温州医科大学附属第二医院温州医科大学附属育英儿童医院，
类型：发明
国别省市：浙江,33