手术器械及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了手术器械及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，第一执行夹部与第二执行夹部通过销轴与安装座铰接；第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道相互独立设置；第一通道一端部的横截面的轴心与第三通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，第二通道一端部的横截面的轴心与第四通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行；第一控制丝贯穿第一通道与第一执行夹部缠绕连接，且贯穿第三通道；第二控制丝贯穿第二通道与第二执行夹部缠绕连接，且穿第四通道；该手术器械能够减少操作的不便。

Surgical instruments and robots

The utility model discloses surgical instruments and surgical robots, and relates to the technical field of medical devices. Including: mounting seat, pin shaft, device execution part and control part, the first execution clamp and the second execution clamp are articulated with the installation seat through the pin shaft; the first passage, the second passage, the third passage and the fourth passage are set independently; the axis of the cross section at the end of the first passage and the axis of the cross section at the end of the third passage are connected with the first execution clamp and the second clamp. The opening and closing direction of the line clamp is parallel, and the connection between the axis of the cross section at the end of the second channel and the axis of the cross section at the end of the fourth channel is parallel to the opening and closing direction of the first and second execution clamps; the first control wire runs through the first channel and the first execution clamp, and runs through the third channel; the second control wire runs through the second channel and the second execution clamp. The surgical instrument can reduce the inconvenience of operation.

【技术实现步骤摘要】
手术器械及手术机器人
本技术涉及医疗器械
，尤其是手术器械及手术机器人。
技术介绍
随着医疗技术的发展，微创外科手术诞生并迅速推广开来，它是指借助先进的手术器械与设备，医生利用细长的手术工具通过体表微小切口探入到体内进行手术操作。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少等优点，被广泛应用于临床手术；然而，微创手术为病人带来了诸多利益的同时，却对医生的操作带来了一系列困难，例如，灵活性大大降低，操作方向与预期的方向相反，工具前端自由度少从而不能完成复杂的缝合打结等手术动作，这些问题造成了医生训练的复杂性和长期性，这限制了微创手术在诸如心脏手术、泌尿手术等一系列复杂手术中的运用；在这样的背景下结合工业机器人技术和微创外科手术的微创手术机器人孕育而生，他是指代替医生抓持手术器械完成微创手术操作的机器人系统；目前，手术机器人使用的手术器械一般包括安装座、销轴、器械执行部、第一控制丝以及第二控制丝，其中，器械执行部通过销轴与安装座铰接，第一控制丝以及第二控制丝贯穿安装座与器械执行部连接，位于安装座外的第一控制丝以及第二控制丝在操作时常会出现交叉，给操作带来不便。
技术实现思路
本技术的目的在于提供手术器械及手术机器人，该手术器械能够减少操作的不便。为实现上述目的，本技术提供以下技术方案：根据本技术的一方面，提供手术器械，包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，所述器械执行部包括第一执行夹部以及第二执行夹部，所述控制部包括第一控制丝以及第二控制丝；所述第一执行夹部与所述第二执行夹部通过所述销轴与所述安装座铰接；沿朝向所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的方向，所述安装座上开设有贯穿所述安装座的第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道，其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道相互独立设置；其中，靠近所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部，所述第一通道一端部的横截面的轴心与所述第三通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行，所述第二通道一端部的横截面的轴心与所述第四通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行；且，远离所述第一执行夹部以所述及第二执行夹部，所述第一通道另一端部的横截面的轴心、所述第三通道另一端部的横截面的轴心、所述第二通道另一端部的横截面的轴心以及所述第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，所述第一通道另一端部的横截面的轴心与所述第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，所述第二通道另一端部的横截面的轴心与所述第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上；所述第一控制丝沿朝向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第一通道与所述第一执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第三通道；所述第二控制丝沿朝向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第二通道与所述第二执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第四通道。进一步地，所述第一执行夹部包括第一夹部以及第一执行部，所述第二执行夹部包括第二夹部以及第二执行部；所述第一夹部与所述第一执行部连接，所述第二夹部与所述第二执行部连接，所述第一控制丝与所述第一执行部缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二执行部缠绕连接。进一步地，所述第一执行部以及所述第二执行部均为圆柱体。进一步地，沿所述第一执行部的圆周方向，所述第一执行部上开设有环绕所述第一执行部一周的第一凹槽；沿所述第二执行部的圆周方向，所述第二执行部上开设有环绕所述第二执行部一周的第二凹槽；所述第一控制丝与所述第一凹槽缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二凹槽缠绕连接。进一步地，所述第一夹部内表面以及所述第二夹部内表面均设有防滑纹。进一步地，所述安装座上设有相对设置的第一安装壁以及第二安装壁；所述销轴依次与所述第一执行部以及所述第二执行部铰接，所述销轴的一端与所述第一安装壁固定连接，另一端与所述第二安装壁固定连接。进一步地，所述第一执行部上开设有贯穿所述第一执行部的第一通孔，所述第二执行部上开设有贯穿所述第二执行部的第二通孔；所述销轴通过所述第一通孔与所述第一执行部铰接，所述销轴通过所述第二通孔与所述第二执行部铰接。进一步地，所述第一通孔的横截面积以及所述第二通孔的横截面积均为圆形。进一步地，环绕所述第一通孔，所述第一执行部上设有向外凸出的第一凸起以及向内凹陷的第一凹陷；环绕所述第二通孔，所述第二执行部上设有向外凸出的第二凸起以及向内凹陷的第二凹陷；所述第一凸起位于所述第二凹陷内，所述第二凸起位于所述第二凹陷内；所述第一凹陷的圆周长度大于所述第二凸起的圆周长度，所述第二凹陷的圆周长度大于所述第一凸起的圆周长度以使所述第二凸起可在第一凹陷内滑动，所述第一凸起可在所述第二凹陷内滑动，且当第一凸起与所述第二凸起滑动到位时，所述第一凸起与所述第二凸起抵接。根据本技术的另一方面，提供公交车，包括上述技术方案提供的手术器械。与现有技术相比，本技术的有益效果为：根据本技术的手术器械，对于该手术器械而言，通过操作第一控制丝以及第二控制丝，使得第一执行夹部以及第二执行夹部之间实现开合，从而实现夹取待夹物，在操作第一控制丝以及第二控制丝时，第一控制丝沿朝向第一执行夹部的方向贯穿第一通道与第一执行夹部缠绕连接，完成缠绕后，第一控制丝沿背向第一执行夹部的方向贯穿第三通道，第一控制丝能够通过第一通道以及第三通道使得第一执行夹部向相反方向运动，同理，第二控制丝沿朝向第二执行夹部的方向贯穿第二通道与第二执行夹部缠绕连接，完成缠绕后，第二控制丝沿背向第二执行夹部的方向贯穿第四通道，第二控制丝能够通过第一通道以及第三通道使得第二执行夹部向相反方向运动，且由于靠近第一执行夹部以及第二执行夹部，第一通道一端部的横截面的轴心与第三通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，第二通道一端部的横截面的轴心与第四通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，因此，可拉动第一通道的第一控制丝以及第四通道的第二控制丝实现第一执行夹部以及第二执行夹部之间开，完成夹取待夹物，那么，则可拉动第三通道的第一控制丝以及第二通道的第二控制丝能够实现第一执行夹部与第二执行夹部之间合，在操作第一控制丝以及第二控制丝时，由于第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道相互独立设置，且靠近第一执行夹部以及第二执行夹部，第一通道一端部的横截面的轴心与第三通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行，第二通道一端部的横截面的轴心与第四通道一端部的横截面的轴心的连线与第一执行夹部以及第二执行夹部的开合方向平行；且，远离第一执行夹部以及第二执行夹部，第一通道另一端部的横截面的轴心、第三通道另一端部的横截面的轴心、第二通道另一端部的横截面的轴心以及第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，第一通道另一端部的横截面的轴心与第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，第二通道另一端部的横截面的轴心与第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，使得上述四个通道内部出现交叉但不互相干涉，从而当第一控制线以及第二控制线拽动时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.手术器械，其特征在于，包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，所述器械执行部包括第一执行夹部以及第二执行夹部，所述控制部包括第一控制丝以及第二控制丝；所述第一执行夹部与所述第二执行夹部通过所述销轴与所述安装座铰接；沿朝向所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的方向，所述安装座上开设有贯穿所述安装座的第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道，其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道相互独立设置；其中，靠近所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部，所述第一通道一端部的横截面的轴心与所述第三通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行，所述第二通道一端部的横截面的轴心与所述第四通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行；且，远离所述第一执行夹部以所述及第二执行夹部，所述第一通道另一端部的横截面的轴心、所述第三通道另一端部的横截面的轴心、所述第二通道另一端部的横截面的轴心以及所述第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，所述第一通道另一端部的横截面的轴心与所述第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，所述第二通道另一端部的横截面的轴心与所述第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上；所述第一控制丝沿朝向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第一通道与所述第一执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第三通道；所述第二控制丝沿朝向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第二通道与所述第二执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第四通道。...

【技术特征摘要】
1.手术器械，其特征在于，包括：安装座、销轴、器械执行部以及控制部，所述器械执行部包括第一执行夹部以及第二执行夹部，所述控制部包括第一控制丝以及第二控制丝；所述第一执行夹部与所述第二执行夹部通过所述销轴与所述安装座铰接；沿朝向所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的方向，所述安装座上开设有贯穿所述安装座的第一通道、第二通道、第三通道以及第四通道，其中，所述第一通道、所述第二通道、所述第三通道以及所述第四通道相互独立设置；其中，靠近所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部，所述第一通道一端部的横截面的轴心与所述第三通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行，所述第二通道一端部的横截面的轴心与所述第四通道一端部的横截面的轴心的连线与所述第一执行夹部以及所述第二执行夹部的开合方向平行；且，远离所述第一执行夹部以所述及第二执行夹部，所述第一通道另一端部的横截面的轴心、所述第三通道另一端部的横截面的轴心、所述第二通道另一端部的横截面的轴心以及所述第四通道另一端部的横截面的轴心四者之间的连线形成矩形，所述第一通道另一端部的横截面的轴心与所述第三通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上，所述第二通道另一端部的横截面的轴心与所述第四通道另一端部的横截面的轴心在一条对角线上；所述第一控制丝沿朝向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第一通道与所述第一执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第一执行夹部的方向贯穿所述第三通道；所述第二控制丝沿朝向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第二通道与所述第二执行夹部缠绕连接，且沿背向所述第二执行夹部的方向贯穿所述第四通道。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一执行夹部包括第一夹部以及第一执行部，所述第二执行夹部包括第二夹部以及第二执行部；所述第一夹部与所述第一执行部连接，所述第二夹部与所述第二执行部连接，所述第一控制丝与所述第一执行部缠绕连接，所述第二控制丝与所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚义彬，周振宇，姜守望，陈冲，李宪伟，
申请(专利权)人：沈阳沈大内窥镜有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21