处置器械用适配器和手术用机械手系统技术方案

即使在将插入部配置在体内的状态下，也使处置器械绕长度轴旋转而提高操作性。提供一种处置器械用适配器(6)，该处置器械用适配器(6)具有：帽部件(11)，其安装于具有通道的软性的插入部(5)的前端，并具有配置于与通道的开口一致的位置的贯通孔；大致筒状的嵌合部件，其在能够绕该贯通孔的轴线旋转且限制了轴线方向上的移动的状态下安装于该帽部件(11)的贯通孔内，供经由通道而导入来的处置器械(8)嵌合，该嵌合部件具有与该处置器械(8)在周向上卡合的内孔；以及旋转机构(14)，其具有卷绕于该嵌合部件的外周面并通过张力使嵌合部件绕轴线旋转的驱动力传递部件(15)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及处置器械用适配器和手术用机械手系统。
技术介绍
以往，公知有以下内窥镜：通过保持器械以能够在插入部的前端卸下的方式将管或处置器械固定（例如，参照专利文献1）。该内窥镜在插入部所具备的通道的前端沿着长度轴方向具有在半径方向上贯通的凹部，能够利用如经由通道而导入来的绞断器镊子这样的保持部以将管或处置器械引入凹部内的方式将管或处置器械固定，该管或处置器械沿着凹部配置。由于将处置器械固定于插入部，所以存在以下优点：在处置器械在前端具有弯曲部的情况下，能够相对于内窥镜的视场角确定处置器械的弯曲方向，在操作者一边观察显示在监视器上的内窥镜图像一边操作处置器械的情况下，能够预先识别处置器械向哪一个方向弯曲。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-200034号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，专利文献1的内窥镜由于利用由绞断器镊子构成的保持器械将处置器械固定于插入部，所以在将插入部和处置器械插入到体内的状态下，难以相对于插入部调整处置器械的弯曲方向。即，细径的处置器械难以传递扭转力，即使操作者对外对处置器械施加扭转力，该力被通道内的长条的处置器械吸收，难以使处置器械的前端绕长度轴旋转。因此，在插入体内后想要相对于内窥镜的视场角变更处置器械的弯曲方向的情况下，例如，在弯曲方向在操作中由于某些原因而发生偏离的情况或为了容易进行处置而想要变更弯曲方向的情况下，需要在暂时将插入部和处置器械拔出到体外以后在体外进行变更作业，花费功夫。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种处置器械用适配器和手术用机械手系统,即使在将插入部配置在体内的状态下，也能够使处置器械绕长度轴旋转而提高操作性。用于解决课题的手段为了实现上述目的，本专利技术提供以下手段。本专利技术的一个方式提供处置器械用适配器，所述处置器械用适配器具有：帽部件，其安装于具有通道的软性的插入部的前端，并具有配置于与所述通道的开口一致的位置的贯通孔；大致筒状的嵌合部件，其在能够绕该贯通孔的轴线旋转且限制了轴线方向上的移动的状态下安装于该帽部件的所述贯通孔内，供经由通道而导入来的处置器械嵌合，该嵌合部件具有与该处置器械在周向上卡合的内孔；以及旋转机构，其具有卷绕于该嵌合部件的外周面并通过张力使嵌合部件绕所述轴线旋转的驱动力传递部件。根据本方式，在将帽部件安装于插入部的前端后，与插入部的通道的开口一致地配置有帽部件的贯通孔，使穿过通道而导入来的处置器械从通道的开口突出后，贯通于帽部件的贯通孔中，向比帽部件更靠前方的位置突出。由于在贯通孔中配置有筒状的嵌合部件，所以处置器械在贯通于贯通孔中时与嵌合部件的内孔嵌合，并与嵌合部件在周向上卡合。在该状态下，通过使旋转机构动动作，并向卷绕于嵌合部件的外周面的驱动力传递部件施加张力而使嵌合部件绕轴线旋转，能够向与嵌合部件在周向上卡合的处置器械传递绕轴线的旋转力。虽然即使在插入部的基端侧扭转细长的处置器械，旋转力也难以传递到处置器械的前端，但是通过向前端部附近直接传递旋转力，能够容易且更可靠地使处置器械绕轴线旋转。在上述方式中可以是，所述嵌合部件由能够变更所述内孔的内径的弹性材料构成，通过在将所述处置器械插入到所述内孔内的状态下使所述内孔的内径收缩，使所述内孔与所述处置器械卡合。由此，在将处置器械插入到嵌合部件的内孔时，放大嵌合部件的内孔的内径，提高插入容易性，通过在将处置器械插入后使嵌合部件的内孔的内径收缩，能够使嵌合部件和处置器械在周向上卡合。此外，在上述方式中可以是，所述嵌合部件通过设置于所述周向的一部分上的缝，形成为横截面为C字形。由此，能够通过缩窄缝的宽度而使内孔的内径收缩，通过增宽缝的宽度而扩大内孔的内径。此外，在上述方式中可以具有紧固机构，该紧固机构对所述驱动力传递部件施加张力而使所述嵌合部件的内孔的内径收缩。由此，在对例如在嵌合部件上卷绕1周以上的驱动力传递部件施加张力后，能够通过驱动力传递部件将嵌合部件紧固，使嵌合部件抵抗弹性复原力而收缩，使内孔的内径缩小并借助摩擦使处置器械在周向上卡合。此外，在上述方式中可以具有，固定部件，其固定于所述插入部；以及移动机构，其使所述帽部件相对于该固定部件沿所述插入部的长度轴方向移动。由此，由于使嵌合部件收缩而与处置器械卡合，所以处置器械借助摩擦也在长度轴方向上与嵌合部件卡合。因此，通过在使嵌合部件收缩而与处置器械卡合的状态下使移动机构动作，能够使帽部件相对于固定部件沿插入部的长度轴方向移动，并沿长度轴方向对与帽部件的嵌合部卡合的处置部进行位置调节，该固定部件固定于插入部。此外，在上述方式中可以是，在所述处置器械设有横截面为非圆形的柱状嵌合部，所述嵌合部件的内孔具有使所述柱状嵌合部嵌合并在周向上卡合的横截面形状。由此，仅通过使横截面为非圆形的柱状嵌合部与嵌合部件的内孔在轴向上嵌合，就能够使处置器械与嵌合部件在周向上卡合。此外，在上述方式中提供手术用机械手系统，其具有：上述任意一个的处置器械用适配器；内窥镜，该处置器械用适配器的所述帽部件安装于该内窥镜的前端；处置器械，其经由该内窥镜的所述插入部的所述通道而导入，并具有贯通于所述嵌合部件的所述内孔中而从所述插入部的前端向前方突出的末端执行器。专利技术效果根据本专利技术，实现以下效果：即使在将插入部配置在体内的状态下，也能够使处置器械绕长度轴旋转而提高操作性。附图说明图1是示出本专利技术的一个实施方式的手术用机械手系统的整体结构图。图2是示出在图1的手术用机械手系统所具备的内窥镜的插入部上安装的、本专利技术的一实施方式的处置器械用适配器的立体图。图3是放大地示出安装有图2的处置器械用适配器的内窥镜的前端部的立体图。图4A是将示出图2的处置器械用适配器的紧固机构的释放位置的一部分剖开后的主视图。图4B是将示出图2的处置器械用适配器的紧固机构的锁定位置的一部分剖开后的主视图。图5A是示出图2的处置器械用适配器的嵌合部件的一例的释放位置的立体图。图5B是示出图2的处置器械用适配器的嵌合部件的一例的锁定位置的立体图。图6A是示出图2的处置器械用适配器中的释放位置的纵剖视图。6B是示出图2的处置器械用适配器中的锁定位置的纵剖视图。图7A是示出从轴向观察到图5的嵌合部件和处置器械的关系的释放位置的图。图7B是示出从轴向观察到图5的嵌合部件和处置器械的关系的锁定位置的图。图7C是示出从轴向观察到图5的嵌合部件和处置器械的关系的旋转动作的图。图8是示出图2的处置器械用适配器的第1变形例的嵌合部件的立体图。图9是示出从轴向观察到图8的嵌合部件和处置器械的关系的释放位置的图。图10A是示出使图2的处置器械用适配器的第2变形例中的处置器械沿轴向后退的状态的纵剖视图。图10B是示出使图2的处置器械用适配器的第2变形例中的处置器械沿轴向前进的状态的纵剖视图。图11A是示出使图2的处置器械用适配器的第3变形例中的处置器械沿轴向后退的状态的纵剖视图。图11B是示出使图2的处置器械用适配器的第3变形例中的处置器械沿轴向的状态的纵剖视图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的一个实施方式的处置器械用适配器和手术用机械手系统进行说明。本实施方式的手术用机械手系统是内窥镜系统1，如图1所示，具有：操作装置2，其由医生（操作者）A进行操作；内窥镜3，其通过经由本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种处置器械用适配器，其具有：帽部件，其安装于具有通道的软性的插入部的前端，并具有配置于与所述通道的开口一致的位置的贯通孔；大致筒状的嵌合部件，其在能够绕该贯通孔的轴线旋转且限制了轴线方向上的移动的状态下安装于该帽部件的所述贯通孔内，供经由通道而导入来的处置器械嵌合，该嵌合部件具有与该处置器械在周向上卡合的内孔；以及旋转机构，其具有卷绕于该嵌合部件的外周面并通过张力使嵌合部件绕所述轴线旋转的驱动力传递部件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.15 JP 2014-1013861.一种处置器械用适配器，其具有：帽部件，其安装于具有通道的软性的插入部的前端，并具有配置于与所述通道的开口一致的位置的贯通孔；大致筒状的嵌合部件，其在能够绕该贯通孔的轴线旋转且限制了轴线方向上的移动的状态下安装于该帽部件的所述贯通孔内，供经由通道而导入来的处置器械嵌合，该嵌合部件具有与该处置器械在周向上卡合的内孔；以及旋转机构，其具有卷绕于该嵌合部件的外周面并通过张力使嵌合部件绕所述轴线旋转的驱动力传递部件。2.根据权利要求1所述的处置器械用适配器，其中，所述嵌合部件由能够变更所述内孔的内径的弹性材料构成，通过在将所述处置器械插入到所述内孔内的状态下使所述内孔的内径收缩，使所述内孔与所述处置器械卡合。3.根据权利要求2所述的处置器械用适配器，其中，所述嵌合部件通过设置于所述周向的一部分的缝...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉井利博，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP