一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构制造技术

本发明专利技术公开了一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，直线驱动结构和旋转驱动结构，直线驱动结构和旋转驱动结构以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构和旋转驱动结构直线排列安装直线驱动结构和旋转驱动结构分别有各自的驱动电机，电机的运行可以进行任意组合，当直线驱动结构驱动细长体器械做前进、后退运动时，旋转驱动结构也可同时夹紧细长体器械做旋转运动，旋转盒体内部齿轮组的结构方式，有效的提供旋转细长体需要的径向摩擦力，同时避免了对细长体器械轴向运动上的干扰，其设计科学合理，结构简单，使用方便。

A Driving Mechanism for Linear and Rotating Motion of Slender Devices

The invention discloses a driving mechanism for realizing linear and rotary motion of slender body instruments, a linear driving structure and a rotary driving structure, a linear driving structure and a rotary driving structure are divided into two parts with a dashed line frame plane as the boundary, and a linear driving structure and a rotary driving structure are arranged in a linear arrangement to install a linear driving structure and a rotary driving structure respectively with their respective driving motors and motors. When the linear driving structure drives the slender body apparatus to move forward and backward, the rotary driving structure can also clamp the slender body apparatus to rotate at the same time. The structural mode of the inner gear group in the rotating box can effectively provide the radial friction required by the slender body, while avoiding the interference on the axial movement of the slender body apparatus. Reasonable learning, simple structure, easy to use.

【技术实现步骤摘要】
一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构
：本专利技术涉及一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，属于细长体器械驱动机构

技术介绍
：血管介入手术机器人在实际应用中需要控制细长体器械进行前进、后退及旋转三种运动任意组合的结构，现有的驱动机构其结构复杂，使用不方便。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，直线驱动结构和旋转驱动结构分别有各自的驱动电机，电机的运行可以进行任意组合，当直线驱动结构驱动细长体器械做前进、后退运动时，旋转驱动结构也可同时夹紧细长体器械做旋转运动，旋转盒体内部齿轮组的结构方式，有效的提供旋转细长体需要的径向摩擦力，同时避免了对细长体器械轴向运动上的干扰。本专利技术的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其包括：直线驱动结构和旋转驱动结构，直线驱动结构和旋转驱动结构以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构和旋转驱动结构直线排列安装，所述的直线驱动结构包含：第一固定轮、第二固定轮、第一活动轮、第二活动轮、凸轮、细长体、第一固定轮安装轴、第一电机出轴、第一驱动电机、第二固定轮安装轴、编码器连接轴、编码器、基板，所述的旋转驱动结构包含：前端轴套、前端带槽口出轴、被动锥齿、第二电机轴套、第二电机出轴、主动锥齿、旋转盒体、后端带槽口出轴、带槽口旋转轴套、后支撑板、第二驱动电机，所述的第一固定轮通过第一固定轮安装轴与第一电机出轴相套接，第二固定轮通过第二固定轮安装轴与编码器连接轴相套接，第一驱动电机、编码器固定安装在基板底部，如图3所示，当凸轮处于如图3中的状态时，第一活动滚轮和第二活动滚轮与第一固定滚轮和第二固定滚轮将细长体器械夹紧，第一固定滚轮与电机出轴匹配连接，为细长体器械的直线运动提供驱动力，电机旋转带动第一固定滚轮旋转，第一活动滚轮和第一固定滚轮对细长体器械的摩擦力带动细长体器械作直线运动。所述的第二驱动电机安装在基板底部，第二电机轴套由下向上穿过基板固定安装，第二电机出轴穿过第二电机轴套，其上端套接主动锥齿，前端出轴套接在前端轴套内，且保持主动锥齿和被动锥齿啮合，然后将后支撑板套接在带槽口旋转轴套上，并将后支撑板固定到基板上，所述的旋转盒体内部结构包含：旋转盒上壳体、L型臂接触点、折弯挡板、固定轮安装轴、固定轮、L型臂安装轴、活动轮安装轴、活动轮、L型臂、L臂支撑弹簧、活动底板，被动锥齿套接在旋转盒体前端出轴上，带槽口旋转轴套套接在旋转盒体后端出轴上，固定轮通过固定轮安装轴反向安装在旋转盒上壳体内，其后续的三个固定轮安装方式一样，处于同一水平面上，活动轮通过安装活动轮安装轴安装在L型臂上，L型臂通过L型臂安装轴安装在旋转盒上壳体内，其后续三个组件安装方式一样，且所有的活动轮和固定轮处于同一水平面上，L型臂支撑弹簧压接在L型臂和旋转盒上壳体延伸板上，正常状态处于预压缩形态，对活动轮保持一个向上弹力。活动底板安装于旋转盒体底部，且可前后运动，折弯挡板和活动底板是一个整体。本专利技术的有益效果为：本专利技术的直线驱动结构和旋转驱动结构分别有各自的驱动电机，电机的运行可以进行任意组合，当直线驱动结构驱动细长体器械做前进、后退运动时，旋转驱动结构也可同时夹紧细长体器械做旋转运动，旋转盒体内部齿轮组的结构方式，有效的提供旋转细长体需要的径向摩擦力，同时避免了对细长体器械轴向运动上的干扰。附图说明为了易于说明，本专利技术由下述的具体实施及附图作以详细描述。图1为本专利技术的直线驱动结构和旋转驱动结构安装位置示意图图2为本专利技术的直线驱动结构的结构图；图3为本专利技术的细长体器械夹持正面示图；图4为本专利技术的旋转驱动结构的结构图；图5为本专利技术的旋转盒体内部结构图。图中：1-第一固定轮；2-第二固定轮；3-第一活动轮；4-第二活动轮；5-凸轮；6-细长体器械；7-第一固定轮安装轴；8-第一电机出轴；9-第一驱动电机；10-第二固定轮安装轴；11-编码器连接轴；12-编码器；13-基板；14-前端轴套；15-前端带槽口出轴；16-被动锥齿；17-第二电机轴套；18-第二电机出轴；19-主动锥齿；20-旋转盒体；21-后端带槽口出轴；22-带槽口旋转轴套；23-后支撑板；24-第二驱动电机；25-旋转盒上壳体；26-L型臂接触点；27-折弯挡板；28-固定轮安装轴；29-固定轮；30-L型臂安装轴；31-活动轮安装轴；32-活动轮；33-L型臂；34-L臂支撑弹簧；35-活动底板；36-直线驱动结构；37-旋转驱动结构。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本专利技术。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本专利技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本专利技术的概念。如图1、图2、图3图4和图5所示，一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，直线驱动结构36和旋转驱动37结构，如图1所示，直线驱动结构36和旋转驱动结构37以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构36和旋转驱动结构37直线排列安装，如图2所示，所述的直线驱动结构36包含：第一固定轮1、第二固定轮2、第一活动轮3、第二活动轮4、凸轮5、细长体器械6、第一固定轮安装轴7、第一电机出轴8、第一驱动电机9、第二固定轮安装轴10、编码器连接轴11、编码器12、基板13，如图4，所述的旋转驱动结构37包含：前端轴套14、前端带槽口出轴15、被动锥齿16、第二电机轴套17、第二电机出轴18、主动锥齿19、旋转盒体20、后端带槽口出轴21、带槽口旋转轴套22、后支撑板23、第二驱动电机24，所述的第一固定轮1通过第一固定轮安装轴7与第一电机出轴8相套接，第二固定轮2通过第二固定轮安装轴10与编码器连接轴11相套接，第一驱动电机9、编码器12固定安装在基板底部，如图3所示，当凸轮5处于如图3中的状态时，第一活动滚轮3和第二活动滚轮4与第一固定滚轮1和第二固定滚轮2将细长体器械夹紧，第一固定滚轮1与电机出轴8匹配连接，为细长体器械6的直线运动提供驱动力，电机旋转带动第一固定滚轮旋转，第一活动滚轮和第一固定滚轮11对细长体器械的摩擦力带动细长体器械作直线运动，所述的第二驱动电机24安装在基板底部，第二电机轴套17由下向上穿过基板13，固定安装，第二电机出轴18穿过第二电机轴套17，其上端套接主动锥齿19，前端出轴15套接在前端轴套内14，且保持主动锥齿19和被动锥齿16啮合，然后将后支撑板23套接在带槽口旋转轴套22上，并将后支撑板23固定到基板13上，如图5，所述的旋转盒体20内部结构包含：旋转盒上壳体25、L型臂接触点26、折弯挡板27、固定轮安装轴28、固定轮29、L型臂安装轴30、活动轮安装轴31、活动轮32、L型臂33、L臂支撑弹簧34、活动底板35，被动锥齿16套接在旋转盒体前端出轴15上，带槽口旋转轴套22套接在旋转盒体后端出轴21上，固定轮29通过固定轮安装轴28反向安装在旋转盒上壳体25内，其后续的三个固定轮安装方式一样，处于同一水平面上，活动轮32通过安装活动轮安装轴31安装在L型臂33上，L型臂33通过L型臂安装轴30安装在旋转盒上壳体25内，其后续三个组件安装方式一样，且所有的活动轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:包括直线驱动结构和旋转驱动结构，直线驱动结构和旋转驱动结构以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构和旋转驱动结构直线排列安装，所述的直线驱动结构包含：第一固定轮、第二固定轮、第一活动轮、第二活动轮、凸轮、细长体、第一固定轮安装轴、第一电机出轴、第一驱动电机、第二固定轮安装轴、编码器连接轴、编码器、基板，所述的旋转驱动结构包含：前端轴套、前端带槽口出轴、被动锥齿、第二电机轴套、第二电机出轴、主动锥齿、旋转盒体、后端带槽口出轴、带槽口旋转轴套、后支撑板、第二驱动电机。

【技术特征摘要】
1.一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:包括直线驱动结构和旋转驱动结构，直线驱动结构和旋转驱动结构以虚线框平面为界分成两部分，直线驱动结构和旋转驱动结构直线排列安装，所述的直线驱动结构包含：第一固定轮、第二固定轮、第一活动轮、第二活动轮、凸轮、细长体、第一固定轮安装轴、第一电机出轴、第一驱动电机、第二固定轮安装轴、编码器连接轴、编码器、基板，所述的旋转驱动结构包含：前端轴套、前端带槽口出轴、被动锥齿、第二电机轴套、第二电机出轴、主动锥齿、旋转盒体、后端带槽口出轴、带槽口旋转轴套、后支撑板、第二驱动电机。2.根据权利要求1所述的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:所述的第一固定轮通过第一固定轮安装轴与第一电机出轴相套接，第二固定轮通过第二固定轮安装轴与编码器连接轴相套接，第一驱动电机、编码器固定安装在基板底部。3.根据权利要求1所述的一种实现细长体器械的直线和旋转运动的驱动机构，其特征在于:所述的第一活动滚轮和第二活动滚轮与第一固定滚轮和第二固定滚轮将细长体器械夹紧，第一固定滚轮与电机出轴匹配连接，电机旋转带动第一固定滚轮旋转，第一活动滚轮和第一固定滚轮对...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小元，李燕，
申请(专利权)人：南京感控通化工产品经营部，
类型：发明
国别省市：江苏,32