载体辅助跟踪制造技术

提供了使用搭载物与支持搭载物的载体一起跟踪物体的技术。搭载物可配置为利用图像传感器捕获图像并识别图像中的待跟踪目标。搭载物还可生成用于控制载体的控制信号以改变搭载物的姿态从而将搭载物保持在搭载物的视场内。

Vector Aided Tracking

The technology of tracking objects with a carrier and a carrier supporting the carrier is provided. The carrier can be configured to capture an image using an image sensor and identify the target to be tracked in the image. The carrier can also generate control signals for controlling the carrier to change the attitude of the carrier so as to keep the carrier in the field of view of the carrier.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】载体辅助跟踪
技术介绍
例如智能手机和平板电脑的现代移动设备通常配备有相机并用于拍摄周围环境中的物体的照片或视频。然而，当物体的运动要求移动设备的操作者相应地移动所述移动设备以使物体保持在视野中时，就出现了挑战。操作者方面可能需要更多技能来维持快速移动的物体在特定的图像位置。
技术实现思路
根据实施例，提供一种用于跟踪的方法。该方法包括由搭载物的一个或多个处理器检测由可释放连接至载体的搭载物的图像传感器捕获的图像中的目标与期望目标位置的偏差；以及由所述一个或多个处理器至少部分地基于检测的目标偏差来生成用于载体的一个或多个控制信号，所述一个或多个信号使载体改变搭载物的姿态，以减小图像传感器捕获的后续图像中的检测偏差。在一些实施例中，该方法可进一步包括由搭载物的所述一个或多个处理器至少部分地基于初始目标信息来识别图像中的目标。所述初始目标信息可从搭载物提供的用户界面接收。识别目标可包括确定图像中目标的当前位置，并且该方法可进一步包括至少部分地基于目标的当前位置来调整图像传感器的焦距。在一些实施例中，可至少部分地基于包括期望目标位置或期望目标大小的期望目标信息来检测偏差。所述期望目标信息可从搭载物提供的用户界面接收。在一些实施例中，所述控制信号可包括关于载体的旋转轴线的角速度。在一些实施例中，该方法可进一步包括通过搭载物使用无线连接将所述一个或多个控制信号发送至载体。所述无线连接可以是蓝牙、Wifi或近场通信(NFC)连接。其他实施例针对与本文描述的方法相关的系统、设备和计算机可读介质。例如，提供一个或多个非临时计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质存储当被搭载物的计算系统执行时配置所述计算系统以执行操作的计算机可执行指令，所述操作包括检测由可释放连接至载体的搭载物的图像传感器捕获的图像中的目标与期望目标位置的偏差；以及由所述一个或多个处理器至少部分地基于检测到的目标偏差来生成用于载体的一个或多个控制信号，所述一个或多个信号使载体改变搭载物的姿态，以减小图像传感器捕获的后续图像中的检测偏差。在一些实施例中，所述操作还可进一步包括至少部分地基于初始目标信息来识别图像中的目标。所述初始目标信息可从搭载物提供的用户界面接收。识别目标可包括确定图像中的目标的当前位置，并且所述操作可进一步包括至少部分地基于目标的当前位置来调整图像传感器的焦距。在一些实施例中，可至少部分地基于包括期望目标位置或期望目标大小的期望目标信息来检测偏差。所述期望目标信息可从搭载物提供的用户界面接收。在一些实施例中，所述控制信号可包括关于载体的旋转轴线的角速度。在一些实施例中，所述操作可进一步包括使用无线连接将所述一个或多个控制信号发送至载体。所述无线连接可以是蓝牙、Wifi或近场通信(NFC)连接。根据实施例，提供一种用于支持跟踪的方法。该方法可包括由载体接收来自可释放连接至载体的搭载物的一个或多个搭载物控制信号，所述搭载物控制信号由搭载物响应于检测到搭载物捕获的图像中的目标与期望目标位置的偏差而生成；以及至少部分地基于所述一个或多个搭载物控制信号来致动载体的一个或多个致动器，以至少部分地基于所述搭载物控制信号而改变搭载物的姿态。在一些实施例中，所述搭载物控制信号可包括相对于载体的旋转轴线的角速度。所述搭载物控制信号可无线连接接收。所述无线连接可以是蓝牙、Wifi或近场通信(NFC)连接。在一些实施例中，致动一个或多个致动器可包括至少部分地基于搭载物控制信号来生成一个或多个载体控制信号，并且至少部分地基于所述载体控制信号来致动所述一个或多个致动器。载体控制信号可至少部分地基于所述一个或多个致动器的状态生成。其他实施例针对与本文描述的方法相关的系统、设备和计算机可读介质。例如，可提供配置为支持搭载物的载体。所述载体包括：一个或多个配置为允许搭载物关于一个或多个轴线相对于载体旋转的致动器；配置为接收来自搭载物的一个或多个搭载物控制信号的通信单元，所述控制信号由搭载物响应于检测到搭载物捕获的图像中的目标与期望目标位置的偏差而生成；以及通信耦合至所述通信单元和所述一个或多个致动器的载体控制器，所述载体控制器配置为至少部分地基于所述一个或多个搭载物控制信号来控制所述致动器以改变所述搭载物的姿态。在一些实施例中，搭载物控制信号可包括关于所述一个或多个轴线中的一个的角速度。所述通信单元可配置为使用无线连接来接收所述一个或多个搭载物控制信号。所述无线连接可包括蓝牙、Wifi或近场通信(NFC)连接。在一些实施例中，载体控制器可进一步配置为至少部分地基于搭载物控制信号来生成用于控制致动器的载体控制信号。搭载物可以可释放地连接至载体。在一些实施例中，载体控制器可进一步配置为至少部分地基于由连接至载体的基座支撑件提供的基座控制信号来控制致动器。根据实施例，提供一种用于图像处理的方法。该方法可包括由移动设备的图形处理单元(GPU)获取具有第一像素大小和第一颜色格式的第一组图像数据，所述第一组图像数据由所述移动设备的图像传感器生成；由GPU对所述第一组图像数据进行重新采样以生成具有第二像素大小的第二组图像数据；以及由GPU重新格式化第二组图像数据以生成具有第二颜色格式的第三组图像数据，其中所述第三组图像数据用于通过移动设备跟踪物体。在一些实施例中，重新格式化第二组图像数据可包括基于第二组图像数据的对应像素的颜色信息确定第三组图像数据的每个像素的颜色信息。在一些实施例中，该方法可进一步包括由移动设备的中央处理单元(CPU)的矢量处理器重新格式化第三组图像数据以生成具有第三颜色格式的第四组图像数据。重新格式化第三组图像数据可包括去除第三组图像数据的每个像素的一种颜色通道。第四组图像数据可由CPU处理以识别物体。在一些实施例中，物体的跟踪可至少部分地基于从移动设备提供的用户界面接收到的初始目标信息。在一些实施例中，第三组图像数据可由移动设备的中央处理单元(CPU)处理以生成用于控制移动设备的载体的控制信号。其他实施例针对与本文描述的方法相关的系统、设备和计算机可读介质。例如，可提供一个或多个非临时计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质可存储当被移动设备的计算系统执行时配置所述计算系统以执行操作的计算机可执行指令，所述操作包括由移动设备的图形处理单元(GPU)获取具有第一像素大小和第一颜色格式的第一组图像数据，所述第一组图像数据由移动设备的图像传感器生成；由所述GPU对所述第一组图像数据进行重新采样以生成具有第二像素大小的第二组图像数据；以及由GPU重新格式化第二组图像数据以生成具有第二颜色格式的第三组图像数据，其中第三组图像数据用于通过移动设备跟踪物体。在一些实施例中，重新格式化第二组图像数据可包括基于第二组图像数据的对应像素的颜色信息确定第三组图像数据的每个像素的颜色信息。在一些实施例中，所述操作进一步包括由移动设备的中央处理单元(CPU)的矢量处理器重新格式化第三组图像数据以生成具有第三颜色格式的第四组图像数据。重新格式化第三组图像数据可包括去除第三组图像数据的每个像素的一种颜色通道。第四组图像数据可由CPU处理以识别物体。在一些实施例中，物体的跟踪可至少部分地基于从移动设备提供的用户界面接收到的初始目标信息。在一些实施例中，第三组图像数据可由移动设备的中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：由搭载物的一个或多个处理器检测由所述搭载物的图像传感器捕获的图像中的目标与期望目标位置的偏差，搭载物可释放地连接至载体；和由所述一个或多个处理器至少部分地基于检测到的目标的偏差，生成所述载体的一个或多个控制信号，所述一个或多个信号使所述载体改变所述搭载物的姿态，以减小所述图像传感器捕获的后续图像中检测到的偏差。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：由搭载物的一个或多个处理器检测由所述搭载物的图像传感器捕获的图像中的目标与期望目标位置的偏差，搭载物可释放地连接至载体；和由所述一个或多个处理器至少部分地基于检测到的目标的偏差，生成所述载体的一个或多个控制信号，所述一个或多个信号使所述载体改变所述搭载物的姿态，以减小所述图像传感器捕获的后续图像中检测到的偏差。2.根据权利要求1所述的方法，还包括由搭载物的所述一个或多个处理器至少部分地基于初始目标信息识别图像中的目标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述初始目标信息从所述搭载物提供的用户界面接收。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别目标包括确定目标在图像中的当前位置，并且还包括至少部分地基于目标的当前位置调整图像传感器的焦距。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地基于包括期望目标位置或期望目标大小的期望目标信息检测所述偏差。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述期望目标信息从搭载物提供的用户界面接收。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括相对于载体的旋转轴线的角速度。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括由所述搭载物使用无线连接将所述一个或多个控制信号发送至所述载体。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述无线连接是蓝牙、Wifi或近场通信(NFC)连接。10.存储计算机可执行指令的一个或多个非临时计算机可读存储介质，当由搭载物的计算系统执行时，所述计算机可执行指令将所述计算系统配置为进行包括以下操作的操作：检测由所述搭载物的图像传感器捕获的图像中的目标与期望目标位置的偏差，所述搭载物可释放地连接至载体；和由一个或多个处理器至少部分地基于检测到的目标的偏差，生成所述载体的一个或多个控制信号，所述一个或多个信号使所述载体改变所述搭载物的姿态，以减小所述图像传感器捕获的后续图像中检测到的偏差。11.根据权利要求10所述的一个或多个非临时计算机可读存储介质，其特征在于，所述操作还包括至少部分地基于初始目标信息识别图像中的目标。12.根据权利要求11所述的一个或多个非临时计算机可读存储介质，其特征在于，所述初始目标信息从所述搭载物提供的用户界面接收。13.根据权利要求11所述的一个或多个非临时计算机可读存储介质，其特征在于，识别目标包括确定目标在图像中的当前位置并且其中所述操作还包括至少部分地基于目标的当前位置调整图像传感器的焦距。14.根据权利要求10所述的一个或多个非临时计算机可读存储介质，其特征在于，至少部分地基于包括期望目标位置或期望目标大小的期望目标信息检测所述偏差。15.根据权利要求14所述的一个或多个非临时计算机可读存储介质，其特征在于，所述期望目...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，臧波，向晨宇，邱迪聪，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44