手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种手持云台装置的控制方法、手持云台装置(10)及计算机可读存储介质。手持云台装置(10)包括手柄(11)、转动连接在手柄(11)上的云台(12)。所述控制方法包括步骤：获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台(12)的测量姿态；获取所述第一时刻云台(12)的参考姿态；根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台(12)姿态以使得云台(12)相对手柄(11)保持固定。手柄(11)保持固定。手柄(11)保持固定。

【技术实现步骤摘要】
手持云台装置及其控制方法与计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及云台技术，特别涉及一种手持云台装置的控制方法、手持云台装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]云台通过陀螺仪和加速度计融合出姿态数据来进行云台控制，但加速度计有很多缺点，例如噪声较大，存在漂移等，因此融合出来的姿态也会有一定的漂移，反应在长时曝光上的效果就是画面模糊，在延时摄影时画面会来回晃动。

技术实现思路

[0003]本专利技术的实施方式提供了一种手持云台装置的控制方法、手持云台装置及计算机可读存储介质。
[0004]本专利技术实施方式的一种手持云台装置的控制方法，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，所述控制方法包括步骤：
[0005]获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态；
[0006]获取所述第一时刻所述云台的参考姿态；和
[0007]根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。
[0008]本专利技术实施方式的一种手持云台装置，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，所述手持云台装置还包括：
[0009]陀螺仪，所述陀螺仪用于获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台的测量姿态；
[0010]云台主控制器，所述云台主控制器用于获取所述第一时刻所述云台的参考姿态；和
[0011]电机，所述电机根据所述测量姿态、所述参考姿态、及预设目标姿态调整所述云台姿态以使得所述云台相对所述手柄保持固定。
[0012]本专利技术实施方式的一种手持云台装置，其特征在于，所述手持云台装置包括：
[0013]一个或多个处理器；
[0014]存储器；以及
[0015]一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行上述任一实施方式所述的控制方法的指令。
[0016]本专利技术实施方式的一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与手持云台装置结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述任一实施方式所述的控制方法。
[0017]本专利技术实施方式的手持云台装置的控制方法、手持云台装置及计算机可读存储介
质，根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台姿态以使得云台相对手柄保持固定，使得手持云台装置进入长时曝光或延时摄影后，云台相对手柄位置保持不变，避免云台漂移而导致长时曝光时画面模糊或者在延时摄影时画面来回晃动。
[0018]本专利技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实施方式的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1是本专利技术实施方式的控制方法的流程示意图；
[0021]图2是本专利技术实施方式的手持云台装置的示意图；
[0022]图3是本专利技术实施方式的控制方法的原理示意图；
[0023]图4是本专利技术实施方式的控制方法的流程示意图；
[0024]图5是本专利技术实施方式的控制方法的流程示意图；
[0025]图6是本专利技术实施方式的控制方法的流程示意图。
[0026]主要元件符号附图说明：
[0027]手持云台装置10，手柄11，云台12，固定装置122，轴臂124，陀螺仪13，云台主控制器14，电机15，编码器16，加速度计17，处理器18，存储器19，摄像装置20。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本专利技术的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。
[0029]另外，下面结合附图描述的本专利技术的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术的实施方式，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0030]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0031]请参阅图1及图2，本专利技术实施方式的一种手持云台装置10的控制方法，手持云台装置10包括手柄11、转动连接在手柄11上的云台12，控制方法包括步骤：
[0032]S13：获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台12的测量姿态；
[0033]S15：获取第一时刻云台12的参考姿态；和
[0034]S17：根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定。
[0035]请参阅图2及图3，在某些实施方式中，本专利技术实施方式的手持云台装置10的控制方法可以由本专利技术实施方式的手持云台装置10来执行。具体地，手持云台装置10包括手柄11、转动连接在手柄11上的云台12、陀螺仪13、云台主控制器14和电机15。其中，步骤S13可以由陀螺仪13实现；步骤S15可以由云台主控制器14实现；步骤S17可以由电机15实现。也即
是说，陀螺仪13用于获取进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻云台12的测量姿态。云台主控制器14用于获取第一时刻云台12的参考姿态。电机15根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定。
[0036]本专利技术实施方式的手持云台装置10的控制方法及手持云台装置10，根据测量姿态、参考姿态、及预设目标姿态调整云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定，使得手持云台装置10进入长时曝光或延时摄影后，云台12相对手柄11的位置保持不变，避免云台12漂移而导致长时曝光时画面模糊或者在延时摄影时画面来回晃动。
[0037]本专利技术实施方式的手持云台装置10的控制方法及手持云台装置10，可应用于但不限于长曝光、延时摄影或手柄11静止拍摄视频等类似的场景。长曝光是指在摄影中，延长曝光时间。延时摄影指长时间定时定格延时拍摄，亦称低速摄影或定时定格摄影，是以一种较低的帧率拍下图像或者视频，然后用正常或者较快的速率播放画面的摄影技术，是一种定时、间断记录并以明显变化的影像再现景物缓慢变化过程的手段。在一段延时摄影视频中，物体或者景物缓慢变化的过程被压缩到一个较短的时间内，呈现出平时用肉眼无法察觉的奇异精彩的景象。
[0038]目标姿态为人为设定的姿态，用户可自行设置。
[0039]云台12上设置有固定装置122，用于固定摄像装置20。
[0040]具体地，步骤S13、S15和S17循环执行，直到云台12姿态以使得云台12相对手柄11保持固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手持云台装置的控制方法，所述手持云台装置包括手柄、转动连接在所述手柄上的云台，其特征在于，所述控制方法包括步骤：获取第一时刻所述云台的测量姿态；获取所述第一时刻所述云台的关节角；获取初始时刻的所述手柄的姿态；根据所述初始时刻所述手柄的姿态和所述第一时刻所述云台的关节角计算所述第一时刻所述云台的参考姿态；和根据所述第一时刻所述云台的所述参考姿态和所述第一时刻所述云台的测量姿态计算所述第一时刻所述云台的输出姿态。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一时刻为进入长时曝光或延时摄影后的第一时刻，所述初始时刻为进入长时曝光或延时摄影后的初始时刻。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述手持云台装置还包括加速度计和陀螺仪，所述控制方法还包括：测量所述初始时刻所述云台的关节角；融合所述加速度计和所述陀螺仪的姿态数据得到所述初始时刻的所述云台的测量姿态；及其中，所述获取初始时刻的所述手柄的姿态是根据所述初始时刻的所述云台的测量姿态与所述初始时刻的所述云台的关节角计算实现的。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述手柄的姿态自所述初始时刻至所述第一时刻保持不变。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：通过调整所述云台的姿态直到所述输出姿态与预设目标姿态一致以使得所述云台相对所述手柄保持固定。6.根据权利要求5所述的控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王岩，凌高源，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：