一种发射筒的校准方法、装置及飞行设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种发射筒的校准方法、装置及飞行设备，具体涉及观瞄技术领域，其校准方法包括：在校准面上投射发射筒的目标位置和瞄准设备的中心位置；获取预设发射筒到瞄准设备的水平距离及垂直距离；根据水平距离、垂直距离及中心位置，确定出预设误差允许范围；将目标位置移动至预设误差允许范围内，完成发射筒校准。通过在校准面上投射发射筒的目标位置和瞄准设备的中心位置，获取预设发射筒到瞄准设备的水平距离及垂直距离；根据水平距离、垂直距离及中心位置，确定出预设误差允许范围；从而将目标位置移动至预设误差允许范围内，以改善发射筒与瞄准装置之间存在安装误差，进一步提高瞄准目标物的准确性。提高瞄准目标物的准确性。提高瞄准目标物的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种发射筒的校准方法、装置及飞行设备


[0001]本专利技术涉及观瞄
，具体涉及一种发射筒的校准方法、装置及飞行设备。

技术介绍

[0002]在现有技术中，由于发射筒与瞄准装置无法设置于同一位置，因此当发射筒通过瞄准装置对目标位置发射目标物时，常因为发射筒与瞄准装置之间存在俯仰夹角或偏航夹角，而导致发射筒所发出目标物的发射精度降低目标物偏离误差允许范围，进而无法击中目标物。
[0003]例如：在无人机上安装发射装置和瞄准装置，其中，由于发射装置的发射筒与瞄准装置的摄像头在设计时，存在固定位移且在安装时存在一定的安装误差，使其摄像头与发射筒之间存在俯仰夹角或偏航夹角，而造成发射装置通过发射筒发出的目标物偏离允许误差范围，使其目标物无法击中目标位置。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种发射筒的校准方法、装置及飞行设备，以解决发射筒与瞄准装置之间存在安装误差，而导致发射筒所发出目标物的发射精度降低目标物偏离误差允许范围，进而无法击中目标物的问题。
[0005]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种发射筒的校准方法，包括：在校准面上投射发射筒的目标位置和瞄准设备的中心位置，所述目标位置为发射筒投射在校准平面上的实际目标位置，所述中心位置为实际瞄准设备中瞄准摄像头中心点对应于校准面的位置；获取预设发射筒到瞄准设备的水平距离及垂直距离；根据所述水平距离、垂直距离及所述中心位置，确定出预设误差允许范围；将所述目标位置移动至所述预设误差允许范围内，完成发射筒校准。<br/>[0006]本申请实施例提供的方法，通过在校准面上投射发射筒的目标位置和瞄准设备的中心位置，获取预设发射筒到瞄准设备的水平距离及垂直距离；根据所述水平距离、垂直距离及所述中心位置，确定出预设误差允许范围；从而将目标位置移动至所述预设误差允许范围内，以改善发射筒与瞄准装置之间存在安装误差，进一步提高瞄准目标物的准确性。
[0007]结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述根据所述水平距离、垂直距离及所述中心位置，确定出预设误差允许范围，包括：利用测绘工具，测量绘制出所述中心位置到预设发射筒水平距离和垂直距离；根据所述中心位置到预设发射筒水平距离和垂直距离设置预设圆心点；基于所述预设圆心点预设误差允许半径；利用所述误差允许半径绘制所述误差允许范围。
[0008]本申请实施例提供的方法，通过设置误差允许半径绘制所述误差允许范围，进一步提高瞄准目标的准确性。
[0009]结合第一方面或第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述将所述目标位置移动至所述预设误差允许范围内，还包括：获取预设圆心点、实时移动的目标位
置的中心点、预设校准平面的校准距离及发射筒发射时的实际距离；基于所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点，测量所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点之间的水平距离及垂直距离；根据所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点之间的水平距离及垂直距离和预设校准平面的校准距离及发射筒发射时的实际距离，计算得到误差调整距离；基于所述误差调整距离进行发射筒误差调整，使其实时移动的目标位置的中心点与预设圆心点重合，完成发射筒校准。
[0010]结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述误差调整距离包括：垂直误差调整距离和水平误差调整距离。
[0011]根据第二方面，本专利技术实施例提供了一种投射模块，用于在校准面上投射发射筒的目标位置和瞄准设备的中心位置，所述目标位置为发射筒投射在校准平面上的实际目标位置，所述中心位置为实际瞄准设备中瞄准摄像头中心点对应于校准面的位置；第一获取模块，用于获取预设发射筒到瞄准设备的水平距离及垂直距离；确定模块，用于根据所述水平距离、垂直距离及所述中心位置，确定出预设误差允许范围；第一调整模块，用于将所述目标位置移动至所述预设误差允许范围内，完成发射筒校准。
[0012]结合第二方面，在第二方面第一实施方式中，所述调整模块，还包括：
[0013]测绘模块，用于利用测绘工具，绘制出所述中心位置到预设发射筒水平距离和垂直距离；设置模块，用于根据所述中心位置到预设发射筒水平距离和垂直距离设置预设圆心点；第一预设模块，用于基于所述预设圆心点预设误差允许半径；误差绘制模块，用于利用所述误差允许半径绘制所述误差允许范围。
[0014]结合第二方面，在第二方面第二实施方式中，包括：第二获取模块，用于获取预设圆心点、实时移动的目标位置的中心点、预设校准平面的校准距离及发射筒发射时的实际距离；测量模块，用于基于所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点，测量所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点之间的水平距离及垂直距离；移动模块，用于根据所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点之间的水平距离及垂直距离和预设校准平面的校准距离及发射筒发射时的实际距离，计算得到误差调整距离；第二调整模块，用于基于所述误差调整距离进行发射筒误差调整，使其实时移动的目标位置的中心点与预设圆心点重合，完成发射筒校准。
[0015]根据第三方面，本专利技术实施例提供了一种校准设备，适用于对发射装置中的发射筒进行校准，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的发射筒的校准方法。
[0016]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种飞行设备，包括：瞄准装置，用于观测目标对象确定出目标对象的位置信息；发射装置，用于根据所述瞄准装置所确定出的位置信息发射目标物；校准装置，用于在飞行设备起飞前对发射装置中的发射筒，执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的发射筒的校准方法。
[0017]根据第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的发射筒的校准方法。
附图说明
[0018]通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：
[0019]图1是本专利技术实施例提供一种发射筒的校准方法的流程图；
[0020]图2是本专利技术实施例提供一种发射筒的校准方法中发射筒筒盖发射到墙上的圆圈示意图；
[0021]图3是本专利技术实施例提供一种发射筒的校准方法中圆Y为允许发射角度范围示意图；
[0022]图4是本专利技术实施例提供一种发射筒的校准方法中校准完成状态的示意图；
[0023]图5是本专利技术实施例提供一种发射筒的校准方法中步骤S13的流程图；
[0024]图6是本专利技术实施例提供一种发射筒的校准方法中步骤S14至S17的流程图；
[0025]图7是本专利技术可选实施例提供一种发射筒的校准方法中校准完成状态的示意图；
[0026]图8是本专利技术实施例提供一种发射筒的校本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种发射筒的校准方法，其特征在于，包括：在校准面上投射发射筒的目标位置和瞄准设备的中心位置，所述目标位置为发射筒投射在校准平面上的实际目标位置，所述中心位置为实际瞄准设备中瞄准摄像头中心点对应于校准面的位置；获取预设发射筒到瞄准设备的水平距离及垂直距离；根据所述水平距离、垂直距离及所述中心位置，确定出预设误差允许范围；将所述目标位置移动至所述预设误差允许范围内，完成发射筒校准。2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述根据所述水平距离、垂直距离及所述中心位置，确定出预设误差允许范围，包括：利用测绘工具，测量绘制出所述中心位置到预设发射筒水平距离和垂直距离；根据所述中心位置到预设发射筒水平距离和垂直距离设置预设圆心点；基于所述预设圆心点预设误差允许半径；利用所述误差允许半径绘制所述误差允许范围。3.根据权利要求1或2所述的校准方法，其特征在于，所述将所述目标位置移动至所述预设误差允许范围内，还包括：获取预设圆心点、实时移动的目标位置的中心点、预设校准平面的校准距离及发射筒发射时的实际距离；基于所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点，测量所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点之间的水平距离及垂直距离；根据所述预设圆心点和所述实时移动的目标位置的中心点之间的水平距离及垂直距离和预设校准平面的校准距离及发射筒发射时的实际距离，计算得到误差调整距离；基于所述误差调整距离进行发射筒误差调整，使其实时移动的目标位置的中心点与预设圆心点重合，完成发射筒校准。4.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，所述误差调整距离包括：垂直误差调整距离和水平误差调整距离。5.一种发射筒的校准装置，其特征在于，包括：投射模块，用于在校准面上投射发射筒的目标位置和瞄准设备的中心位置，所述目标位置为发射筒投射在校准平面上的实际目标位置，所述中心位置为实际瞄准设备中瞄准摄像头中心点对应于校准面的位置；第一获取模块，用于获取预设发射筒到瞄准设备的水平距离及垂直距离；确定模块，用于根据所述水平距离、垂直距离及所述中心位置，确定出预设误差允许范围；...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晓，杨兴光，柳艳青，路建刚，罗嘉伟，张晨，
申请(专利权)人：航天科工仿真技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：