The embodiment of the present invention relates to the field of flight control technology, in particular to a method, device and aircraft for controlling the aircraft. The method includes: receiving attitude control instructions, which carry information about the yaw moment NN, roll moment LN and pitch moment MN that are needed to control the flight attitude of the aircraft; Whether the machine's torque output capability meets the needs of yaw moment NN, roll moment LN and pitch moment MN which are originally required for the output of the aircraft's torque; if not, the yaw moment NN, roll moment LN and pitch moment MN which are originally required for the flight attitude of the aircraft are processed to obtain the processed yaw force that the motor's torque output capability of the aircraft can output. Moment NN', roll moment LN', and pitch moment MN'. By the above way, the invention can avoid overloading of the motor of the aircraft and causing the explosion of the aircraft when adjusting the flight attitude of the aircraft.
【技术实现步骤摘要】
一种控制飞行器的方法、装置及飞行器
本专利技术实施例涉及飞行控制
，尤其涉及一种控制飞行器的方法、装置及飞行器。
技术介绍
无人飞行器是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的非载人型飞机，其可以搭载微型相机，实现空中采集视频、图片等，也可以用来搭载各种测量仪器，实现高空探测等等，因此，无人飞行器在农业、探测、气象、灾害预报和救援等领域具有广泛的应用。无人飞行器依赖于电机之间的不同转速导致的反扭力差所产生的偏航力矩来完成向左/向右偏航的姿态控制；并依赖于电机之间的推力差所差生的滚转力矩、来完成向左/向右飞行的姿态控制，依赖于电机之间的推力差所差生的俯仰力矩来完成向前/向后飞行的姿态控制。为了方便读者更好地理解无人飞行器如何通过控制电机实现偏航、滚转和俯仰，以下以四轴无人飞行器为例进行说明，如图1所示，当电机M1和M3的转速大于电机M2和M4的转速时，由电机M1和M3的转子转动而产生的反扭力大于由电机M2和M4的转子转动而产生的反扭力，该反扭力差所产生的偏航力矩使四轴无人飞行器发生向左偏航的飞行姿态。如图2所示，当电机M2和M4的转速大于电机M1和M3的...
【技术保护点】
1.一种控制飞行器的方法，其特征在于，包括：接收姿态控制指令，其中，所述姿态控制指令携带有控制所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小的信息；判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要；若不满足，则对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN、俯仰力矩MN的大小进行处理，得到所述飞行器的电机的力矩输出能力能够输出的处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'；将处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'作为所述电机实际将要输出的偏航力矩、滚...
【技术特征摘要】
1.一种控制飞行器的方法，其特征在于，包括：接收姿态控制指令，其中，所述姿态控制指令携带有控制所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小的信息；判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要；若不满足，则对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN、俯仰力矩MN的大小进行处理，得到所述飞行器的电机的力矩输出能力能够输出的处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'；将处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'作为所述电机实际将要输出的偏航力矩、滚转力矩和俯仰力矩，对所述电机进行控制，从而控制所述飞行器的飞行姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于,所述判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要，包括：判断是否成立；若成立，则确定所述飞行器的电机的力矩输出能力不满足输出所述原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要；若不成立，则确定所述飞行器的电机的力矩输出能力满足输出所述原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要；其中，T为力矩阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于,所述对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小进行处理，得到所述飞行器的电机的力矩输出能力能够输出的处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'，包括：进一步判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要：若不满足，则对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小均进行缩小处理，将结果作为所述处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'；若满足，则将所述飞行器的飞行姿态原本需要的滚转力矩LN和俯仰力矩MN保持不变，作为所述处理后的滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'，并对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN的大小进行缩小处理，将结果作为所述处理后的偏航力矩NN'。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于,所述进一步判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要，包括：判断是否成立；若成立，则确定所述飞行器的电机的力矩输出能力不满足输出所述原本需要的滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要；若不成立，则确定所述飞行器的电机的力矩输出能力满足输出所述原本需要的滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要；其中，T为力矩阈值。5.根据权利要求3或者4所述的方法，其特征在于,所述对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小均进行缩小处理，将结果作为所述处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'，采用以下公式：NN'＝0，其中，LNmax为所述飞行器的电机的力矩输出能力所能满足的最大滚转力矩，MNmax为所述飞行器的电机的力矩输出能力所能满足的最大俯仰力矩。6.根据权利要求3或者4所述的方法，其特征在于，所述对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小均进行缩小处理，将结果作为所述处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'，采用以下公式：7.根据权利要求3至6中任意一项所述的方法，其特征在于,所述将所述飞行器的飞行姿态原本需要的滚转力矩LN和俯仰力矩MN保持不变，作为所述处理后的滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'，并对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN的大小进行缩小处理，将结果作为所述处理后的偏航力矩NN'，采用以下公式：LN'＝LN；MN'＝MN；其中，LNmax为所述飞行器的电机的力矩输出能力所能满足的最大滚转力矩，MNmax为所述飞行器的电机的力矩输出能力所能满足的最大俯仰力矩。8.一种控制飞行器的装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收姿态控制指令，其中，所述姿态控制指令携带有控制所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小的信息；判断模块，用于判断所述飞行器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：于斌，余世均，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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