基于最后通牒博弈论的飞行控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种基于最后通牒博弈论的飞行控制方法及装置，该方法包括：在确定第一飞行器和第二飞行器在预设时段内的最小距离小于预设距离时，获取所述第一飞行器的第一优先级和所述第二飞行器的第二优先级；根据所述第一优先级、所述第二优先级和预设极限偏转角度，确定所述第一飞行器的第一角度和第二角度，以及所述第二飞行器的第四角度和第五角度；确定所述第一飞行器的第三角度和所述第二飞行器的第六角度；根据所述第一优先级、所述第二优先级、所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度、所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度，确定所述第一飞行器的第一偏转角度和所述第二飞行器的第二偏转角度。用于提高飞行器的飞行安全。

【技术实现步骤摘要】
基于最后通牒博弈论的飞行控制方法及装置
本专利技术实施例涉及飞行器
，尤其涉及一种基于最后通牒博弈论的飞行控制方法及装置。
技术介绍
随着我国经济的不断发展，飞行器(例如民用客机、军用战机)的数量也随之迅速增加。目前，不同飞行器在空中飞行的过程中，其航线、速度、偏转角度等都会不同。例如，某一飞行器在其固定的航线上以固定的速度飞行时，空域中可能存在其他至少一个飞行器的航线与该飞行器的航线存在交点，若在该交点位置，飞行器之间的安全距离小于预设距离时，飞行器间发生飞行冲突，从而导致飞行器的飞行安全性降低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于最后通牒博弈论的飞行控制方法及装置，以克服飞行器的飞行安全性降低的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于最后通牒博弈论的飞行控制方法，包括：在确定第一飞行器和第二飞行器在预设时段内的最小距离小于预设距离时，获取所述第一飞行器的第一优先级和所述第二飞行器的第二优先级；根据所述第一优先级、所述第二优先级和预设极限偏转角度，确定所述第一飞行器的第一角度和第二角度，以及所述第二飞行器的第四角度和第五角度，所述第一角度为所述第一飞行器的最大可接收偏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于最后通牒博弈论的飞行控制方法，其特征在于，包括：在确定第一飞行器和第二飞行器在预设时段内的最小距离小于预设距离时，获取所述第一飞行器的第一优先级和所述第二飞行器的第二优先级；根据所述第一优先级、所述第二优先级和预设极限偏转角度，确定所述第一飞行器的第一角度和第二角度，以及所述第二飞行器的第四角度和第五角度，所述第一角度为所述第一飞行器的最大可接收偏转角度，所述第二角度为期望所述第一飞行器偏转的角度，所述第四角度为所述第二飞行器的最大可接收偏转角度，所述第五角度为期望所述第二飞行器偏转的角度；确定所述第一飞行器的第三角度和所述第二飞行器的第六角度，所述第三角度为所述第二飞行器不偏转、...

【技术特征摘要】
1.一种基于最后通牒博弈论的飞行控制方法，其特征在于，包括：在确定第一飞行器和第二飞行器在预设时段内的最小距离小于预设距离时，获取所述第一飞行器的第一优先级和所述第二飞行器的第二优先级；根据所述第一优先级、所述第二优先级和预设极限偏转角度，确定所述第一飞行器的第一角度和第二角度，以及所述第二飞行器的第四角度和第五角度，所述第一角度为所述第一飞行器的最大可接收偏转角度，所述第二角度为期望所述第一飞行器偏转的角度，所述第四角度为所述第二飞行器的最大可接收偏转角度，所述第五角度为期望所述第二飞行器偏转的角度；确定所述第一飞行器的第三角度和所述第二飞行器的第六角度，所述第三角度为所述第二飞行器不偏转、且使得所述第一飞行器和所述第二飞行器在所述预设时段内的最小距离大于或等于所述预设距离时所述第一飞行器的偏转角度，所述第六角度为所述第一飞行器不偏转、且使得所述第一飞行器和所述第二飞行器在所述预设时段内的最小距离大于或等于所述预设距离时所述第二飞行器的偏转角度；根据所述第一优先级、所述第二优先级、所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度、所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度，确定所述第一飞行器的第一偏转角度和所述第二飞行器的第二偏转角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度、所述第二角度、所述第三角度、所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度，确定所述第一飞行器的第一偏转角度和所述第二飞行器的第二偏转角度，包括：根据所述第一优先级和所述第二优先级，在所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度中，确定所述第一飞行器的第一协商角度；根据所述第一优先级和所述第二优先级，在所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度中，确定所述第二飞行器的第二协商角度；根据所述第一优先级、所述第二优先级、所述第一协商角度、所述第二协商角度、所述第一角度和所述第四角度，确定所述第一偏转角度和所述第二偏转角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二优先级大于所述第一优先级；所述根据所述第一优先级和所述第二优先级，在所述第二角度和所述第三角度中，确定所述第一飞行器的第一协商角度，包括：根据如下公式1确定所述第一协商角度：其中，是所述第一协商角度，aj是所述第二飞行器，是所述第五角度，是所述第六角度，是所述第四角度；所述根据所述第一优先级和所述第二优先级，在所述第四角度、所述第五角度和所述第六角度中，确定所述第二飞行器的第二协商角度，包括：根据如下公式2确定所述第二协商角度：其中，是所述第二协商角度，ai是所述第一飞行器，是所述第三角度，是所述第二角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一优先级、所述第二优先级、所述第一协商角度、所述第二协商角度、所述第一角度和所述第四角度，确定所述第一偏转角度和所述第二偏转角度，包括：判断所述第一协商角度是否小于所述第一角度；若是，则确定所述第一偏转角度为所述第一协商角度，所述第二偏转角度为零；若否，判断在所述第一飞行器偏转所述第一角度时，第一飞行器和第二飞行器在预设时段内的最小距离是否小于所述预设距离，若是，则确定所述第一偏转角度为所述第一角度，所述第二偏转角度为零，若否，则根据所述第二协商角度和所述第四角度确定所述第一偏转角度和所述第二偏转角度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二协商角度和所述第四角度确定所述第一偏转角度和所述第二偏转角度，包括：判断所述第二协商角度是否小于所述第四角度；若是，则确定所述第一偏转角度为所述第一角度，所述第二偏转角度为所述第二协商角度；若否，则确定所述第二偏转角度为所述第四角度，并根据所述第四角度、所述第一飞行器和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹先彬，杜文博，王涵晨，李宇萌，刘瑜，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京,11