减速器和致动器制造技术

减速器和致动器。减速器(3)具备：齿轮(31)；小齿轮(32)；可动部(34)，其将齿轮(31)保持成能够绕轴线(Ax1)旋转；和可动部(35)，其将小齿轮(32)保持成能够绕与轴线(Ax1)交叉的轴线(Ax2)旋转。齿轮(31)在沿着轴线(Ax1)的方向的一侧具有围绕轴线(Ax1)的环状的动力传递部(31a)。小齿轮(32)在外周具有动力传递部(32a)，所述动力传递部(32a)面向动力传递部(31a)而传递旋转转矩。可动部(35)具有：轴承部(35a)，其在比动力传递部(31a)靠内侧处对小齿轮(32)进行保持；和轴承部(35b)，其在比动力传递部(31a)靠外侧处对小齿轮(32)进行保持。

Reducer and Actuator

Reducer and actuator. The reducer (3) has: a gear (31); a pinion (32); a movable part (34), which maintains the gear (31) to rotate around the axis (Ax1); and a movable part (35), which maintains the pinion (32) to rotate around the axis (Ax1) which can cross with the axis (Ax1). The gear (31) has a circular power transfer part (31a) around the axis (Ax1) on one side along the direction of the axis (Ax1). The pinion gear (32) has a power transfer part (32a) on the periphery, and the power transfer part (32a) transmits rotating torque towards the power transfer part (31a). The movable part (35) has: the bearing part (35a), which maintains the pinion (32) at the inner side of the specific power transfer part (31a), and the bearing part (35b), which maintains the pinion (32) at the outer side of the specific power transfer part (31a).

【技术实现步骤摘要】
减速器和致动器
本公开涉及减速器和致动器。
技术介绍
在日本特开平10-38036号公报中公开了圆锥齿轮装置。该圆锥齿轮装置由以下部分构成：齿圈，其沿着x方向和y方向配置，轴芯沿着z方向；小齿轮，其轴芯沿着x方向；和齿轮箱，其将齿圈和小齿轮装配成能够旋转。
技术实现思路
本公开的目的在于，提供有效提高刚性的减速器和致动器。本公开的一个方面的减速器具备：第一齿轮；第二齿轮；第一可动部，其将第一齿轮保持成能够绕第一轴线旋转；和第二可动部，其将第二齿轮保持成能够绕与第一轴线交叉的第二轴线旋转，第一齿轮在沿着第一轴线的方向的一侧具有围绕第一轴线的环状的第一动力传递部，第二齿轮在外周具有第二动力传递部，所述第二动力传递部面向第一动力传递部而传递动力，第二可动部具有：内侧轴承部，其在比第一动力传递部靠内侧处对第二齿轮进行保持；和外侧轴承部，其在比第一动力传递部靠外侧处对第二齿轮进行保持。本公开的另一方面的致动器具备马达和减速器，减速器具有：第一齿轮；第二齿轮，其被连接于马达；第一可动部，其将第一齿轮保持成能够绕第一轴线旋转；和第二可动部，其将第二齿轮保持成能够绕与第一轴线交叉的第二轴线旋转，第一齿轮在沿着第一轴线的方向的一侧包括围绕第一轴线的环状的第一动力传递部，第二齿轮在外周包括第二动力传递部，所述第二动力传递部面向第一动力传递部而传递动力，第二可动部包括：内侧轴承部，其在比第一动力传递部靠内侧处对第二齿轮进行保持；和外侧轴承部，其在比第一动力传递部靠外侧处对第二齿轮进行保持。根据本公开，能够提供有效提高刚性的减速器和致动器。附图说明图1是示出本实施方式的致动器的概略结构的示意图。图2是示出图1所示的齿轮与小齿轮的配置关系的立体图。图3是沿着图1中的III-III线的剖视图。图4是沿着图1中的IV-IV线的剖视图。图5是沿着图1中的V-V线的剖视图。图6是示出致动器的变形例的示意图。具体实施方式下面，参照附图对实施方式详细地进行说明。在附图的说明中，对相同要素或具有相同功能的要素标注相同标号，有时省略重复的说明。[致动器]参照图1和图2，对致动器的一个示例进行说明。本实施方式的致动器1被用于例如多关节机器人或人体辅助用途的安装型机器人等，对臂等驱动对象进行驱动。致动器1例如是双马达式。如图1和图2所示，致动器1具备两个马达2、减速器3和编码器4(传感器)。[马达]马达2例如是旋转型的电动马达，其作为致动器的动力源而发挥作用。马达2具有轴22(参照图3)和使轴22旋转的定子和转子(未图示)。另外，马达2只要可作为动力源而发挥作用，则哪样的马达均可。例如，马达2也可以是液压式的马达。下面，将两个马达2作为马达2A、2B来加以区别。[减速器]减速器3将马达2的旋转转矩(动力)以低于马达2的旋转速度的旋转速度传递至上述驱动对象。减速器3是输入输出轴被配置在彼此交叉(例如正交)的位置上的齿轮对，例如是双小齿轮式的双曲线齿轮。另外，输入输出轴彼此交叉不限于输入输出轴在同一平面上彼此交叉的情况，还包括输入输出轴在不同的平面上彼此立体交叉的情况(即，输入输出轴处于彼此扭转的位置关系的情况)。减速器3具备齿轮31(第一齿轮)、小齿轮32、33(第二齿轮和第三齿轮)和可动部34、35、36。齿轮31作为与驱动对象连接用的输出轴而发挥作用。小齿轮32、33分别被连接于马达2A、2B，并作为从马达2A、2B向齿轮31分别传递旋转转矩的输入轴而发挥作用。可动部34(第一可动部)将齿轮31保持成能够绕轴线Ax1(第一轴线)旋转。可动部35(第二可动部)将小齿轮32保持成能够绕与轴线Ax1交叉(例如正交)的轴线Ax2(第二轴线)旋转。可动部36(第三可动部)将小齿轮33保持成能够绕与轴线Ax1交叉的轴线Ax3(第三轴线)旋转。轴线Ax2、Ax3彼此平行。下面，为了便于说明，确定Z轴沿着轴线Ax1、Y轴沿着轴线Ax2、Ax3、X轴与轴线Ax1和轴线Ax2、Ax3正交的直角坐标系S，采用该直角坐标系S来说明各要素的配置。齿轮31在沿着轴线Ax1的方向上的一侧(Z轴正侧)具有围绕轴线Ax1的环状的动力传递部31a(第一动力传递部)。例如，齿轮31具有动力传递部31a、主体部31b和嵌合部31c。主体部31b包括：圆形的外周面31d，其以轴线Ax1为中心；第一面31e，其面向轴线Ax1的一侧(Z轴正侧)；和第二面31f，其面向第一面31e的相反侧(Z轴负侧)。第一面31e的外周部分形成为例如伞状。具体而言，第一面31e的外周部分以随着远离轴线Ax1而朝向第二面31f侧(Z轴负侧)的方式倾斜。动力传递部31a形成于成为伞状的第一面31e的外周部分。动力传递部31a例如是以轴线Ax1为中心的双曲线型的齿状部。嵌合部31c是在整周上形成于外周面31d的第二面31f侧的凹状部分，其被可动部34保持。在齿轮31中比动力传递部31a靠内侧(相对于动力传递部31a的内周缘而靠近轴线Ax1的位置)的部分形成有例如中空部H。中空部H形成于主体部31b中比动力传递部31a靠内侧的部分，至少向第一面31e开口。中空部H也可以沿着轴线Ax1而贯通齿轮31。例如，中空部H贯通主体部31b，并向第一面31e和第二面31f这两方开口。由此，齿轮31呈以轴线Ax1为中心的环形。另外，中空部H贯通齿轮31是指，在单独观察齿轮31的情况下中空部H贯通齿轮31，由于齿轮31以外的部件被配置在中空部H，因此，中空部H的一部分或全部也可以被堵塞(例如，如后面所述，中空部H被编码器保持部41覆盖)。小齿轮32、33分别在外周具有动力传递部32a、33a(第二动力传递部和第三动力传递部)，所述动力传递部32a、33a面向动力传递部31a而传递旋转转矩。小齿轮32具有齿轮主体32b、动力传递部32a、第一轴32c和第二轴32d。小齿轮32例如被连接于马达2A。齿轮主体32b包括围绕轴线Ax2的外周面32e，外周面32e被配置成与齿轮31的动力传递部31a对置。齿轮31的第一面31e的外周部分为伞状，与此相应地，小齿轮32的外周面32e随着靠近动力传递部31a的内周侧而缩径。动力传递部32a形成在外周面32e。动力传递部32a是例如以轴线Ax2为中心的双曲线型的齿状部，其与动力传递部31a啮合。由此，能够将绕轴线Ax2的旋转转矩变换为绕轴线Ax1的旋转转矩的同时从小齿轮32向齿轮31传递旋转转矩。第一轴32c沿着轴线Ax2而从齿轮主体32b向一侧(Y轴负侧)突出，并位于动力传递部31a的内侧(处于与动力传递部31a的内周缘相比更靠近轴线Ax1的位置)。第二轴32d沿着轴线Ax2而从齿轮主体32b向另一侧(Y轴正侧)突出，并位于动力传递部31a的外侧(处于与动力传递部31a的外周缘相比离轴线Ax1更远的位置)。与小齿轮32同样地，小齿轮33具有齿轮主体33b、动力传递部33a、第一轴33c和第二轴33d，被配置在以轴线Ax1为基准而与小齿轮32点对称的位置上。小齿轮33例如被连接于马达2B。齿轮主体33b包括围绕轴线Ax3的外周面33e，外周面33e被配置成与齿轮31的动力传递部31a对置。齿轮31的第一面31e的外周部分为伞状，与此相应地，小齿轮33的外周面33e随着靠近动力传递部31a本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减速器，该减速器具备：第一齿轮；第二齿轮；第一可动部，其将所述第一齿轮保持成能够绕第一轴线旋转；和第二可动部，其将所述第二齿轮保持成能够绕与所述第一轴线交叉的第二轴线旋转，所述第一齿轮在沿着所述第一轴线的方向的一侧具有围绕所述第一轴线的环状的第一动力传递部，所述第二齿轮在外周具有第二动力传递部，所述第二动力传递部面向所述第一动力传递部而传递动力，所述第二可动部具有：内侧轴承部，其在比所述第一动力传递部靠内侧处对所述第二齿轮进行保持；和外侧轴承部，其在比所述第一动力传递部靠外侧处对所述第二齿轮进行保持。

【技术特征摘要】
2017.08.08 JP 2017-1534471.一种减速器，该减速器具备：第一齿轮；第二齿轮；第一可动部，其将所述第一齿轮保持成能够绕第一轴线旋转；和第二可动部，其将所述第二齿轮保持成能够绕与所述第一轴线交叉的第二轴线旋转，所述第一齿轮在沿着所述第一轴线的方向的一侧具有围绕所述第一轴线的环状的第一动力传递部，所述第二齿轮在外周具有第二动力传递部，所述第二动力传递部面向所述第一动力传递部而传递动力，所述第二可动部具有：内侧轴承部，其在比所述第一动力传递部靠内侧处对所述第二齿轮进行保持；和外侧轴承部，其在比所述第一动力传递部靠外侧处对所述第二齿轮进行保持。2.根据权利要求1所述的减速器，其中，在所述第一齿轮中比所述第一动力传递部靠内侧的部分形成有中空部，所述中空部在与所述内侧轴承部重叠的范围向所述内侧轴承部侧开口。3.根据权利要求2所述的减速器，其中，所述中空部在沿着所述第一轴线的方向上贯通所述第一齿轮。4.根据权利要求2或3所述的减速器，其中，所述第一可动部具有第三轴承部，所述第三轴承部从比所述第一动力传递部的内周靠外侧处以围绕所述第一齿轮的方式对所述第一齿轮进行保持。5.根据权利要求4所述的减速器，其中，所述第三轴承部位于比所述第一齿轮的与所述第二齿轮相啮合的啮合节圆靠外侧处。6.根据权利要求4所述的减速器，其中，所述减速器还具备壳体，所述壳体容纳所述第一齿轮和所述第二齿轮，所述壳体具有单一部件，所述单一部件包括：第一保持部，其对所述内侧轴承部进行保持；第二保持部，其对所述外侧轴承部进行保持；和第三保持部，其对所述第三轴承部进行保持。7.根据权利要求6所述的减速器，其中，所述壳体具有：鼓出部，其向与所述第二轴线交叉的方向鼓出而在内侧构成所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：大崎干生，野中刚，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP