一种水平关节机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种水平关节机器人，机座一侧设有第一模块，第一模块由位于其内部的第一驱动装置带动在机座上上下滑动，第一模块内部还设有第二驱动装置，第一模块下部铰接有大臂，大臂由第二驱动装置驱动，大臂自由端上部设有第二模块，第二模块内部设有第三驱动装置，大臂自由端下部铰接有小臂，小臂由第三驱动装置驱动，小臂自由端设有R轴，第二模块内的第四驱动装置通过第一皮带轮连接R轴，R轴包括由上至下依次连接的第二皮带轮、减速器和法兰盘，第二皮带轮上方设有上盖，法兰盘下方通过螺栓固定有治具夹持件，电控箱通过电缆分别连接第四驱动装置、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。

A Horizontal Joint Robot

The utility model relates to the technical field of robots, in particular to a horizontal joint robot, which has a first module on one side of the seat, the first module slides up and down on the seat driven by the first driving device located inside the seat, and the second driving device is also arranged inside the first module. The lower part of the first module is articulated with a big arm, the big arm is driven by the second driving device, and the upper part of the free end of the big arm is arranged. There is a second module, the second module has a third drive device, the lower part of the free end of the arm is articulated with a small arm, the small arm is driven by a third drive device, and the free end of the small arm is equipped with a R-axis. The fourth drive device in the second module connects the R-axis through the first pulley. The R-axis includes a second pulley, a reducer and a flange plate connected in turn from top to bottom. The upper cover is arranged on the second pulley. A fixture clamp is fixed under the flange through bolts, and the electronic control box is connected with the fourth drive device, the first drive device, the second drive device and the third drive device through cables, respectively.

【技术实现步骤摘要】
一种水平关节机器人
本技术涉及机器人
，具体涉及一种水平关节机器人。
技术介绍
在当今工业领域，工业机器人自动化生产线已经被许多行业采用，如电子3C制造行业、汽车行业、食品药品行业，并且许多工业行业也正大力推进“机器换人”战略。工业机器人相比于人工作业方式，具有自动化程度高、生产效率高、精度高、节约人工成本等优点。水平关节机器人，英文名为SCARA，中文译名为选择顺应性装配机器手臂，是一种圆柱坐标型的特殊种类的工业机器人，有三个旋转关节，其轴线互相平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节式移动关节，用于完成末端节在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移及移动关节的位移决定的。这类机器人具有工作节拍快，控制简单、结构轻便等优点，但是小臂头（自由端）体积比较大，运行不灵活，难以在狭小的空间中作业，使得SCARA在众多行业中的使用都受到限制。而且，这类机器人机座的Z轴长度为100-200mm，也使得使用范围受到限制。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提供一种水平关节机器人，设计一种体积更小的水平关节机器人的R轴，通过小臂，与大臂和机座组装，使得该种水平关节机器人的R轴可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水平关节机器人，其特征在于：包括机座，Z轴集成在机座内，机座内还设有电控箱，所述机座一侧设有第一模块，第一模块由位于其内部的第一驱动装置带动在机座上上下滑动，第一模块内部还设有第二驱动装置，第一模块下部铰接有大臂，大臂由第二驱动装置驱动绕第一模块和大臂铰接位置转动，大臂自由端上部设有第二模块，第二模块内部设有第三驱动装置，大臂自由端下部铰接有小臂，小臂由第三驱动装置驱动绕大臂和小臂的铰接位置处旋转，第二模块内部设有第四驱动装置，小臂自由端设有R轴，第四驱动装置通过第一皮带轮与R轴相连接，R轴包括由上至下依次连接的第二皮带轮、减速器和法兰盘，第二皮带轮上方设有上盖，法兰盘下方通过螺栓固定...

【技术特征摘要】
1.一种水平关节机器人，其特征在于：包括机座，Z轴集成在机座内，机座内还设有电控箱，所述机座一侧设有第一模块，第一模块由位于其内部的第一驱动装置带动在机座上上下滑动，第一模块内部还设有第二驱动装置，第一模块下部铰接有大臂，大臂由第二驱动装置驱动绕第一模块和大臂铰接位置转动，大臂自由端上部设有第二模块，第二模块内部设有第三驱动装置，大臂自由端下部铰接有小臂，小臂由第三驱动装置驱动绕大臂和小臂的铰接位置处旋转，第二模块内部设有第四驱动装置，小臂自由端设有R轴，第四驱动装置通过第一皮带轮与R轴相连接，R轴包括由上至下依次连接的第二皮带轮、减速器和法兰盘，第二皮带轮上方设有上盖，法兰盘下方通过螺栓固定有治具夹持件，第一模块和第二模块之间设有电缆，电控箱通过电缆分别连接第四驱动装置、第一驱动装置、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏余红，黄燕荣，
申请(专利权)人：东莞科卓机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44