The invention provides a power assisting manipulator, which comprises a support column, a cross arm and a boom. The top of the support column is provided with two relatively arranged support side plates. The cross arm is articulated on the support side plate through the main articulated shaft, the main articulated shaft is close to the left end of the cross arm and there is a space between the left end of the cross arm. The driving cylinder is installed on the support side plate, and the driving cylinder is arranged between the left end of the cross arm. The output shaft of the cylinder is connected with the left end of the arm, and the driving cylinder can drive the left end of the arm to move in an altitude direction around the main hinge axis; the right end of the arm is articulated with the boom, and the bottom end of the boom is connected with a mechanical hand fixture. The driving cylinder of the invention drives the transverse arm to rotate around the main articulated axis through a slider, and the movement is stable; the first axis hole on the slider and the first waist hole on the supporting side plate simultaneously limit the rotation track of the left end of the transverse arm, thereby further improving the stability of the transverse arm rotation process.
【技术实现步骤摘要】
一种助力机械手
本专利技术属于机械设备
,具体涉及一种助力机械手。
技术介绍
助力机械手是用于物料搬运或者安装的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理,使物体可在空间内按设定的距离和方位平衡移动,无需费力、熟练的手动操作,就可以把重物正确地放到空间中的设定位置。助力机械手夹取物体时需要升降机械手夹具,现有助力机械手的驱动装置和横臂之间的部件连接结构和传动结构不够紧凑、可靠,导致在机械手夹具升降运动过程不够稳定。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种升降动作稳定的助力机械手。本专利技术提供了如下的技术方案:一种助力机械手,包括支撑柱、横臂和吊臂,支撑柱的顶部安装有两个相对设置的支撑侧板,横臂通过主铰接轴铰接于支撑侧板上,主铰接轴与横臂的左端之间设有间距;支撑侧板上安装有驱动气缸,驱动气缸的输出轴与横臂的左端连接,驱动气缸可驱动横臂的左端部绕主铰接轴在高度方向上移动;横臂的右端铰接有吊臂,吊臂的底端连接有机械手夹具。优选的,驱动气缸的输出轴的顶端连接有接头,接头铰接于两个滑块的下侧,驱动气缸的输出轴可顶起或者下拉接头,使接头带动滑块一起上下移动。支撑侧板的内侧设有两个板状的滑块,两个滑块上均设有第一轴孔,横臂的左端安装有第一转轴,第一转轴的两端水平地贯穿第一轴孔,滑块可带动第一转轴相对于支撑侧板上下移动。优选的,所述滑块上安装有第二转轴,所述第二转轴水平地连接两个所述滑块;两个所述支撑侧板上分别设有直立的第一腰型孔,所述第一腰型孔的宽度与所述第二转轴的直径相匹配,所述第二转轴贯穿两个所述第一腰型孔;所述第一轴孔为水平设置的腰型孔,所述第一轴孔的宽度与所述第一 ...
【技术保护点】
1.一种助力机械手,包括支撑柱、横臂和吊臂,其特征在于,所述支撑柱的顶部安装有两个相对设置的支撑侧板,所述横臂通过主铰接轴铰接于所述支撑侧板上,所述主铰接轴靠近所述横臂的左端并且与所述横臂的左端之间设有间距;所述支撑侧板上安装有驱动气缸,所述驱动气缸的输出轴与所述横臂的左端连接,所述驱动气缸可驱动所述横臂的左端部绕所述主铰接轴在高度方向上移动;所述横臂的右端铰接有所述吊臂,所述吊臂的底端连接有机械手夹具。
【技术特征摘要】
1.一种助力机械手,包括支撑柱、横臂和吊臂,其特征在于,所述支撑柱的顶部安装有两个相对设置的支撑侧板,所述横臂通过主铰接轴铰接于所述支撑侧板上,所述主铰接轴靠近所述横臂的左端并且与所述横臂的左端之间设有间距;所述支撑侧板上安装有驱动气缸,所述驱动气缸的输出轴与所述横臂的左端连接,所述驱动气缸可驱动所述横臂的左端部绕所述主铰接轴在高度方向上移动;所述横臂的右端铰接有所述吊臂,所述吊臂的底端连接有机械手夹具。2.根据权利要求1所述的助力机械手,其特征在于,所述支撑侧板的内侧设有两个板状的滑块,所述驱动气缸的输出轴的顶端连接有接头,所述接头铰接于两个所述滑块的下侧;两个所述滑块上均设有第一轴孔,所述横臂的左端安装有第一转轴,所述第一转轴的两端分别贯穿所述第一轴孔,所述滑块可带动所述第一转轴和所述横臂的左端一起相对于所述支撑侧板上下移动。3.根据权利要求2所述的助力机械手,其特征在于,所述滑块上安装有第二转轴,所述第二转轴水平地连接两个所述滑块;两个所述支撑侧板上分别设有直立的第一腰型孔,所述第一腰型孔的宽度与所述第二转轴的直径相匹配,所述第二转轴贯穿...
【专利技术属性】
技术研发人员:王三祥,朱士新,
申请(专利权)人:江苏昱博自动化设备有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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