一种机械手移动调节装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种机械手移动调节装置，属于自动化加工技术领域；它解决了现有机械手取料臂不可调、适用范围小的技术问题；一种机械手移动调节装置，包括主取料臂、副取料臂、横臂与立臂，主取料臂的后端固连有主移动座，副取料臂的后端固连有副移动座，在主取料臂与副取料臂上分别设置有第一滑块，在横臂上设置有与第一滑块相连的第一滑轨，在横臂上横向设置有第一齿条，立臂上竖立设置有第二滑轨，在横臂上设置有与第二滑轨相连的第二滑块，主移动座与副移动座间设置有分别与二者相连的伸缩组件，伸缩组件使副移动座相对主移动座移动；主取料臂与副取料臂间距离可调节，使得机械手能满足不同的规格的托盘，机械手的适用范围较大。

Manipulator moving adjusting device

The utility model provides a mobile manipulator control device, which belongs to the field of automatic processing technology; it solves the problems of loading arm manipulator is not adjustable and the small scope of application; a mobile manipulator control device, including the main loading arm, loading arm, arm and side arm, main loading arm the rear end is fixedly connected with a main movable seat, side loading arm is fixedly connected with the movable seat side, in the main and side loading arm loading arm are respectively arranged on the first slide, the cross arm is arranged on the first sliding rail is connected to the first slide, on the transverse arm is provided with a transverse arm on a rack. There are second vertically arranged in the slide arm is arranged on the slider second is connected with the second slide, the main mobile seat and the movable seat is arranged between the pair of telescopic assembly are respectively connected with the two, the mobile side seat telescopic assembly relative to the main mobile base shift The distance between the main reclaimer arm and the auxiliary material picking arm can be adjusted, so that the manipulator can meet different specifications of the tray, and the scope of the manipulator is larger.

【技术实现步骤摘要】

本技术属于自动化加工
，涉及一种机械手移动调节装置。
技术介绍
自动化加工设备中，通常包括有机械手与料车，料车上堆叠有用于放置毛胚工件的托盘，料车将毛胚工件运送至固定的待取点，然后通过取料机械手将托盘托起并送至加工端加工，待毛胚工件加工为成品后，再将托盘送至料车上，最后由料车将成品工件移送出待取点。现有的取料机械手包括一个横臂与两个取料臂，两个取料臂均与横臂活动连接并能在横臂上水平移动，两个取料臂通过将托盘托起，从而达到取料的目的，而传统的机械手结构存在以下问题，两个取料臂间是相对固定的，也就是说两取料臂间的距离无法移动，造成取料臂无法与不同规格的托盘相适配，导致取料机械手的适用范围较小。综上所述，为了解决上述机械手存在的技术问题，需要设计一种取料臂可调、适用范围较大的机械手移动调节装置。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种取料臂可调、适用范围较大的机械手移动调节装置。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手移动调节装置，包括主取料臂、副取料臂、横臂与立臂，所述主取料臂与副取料臂在水平平面内与横臂垂直相连，所述立臂竖立设置并与横臂垂直相连，所述主取料臂的后端固连有主移动座，所述副取料臂的后端固连有副移动座，在主取料臂与副取料臂上分别设置有第一滑块，在横臂上设置有与第一滑块相连的第一滑轨，在横臂上横向设置有第一齿条，在主取料臂上固设有与第一齿轮啮合连接的第一驱动电机，所述立臂上竖立设置有第二滑轨，在横臂上设置有与第二滑轨相连的第二滑块，在立臂的侧立面上竖立设置有第二齿条，在横臂的背立面上设置有第二齿条啮合连接的第二驱动电机，主移动座与副移动座间设置有分别与二者相连的伸缩组件，所述伸缩组件包括驱动气缸以及与其相连的伸缩杆，驱动气缸固设于主移动板上，伸缩杆的一端与副移动臂固连，所述驱动气缸能驱动伸缩杆移动并使副移动座相对主移动座移动。在上述一种机械手移动调节装置中，所述主移动座与副移动座上分别设置有多个进油嘴，在滑块上设置有与其内表面和内侧壁相通的进油通道，所述进油嘴与进油通道连通。在上述一种机械手移动调节装置中，所述主移动座与副移动座上罩设有与二者固连的外罩，所述外罩上开设有容纳取料臂的取料孔。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本技术中，主取料臂与副取料臂分别固定在主移动座与副移动座，主移动座与副移动座能同步在横臂上水平移动，在驱动气缸与伸缩杆的作用下，副移动座也能相对主移动座移动，实现主取料臂与副取料臂间距离的调节，使得机械手能满足不同的规格的托盘，从而扩大了取料机械手的适用范围。附图说明图1为本技术的立体图。图2为本技术的正立面图。图3为本技术的平面图。图中，10、主取料臂；11、主移动座；12、第一驱动电机；13、驱动气缸；14、伸缩杆；20、副取料臂；21、副移动座；30、横臂；31、第一滑轨；32、第一齿条；33、第二滑块；34、第二驱动电机；40、立臂；41、第二滑轨；42、第二齿条；50、第一滑块；51、进油通道；60、进油嘴；70、外罩；71、取料孔。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1至图3所示，本技术一种机械手移动调节装置，包括主取料臂10、副取料臂20、横臂30与立臂40，主取料臂10与副取料臂20在水平平面内与横臂30垂直相连，所述立臂40 竖立设置并与横臂30垂直相连。主取料臂10的后端固连有主移动座11，所述副取料臂20的后端固连有副移动座21，在主取料臂10与副取料臂20上分别设置有第一滑块50，在横臂30上设置有与第一滑块50相连的第一滑轨31，在横臂30上横向设置有第一齿条32，在主移动座11上固设有与第一齿轮啮合连接的第一驱动电机12，通过该第一驱动电机12与第一齿条32啮合连接，主取料臂10与副取料臂20能在横臂30上左右移动。立臂40上竖立设置有第二滑轨41，在横臂30上设置有与第二滑轨41相连的第二滑块33，在立臂40的侧立面上竖立设置有第二齿条42，在横臂30的背立面上设置有第二齿条42啮合连接的第二驱动电机34，通过该第二驱动电机34与第二齿条42啮合，横臂30能在立臂40上上下垂直移动。主移动座11与副移动座21间设置有分别与二者相连的伸缩组件，优选的，该伸缩组件包括驱动气缸13以及与其相连的伸缩杆14，驱动气缸13固设于主移动板上，伸缩杆14的一端与副移动臂固连，所述驱动气缸13能驱动伸缩杆14移动并使副移动座21相对主移动座11移动。当然，伸缩组件除了采用驱动气缸13与伸缩杆14结构外，也可采用螺杆与螺母或其它结构，因此，该伸缩组件不限于上述结构。主取料臂10与副取料臂20分别固定在主移动座11与副移动座21，主移动座11与副移动座21能同步在横臂30上水平移动， 在驱动气缸13与伸缩杆14的作用下，副移动座21也能相对主移动座11移动，实现主取料臂10与副取料臂20间距的调节，使得机械手能满足不同的规格的托盘，从而扩大了取料机械手的适用范围，另外，在与托盘接触时，主取料臂10与副取料臂20间的间距也能随时调节，以方便二者与托盘接触。作为改进，所述主移动座11与副移动座21上分别设置有多个进油嘴60，在第一滑块50上设置有与其内表面和内侧壁相通的进油通道51，所述进油嘴60与进油通道51连通，通过设置进油嘴60，能将润滑油送入第一滑块50与第一滑轨31的接触面上，使润滑油在第一滑块50与第一滑轨31间分布开，从而起到润滑的作用，减少了主移动座11与副移动座21移动时的阻力，使得主移动座11与副移动座21移动时更加顺畅。作为改进，所述主移动座11与副移动座21上罩设有与二者固连的外罩70，所述外罩70上开设有容纳取料臂的取料孔71，通过设置外罩70，将主移动座11、副移动座21以及主移动座11与主取料臂10、副移动座21与副取料臂20的连接部位与外部隔绝，对主移动座11、副移动座21以及主移动座11与主取料臂10、副移动座21与副取料臂20的连接部位起到一定的保护作用，避免二者与液体或者生产过程中产生的碎屑接触，保证了主移动座11、副移动座21的洁净与正常工作。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不 会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手移动调节装置，包括主取料臂、副取料臂、横臂与立臂，所述主取料臂与副取料臂在水平平面内与横臂垂直相连，所述立臂竖立设置并与横臂垂直相连，其特征在于：所述主取料臂的后端固连有主移动座，所述副取料臂的后端固连有副移动座，在主取料臂与副取料臂上分别设置有第一滑块，在横臂上设置有与第一滑块相连的第一滑轨，在横臂上横向设置有第一齿条，在主取料臂上固设有与第一齿轮啮合连接的第一驱动电机，所述立臂上竖立设置有第二滑轨，在横臂上设置有与第二滑轨相连的第二滑块，在立臂的侧立面上竖立设置有第二齿条，在横臂的背立面上设置有第二齿条啮合连接的第二驱动电机，主移动座与副移动座间设置有分别与二者相连的伸缩组件，所述伸缩组件包括驱动气缸以及与其相连的伸缩杆，驱动气缸固设于主移动板上，伸缩杆的一端与副移动臂固连，所述驱动气缸能驱动伸缩杆移动并使副移动座相对主移动座移动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手移动调节装置，包括主取料臂、副取料臂、横臂与立臂，所述主取料臂与副取料臂在水平平面内与横臂垂直相连，所述立臂竖立设置并与横臂垂直相连，其特征在于：所述主取料臂的后端固连有主移动座，所述副取料臂的后端固连有副移动座，在主取料臂与副取料臂上分别设置有第一滑块，在横臂上设置有与第一滑块相连的第一滑轨，在横臂上横向设置有第一齿条，在主取料臂上固设有与第一齿轮啮合连接的第一驱动电机，所述立臂上竖立设置有第二滑轨，在横臂上设置有与第二滑轨相连的第二滑块，在立臂的侧立面上竖立设置有第二齿条，在横臂的背立面上设置有第二齿条啮合连接的第二驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱建群，
申请(专利权)人：宁波宫铁智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33