一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法技术

本发明专利技术提供了一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，包括：基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径；监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人，若存在，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径；基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径；通过对搬运区域进行监测，在出现其他无关搬运机器人与当前搬运机器人冲突时，对移动路径进行及时的调整，保证所述搬运机器人移动路径的顺畅性，提高搬运效率。提高搬运效率。提高搬运效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法


[0001]本专利技术涉及自动化
，特别涉及一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法。

技术介绍

[0002]搬运机器人在工业生产中得到了越来越多的运用，其用于将工件从一个地方搬运到另外一个地方，大大节省了人工。但是，由于在生产线上需要使用的搬运机器人很多，相互之间经常会存在干涉问题，例如多个机器人会存在路径冲突、搬运位置冲突，造成搬运效率低下。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，在出现其他无关搬运机器人与当前搬运机器人冲突时，对移动路径进行及时的调整，保证所述搬运机器人移动路径的顺畅性，提高搬运效率。
[0004]本专利技术提供一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，包括：
[0005]步骤1：基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径；
[0006]步骤2：监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人，若存在，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径；
[0007]步骤3：基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径。
[0008]在一种可能实现的方式中，
[0009]步骤3具体为：
[0010]判断所述第一搬运路径、第二搬运路径之间是否存在冲突；
[0011]若存在，根据冲突信息对所述第一搬运路径进行调整，得到第三搬运路径；
[0012]否则，确定所述第一搬运路径即为第三搬运路径。r/>[0013]在一种可能实现的方式中，
[0014]步骤1中，基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径包括：
[0015]基于所述搬运任务，确定所述搬运机器人的搬运物品、搬运终点；
[0016]基于所述搬运终点确定搬运区域；
[0017]根据所述搬运区域的路径分布图，以所述搬运物品为参考，利用路径规划模型确定第一搬运路径。
[0018]在一种可能实现的方式中，
[0019]步骤2中，监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人包括：
[0020]动态检测所述搬运区域，当监测到所述搬运区域出现动态时，获取监测图像，并截取所述监测图像中的差异图像；
[0021]判断所述差异图像与所述搬运机器人的预设全方位图像的匹配度是否大于预设
匹配度；
[0022]若是，判定所述搬运区域未出现无关搬运机器人；
[0023]否则，判定所述搬运区域出现无关搬运机器人。
[0024]在一种可能实现的方式中，
[0025]步骤2中，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径包括：
[0026]对所述无关搬运机器人的图像进行识别，获取所述无关搬运机器人的标签；
[0027]基于所述标签，从机器人路径查询系统中，确定所述无关搬运机器人的第二搬运路径。
[0028]在一种可能实现的方式中，
[0029]步骤3中，基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径包括：
[0030]在所述第一搬运路径、第二搬运路径之间存在冲突时，确定发生冲突的第一位置；
[0031]确定所述搬运机器人往返所述第一位置的第一时间集合，确定所述无关搬运机器人往返所述第二位置的第二时间集合；
[0032]从所述第一时间集合、第二时间集合选取时间范围差值在预设范围内所对应的第一位置作为第二位置；
[0033]从所述第二位置中选取最先发生冲突的第三位置，并确定完成工作任务的过程中，在所述第三位置发生冲突的次数；
[0034]若所述次数小于预设次数，基于所述搬运机器人的搬运物品确定第一速度范围，基于所述无关搬运机器人的搬运物品确定第二速度范围；
[0035]基于发生冲突的次数和时间，以及第一搬运路径、第二搬运路径，以所述第一速度范围、第二速度范围为参考，对所述搬运机器人和无关搬运机器人的速度进行调整，得到第一速度、第二速度；
[0036]基于所述第一速度确定所述搬运机器人的搬运效率，判断所述搬运效率是否在预设范围内；
[0037]若是，将所述第一搬运路径作为第三搬运路径，以所述第一速度进行搬运；
[0038]否则，确定所述搬运机器人的其他搬运路径，从其他搬运路径中选择综合度最高的搬运路径作为第三搬运路径，并以第三搬运路径，保持原先速度进行搬运；
[0039]若所述次数不小于预设次数，确定所述搬运机器人的其他搬运路径，从不经过所述第三位置的搬运路径中选择综合度最高的搬运路径；
[0040]判断所述综合度最高的搬运路径与所述第二搬运路径发生冲突的概率是否小于预设概率；
[0041]若是，将所述综合度最高的搬运路径作为第三搬运路径，保持原先速度进行搬运；
[0042]否则，将所述综合度最高的搬运路径进行剔除，并从所述其他搬运路径依次取综合度最高的搬运路径，直到选择的搬运路径与所述第二搬运路径发生冲突的概率小于预设概率。
[0043]在一种可能实现的方式中，
[0044]对所述无关搬运机器人的图像进行识别，获取所述无关搬运机器人的标签包括：
[0045]对所述无关机器人的图像进行二值化处理后，对所述图像进行轮廓截取，获取多
个轮廓图像；
[0046]确定所述多个轮廓图像对应所述无关机器人的图像中的图像区域，并利用预先设置的区域分类器，对所述图像区域进行分类，得到文本区域和非文本区域；
[0047]对所述文本区域进行初步识别，选择所述标签所在的文本区域作为待识别区域；
[0048]获取所述待识别区域中每个像素点的亮度值，基于所述亮度值构建所述待识别区域的图像亮度矩阵，基于识别的最佳亮度，对所述图像亮度矩阵中低于所述最佳亮度进行提高亮度处理，对高于所述最佳亮度进行降低亮度处理，得到亮度校正矩阵；
[0049]获取所述待识别区域的灰阶图像，获取每个像素点的灰阶等级，以所述灰阶等级，对所述亮度校正矩阵进行加权处理，得到加权亮度校正矩阵，利用所述加权亮度校正矩阵对所述待识别区域进行亮度校正，得到亮度图像；
[0050]将所述亮度图像与标准图像进行采集角度的比较，得到所述亮度图像与标准图像之间采集角度的角度差值；
[0051]判断所述角度差值是否大于预设角度差值；
[0052]若是，表明所述亮度图像的采集角度不合理，基于所述角度差值，对所述亮度图像进行旋转校正，得到校正图像，基于所述标准图像，确定所述校正图像的四个校正顶点坐标，基于所述校正图像的当前顶点坐标与校正顶点坐标之间的映射关系，确定变换规则，并利用所述变换规则对所述校正图像进行尺度变换，得到目标图像；
[0053]否则，表明所述亮度图像的采集角度合理，并将所述亮度图像作为目标图像；
[0054]根据所述无关搬运机器人的类型，确定标签版面特征，并根据所述标签版面特征构建标签识别模型，将所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，其特征在于，包括：步骤1：基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径；步骤2：监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人，若存在，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径；步骤3：基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径。2.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，其特征在于，步骤3具体为：判断所述第一搬运路径、第二搬运路径之间是否存在冲突；若存在，根据冲突信息对所述第一搬运路径进行调整，得到第三搬运路径；否则，确定所述第一搬运路径即为第三搬运路径。3.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，其特征在于，步骤1中，基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径包括：基于所述搬运任务，确定所述搬运机器人的搬运物品、搬运终点；基于所述搬运终点确定搬运区域；根据所述搬运区域的路径分布图，以所述搬运物品为参考，利用路径规划模型确定第一搬运路径。4.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，其特征在于，步骤2中，监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人包括：动态检测所述搬运区域，当监测到所述搬运区域出现动态时，获取监测图像，并截取所述监测图像中的差异图像；判断所述差异图像与所述搬运机器人的预设全方位图像的匹配度是否大于预设匹配度；若是，判定所述搬运区域未出现无关搬运机器人；否则，判定所述搬运区域出现无关搬运机器人。5.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，其特征在于，步骤2中，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径包括：对所述无关搬运机器人的图像进行识别，获取所述无关搬运机器人的标签；基于所述标签，从机器人路径查询系统中，确定所述无关搬运机器人的第二搬运路径。6.根据权利要求1所述的一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，其特征在于，步骤3中，基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径包括：在所述第一搬运路径、第二搬运路径之间存在冲突时，确定发生冲突的第一位置；确定所述搬运机器人往返所述第一位置的第一时间集合，确定所述无关搬运机器人往返所述第二位置的第二时间集合；从所述第一时间集合、第二时间集合选取时间范围差值在预设范围内所对应的第一位置作为第二位置；从所述第二位置中选取最先发生冲突的第三位置，并确定完成工作任务的过程中，在所述第三位置发生冲突的次数；若所述次数小于预设次数，基于所述搬运机器人的搬运物品确定第一速度范围，基于
所述无关搬运机器人的搬运物品确定第二速度范围；基于发生冲突的次数和时间，以及第一搬运路径、第二搬运路径，以所述第一速度范围、第二速度范围为参考，对所述搬运机器人和无关搬运机器人的速度进行调整，得到第一速度、第二速度；基于所述第一速度确定所述搬运机器人的搬运效率，判断所述搬运效率是否在预设范围内；若是，将所述第一搬运路径作为第三搬运路径，以所述第一速度进行搬运；否则，确定所述搬运机器人的其他搬运路径，从其他搬运路径中选择综合度最高的搬运路径作为第三搬运路径，并以第三搬运路径，保持原先速度进行搬运；若所述次数不小于预设次数，确定所述搬运机器人的其他搬运路径，从不经过所述第三位置的搬运路径中选择综合度最高的搬运路径；判断所述综合度最高的搬运路径与所述第二搬运路径发生冲突的概率是否小于预设概率；若是，将所述综合度最高的搬运路径作为第三搬运路径，保持原先速度进行搬运；否则，将所述综合度最高的搬运路径进行剔除，并从所述其他搬运路径依次取综合度最高的搬运路径，直到选择的搬运路径与所述第二搬运路径发生冲突的概率小于预设概率。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王三祥，王欣，王锋，刘洪顺，朱锦华，张朝年，
申请(专利权)人：江苏昱博自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：