本申请提供了一种驾驶路径的确定方法及装置，其中，该方法包括：获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件；从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。本申请通过识别在原地图上执行驾驶事件的执行结果文件，确定执行此驾驶事件对应的必要道路条件，在目标地图上找出符合必要道路条件的目标驾驶路径，解决了现有技术中手动匹配驾驶事件和目标地图的技术问题，达到提高工作效率和匹配准确度的技术效果。的技术效果。的技术效果。
【技术实现步骤摘要】
一种驾驶路径的确定方法及装置
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种驾驶路径的确定方法及装置。
技术介绍
[0002]现有技术中，运行自动驾驶算法时，期望在同一个地图上运行多个场景，或者将同样的场景放在不同的地图上运行，进而测试自动驾驶车辆的算法正确性。
[0003]但是，目前在仿真场景和地图中运行自动驾驶算法，其中仿真场景与地图为强相关，当地图发生改变时，此仿真场景不能在新地图上运行。因此，一旦切换新地图就需要工作人员手动编辑或者修改场景，以适应新地图。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种驾驶路径的确定方法，通过识别在原地图上执行驾驶事件的执行结果文件，确定执行此驾驶事件对应的必要道路条件，在目标地图上找出符合必要道路条件的目标驾驶路径，解决了现有技术中手动匹配驾驶事件和目标地图的技术问题，达到提高工作效率和匹配准确度的技术效果。
[0005]本申请主要包括以下几个方面：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种驾驶路径的确定方法，方法包括：获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。
[0007]可选地，执行结果文件包括道路静态信息和道路动态信息，从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息，包括：根据道路静态信息，确定执行各个驾驶事件在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；根据道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件。
[0008]可选地，道路动态信息包括：执行各个驾驶事件的主车和参与物的行为信息；根据道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件，包括：根据主车和参与物的行为信息，确定各个驾驶事件的主车与参与物的初始速度、初始绝对位置、初始道路信息、触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息；根据驾驶事件的初始绝对位置和初始道路信息，确定驾驶事件的第一触发条件；根据驾驶事件相对的参与物的初始速度，判断驾驶事件的第二触发条件是否存在；若确定驾驶事件的第二触发条件存在，将第一触发条件和第二触发条件，确定为驾驶事件对应的触发条件；若驾驶事件的第二触发条件不存在，则将第一触发条件确定为驾驶事件对应的触发条件。
[0009]可选地，初始道路信息包括：道路名称、车道方向、车道标号；根据初始绝对位置和初始道路信息，确定各个驾驶事件的第一触发条件，包括：判断主车和参与物的初始位置的
道路名称是否一致；若主车和参与物的初始位置的道路名称一致，则判断主车与参与物的车道方向是否一致；若主车和参与物的车道方向一致，则判断主车的车道标号与参与物的车道标号的车道差值；根据初始绝对位置、车道差值确定驾驶事件对应的第一触发条件。
[0010]可选地，判断主车和参与物的初始位置的道路名称是否一致之后，还包括：若主车和事件参与物的初始位置的道路名称不一致，则判断主车与参与物的初始位置的车道方向是否存在交点；若主车与参与物的车道方向存在交点，判断交点是否位于交叉口处；若交点处于交叉口处，则根据初始绝对位置和交叉口，确定执行各个驾驶事件对应的第一触发条件。
[0011]可选地，根据参与物的初始速度，判断驾驶事件的第二触发条件是否存在，包括：判断参与物的初始速度是否存在，或者参与物的初始速度不为零；若参与物的初始速度不存在，或者参与物的初始速度为零，则确定驾驶事件的第二触发条件存在。
[0012]可选地，在确定驾驶事件的第二触发条件存在之后，包括：根据驾驶事件的主车与参与物的触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息，确定执行驾驶事件对应的第二触发条件。
[0013]第二方面，本申请实施例还提供一种驾驶路径的确定装置，装置包括：获取模块，用于获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；第一确定模块，用于从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；查找模块，用于在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；第二确定模块，用于根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。
[0014]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线进行通信，机器可读指令被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的驾驶路径的确定方法的步骤。
[0015]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的驾驶路径的确定方法的步骤。
[0016]本申请实施例提供的一种驾驶路径的确定方法及装置，方法包括：获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；从执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶场景上的目标道路静态信息；在目标地图中依次查找满足驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；根据驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。通过识别在原地图上执行驾驶事件的执行结果文件，确定执行此驾驶事件对应的必要道路条件，在目标地图上找出符合必要道路条件的目标驾驶路径，解决了现有技术中手动匹配驾驶事件和目标地图的技术问题，达到提高工作效率和匹配准确度的技术效果。
[0017]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019]图1示出了本申请实施例所提供的一种驾驶路径的确定方法的流程图。
[0020]图2示出了本申请实施例所提供的确定执行各个执行驾驶事件对应的触发条件及在原始驾驶路径场景上的道路信息目标道路静态信息的步骤的流程图。
[0021]图3示出了本申请实施例所提供的确定执行各个驾驶事件对应的触发条件的步骤的流程图。
[0022]图4示出了本申请实施例所提供的确定驾驶事件的第一触发条件的步骤的流程图。
[0023]图5示出了本申请实施例所提供的主车的航点路线描述方式的示意图。
[0024]图6本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取在原始驾驶场景上执行驾驶事件集合的执行结果文件，所述驾驶事件集合中包括多个按照时间顺序排列的驾驶事件；从所述执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在所述原始驾驶场景上的目标道路静态信息；在目标地图中依次查找满足所述驾驶事件集合中各驾驶事件的目标道路静态信息或触发条件的位置信息；根据所述驾驶事件的目标道路静态信息或所述触发条件的位置信息确定目标驾驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行结果文件包括道路静态信息和道路动态信息，所述从所述执行结果文件中确定执行各个驾驶事件对应的触发条件及在所述原始驾驶场景上的目标道路静态信息，包括：根据所述道路静态信息，确定执行各个驾驶事件在所述原始驾驶场景上的目标道路静态信息；根据所述道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路动态信息包括：执行各个驾驶事件的主车和参与物的行为信息；所述根据所述道路动态信息，确定执行各个驾驶事件对应的触发条件，包括：根据所述主车和所述参与物的行为信息，确定各个驾驶事件的所述主车与所述参与物的初始速度、初始道路信息、初始绝对位置、触发时刻绝对位置和触发时刻道路信息；根据所述驾驶事件的所述初始绝对位置和所述初始道路信息，确定驾驶事件的第一触发条件；根据所述驾驶事件相对的参与物的初始速度，判断所述驾驶事件的第二触发条件是否存在；若确定所述驾驶事件的所述第二触发条件存在，将所述第一触发条件和所述第二触发条件，确定为所述驾驶事件对应的触发条件；若所述驾驶事件的第二触发条件不存在，则将第一触发条件确定为所述驾驶事件对应的触发条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始道路信息包括：道路名称、车道方向、车道标号；所述根据所述初始绝对位置和所述初始道路信息，确定各个驾驶事件的第一触发条件，包括：判断所述主车和所述参与物的初始位置的道路名称是否一致；若所述主车和所述参与物的初始位置的道路名称一致，则判断所述主车与所述参与物的车道方向是否一致；若所述主车和所述参与物的车道方向一致，则计算所述主车的车道标号与所述参与物的车道标号的车道差值；根据所述初始绝对位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：何丰，胡艳玲，王铁锋，薛晓卿，
申请(专利权)人：北京赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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