本申请提供了一种物体道路坐标的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该物体道路坐标的确定方法包括：获取物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，道路的切线的斜率表达式；根据斜率表达式、物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，确定物体到切线的第一距离表达式；根据物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，确定物体到切点的第二距离表达式；根据第一距离表达式、第二距离表达式，求取切点的道路坐标参数；根据切点的道路坐标参数确定物体在道路的道路坐标系下的道路坐标。通过本申请的方式，能够准确确定物体在道路坐标系中的道路坐标。标。标。
【技术实现步骤摘要】
物体道路坐标的确定方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及道路仿真
，具体而言，涉及物体道路坐标的确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]当前的道路仿真标准中规定了用户需要给出路外物体相对于每条道路的坐标，因此我们需要将物体在世界坐标系下的世界坐标，转换到道路坐标系下的道路坐标。
[0003]道路由多个分段带参多项式构成，表达式构成复杂，道路的切线方向时刻在发生变化，这给我们进行坐标变换带来了困难，目前还没有相应的解决办法。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种物体道路坐标的确定方法、装置、电子设备及存储介质，能够准确确定物体在道路坐标系中的道路坐标。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种物体道路坐标的确定方法，该物体道路坐标的确定方法包括：
[0006]获取物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，道路的切线的斜率表达式；物体与切点的连线垂直于切线；
[0007]根据斜率表达式、物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，确定物体到切线的第一距离表达式；根据物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，确定物体到切点的第二距离表达式；第一距离表达式和第二距离表达式中包括唯一未知的切点的道路坐标参数；
[0008]根据第一距离表达式、第二距离表达式，求取切点的道路坐标参数；
[0009]根据切点的道路坐标参数确定物体在道路的道路坐标系下的道路坐标。
[0010]在一种可能的实施方式中，确定第一距离表达式和第二距离表达式，包括：
[0011]通过下列公式确定第一距离表达式；
[0012][0013]通过下列公式计算第二距离表达式；
[0014][0015]x(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3，y(t)＝b0+b1t+b2t2+b3t3；
[0016]其中，t为切点的道路坐标参数，dis1(t)为第一距离表达式，dis2(t)为第二距离表达式，k(t)为斜率表达式、X为物体在世界坐标系中的X轴坐标，Y为物体在世界坐标系中的Y轴坐标，x(t)为切点在世界坐标系中的X轴坐标，y(t)为切点在世界坐标系中的Y轴坐标，a0、a1、a2、b0、b1、b2为常数。
[0017]在一种可能的实施方式中，根据第一距离表达式、第二距离表达式，求取切点的道路坐标参数，包括：
[0018]通过下列公式确定切点的道路坐标参数；
[0019]t＝argmin(dis1(t
*
)
‑
dis2(t
*
))2，t
*
∈[0,1]。
[0020]在一种可能的实施方式中，根据切点的道路坐标参数确定物体在道路的道路坐标系下的道路坐标，包括：
[0021]根据切点的道路坐标参数确定切点在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标；
[0022]根据切点在世界坐标系中的X轴坐标，确定道路坐标中的X轴坐标；
[0023]将切点的道路坐标参数代入第一距离表达式或第二距离表达式中，得到物体到切点的目标距离，并将目标距离的值确定为道路坐标中的Y轴坐标。
[0024]在一种可能的实施方式中，根据切点的道路坐标参数确定切点在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，包括：
[0025]通过下列公式确定切点在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标；
[0026]x(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3；
[0027]y(t)＝b0+b1t+b2t2+b3t3；
[0028]其中，t为切点的道路坐标参数，x(t)为切点在世界坐标系中的X轴坐标，y(t)为切点在世界坐标系中的Y轴坐标，a0、a1、a2、b0、b1、b2为常数。
[0029]在一种可能的实施方式中，根据切点在世界坐标系中的X轴坐标，确定道路坐标中的X轴坐标，包括：
[0030]通过下列公式确定道路坐标中的X轴坐标；
[0031][0032]其中，S为道路坐标中的X轴坐标，x(v)为道路坐标系中道路坐标参数为v的点在世界坐标系中的X轴坐标，y(t)为道路坐标系中道路坐标参数为v的点的Y轴坐标。
[0033]第二方面，本申请实施例还提供了一种物体道路坐标的确定装置，该物体道路坐标的确定装置包括：
[0034]获取模块，用于获取物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，道路的切线的斜率表达式；物体与切点的连线垂直于切线；
[0035]确定模块，用于根据斜率表达式、物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，确定物体到切线的第一距离表达式；根据物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，确定物体到切点的第二距离表达式；第一距离表达式和第二距离表达式中包括唯一未知的切点的道路坐标参数；
[0036]求取模块，用于根据第一距离表达式、第二距离表达式，求取切点的道路坐标参数；
[0037]确定模块，还用于根据切点的道路坐标参数确定物体在道路的道路坐标系下的道路坐标。
[0038]在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于通过下列公式确定第一距离表达式；通过下列公式计算第二距离表达式；x(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3，y(t)＝b0+b1t+b2t2+
b3t3；其中，t为切点的道路坐标参数，dis1(t)为第一距离表达式，dis2(t)为第二距离表达式，k(t)为斜率表达式、X为物体在世界坐标系中的X轴坐标，Y为物体在世界坐标系中的Y轴坐标，x(t)为切点在世界坐标系中的X轴坐标，y(t)为切点在世界坐标系中的Y轴坐标，a0、a1、a2、b0、b1、b2为常数。
[0039]在一种可能的实施方式中，求取模块，具体用于通过下列公式确定切点的道路坐标参数；t＝argmin(dis1(t
*
)
‑
dis2(t
*
))2，t
*
∈[0,1]。
[0040]在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于根据切点的道路坐标参数确定切点在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标；根据切点在世界坐标系中的X轴坐标，确定道路坐标中的X轴坐标；将切点的道路坐标参数代入第一距离表达式或第二距离表达式中，得到物体到切点的目标距离，并将目标距离的值确定为道路坐标中的Y轴坐标。
[0041]在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于通过下列公式确定切点在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标；x(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3；y(t)＝b0+b1t+b2t2+b3t3；其中，t为切点的道路坐标参数，x(t)为切点在世界坐标系中的X轴坐标，y(t)为切点在世界坐标系中的Y轴坐标，a0、a1、a2、b0、b1、b2为常数。
[0042]在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于通过下列公式确定道路坐标中的X轴坐标；其中，S为道路坐标中的X轴坐标，x(v)为道路坐标系中道路坐标参数为v的点在世界坐标系中的X轴坐本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物体道路坐标的确定方法，其特征在于，所述物体道路坐标的确定方法包括：获取物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，道路的切线的斜率表达式；所述物体与切点的连线垂直于所述切线；根据所述斜率表达式、所述物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，确定所述物体到所述切线的第一距离表达式；根据所述物体在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，确定所述物体到所述切点的第二距离表达式；所述第一距离表达式和所述第二距离表达式中包括唯一未知的所述切点的道路坐标参数；根据所述第一距离表达式、所述第二距离表达式，求取所述切点的道路坐标参数；根据所述切点的道路坐标参数确定所述物体在所述道路的道路坐标系下的道路坐标。2.根据权利要求1所述的物体道路坐标的确定方法，其特征在于，确定所述第一距离表达式和所述第二距离表达式，包括：通过下列公式确定所述第一距离表达式；通过下列公式计算所述第二距离表达式；x(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3，y(t)＝b0+b1t+b2t2+b3t3；其中，t为切点的道路坐标参数，dis1(t)为第一距离表达式，dis2(t)为第二距离表达式，k(t)为斜率表达式、X为物体在世界坐标系中的X轴坐标，Y为物体在世界坐标系中的Y轴坐标，x(t)为切点在世界坐标系中的X轴坐标，y(t)为切点在世界坐标系中的Y轴坐标，a0、a1、a2、b0、b1、b2为常数。3.根据权利要求2所述的物体道路坐标的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一距离表达式、所述第二距离表达式，求取所述切点的道路坐标参数，包括：通过下列公式确定所述切点的道路坐标参数；t＝argmin(dis1(t
*
)
‑
dis2(t
*
))2，t
*
∈[0，1]。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的物体道路坐标的确定方法，其特征在于，所述根据所述切点的道路坐标参数确定所述物体在所述道路的道路坐标系下的道路坐标，包括：根据所述切点的道路坐标参数确定所述切点在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标；根据所述切点在世界坐标系中的X轴坐标，确定所述道路坐标中的X轴坐标；将所述切点的道路坐标参数代入所述第一距离表达式或所述第二距离表达式中，得到所述物体到所述切点的目标距离，并将所述目标距离的值确定为所述道路坐标中的Y轴坐标。5.根据权利要求4所述的物体道路坐标的确定方法，其特征在于，所述根据所述切点的道路坐标参数确定所述切点在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标，包括：通过下列公式确定所述切点在世界坐标系中的X轴坐标和Y轴坐标；x(t)＝a0+a...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡大林，彭思阳，郝运泽，杨强，
申请(专利权)人：北京赛目科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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