一种机器人的充电桩识别定位方法技术

一种机器人的充电桩识别定位方法，通过选择最优的点云集合，然后根据最小二乘法的直线拟合方式计算V型充电桩的角度，计算出来的角度符合阈值范围，则识别出充电桩。最后根据最优点云的集合进行两次逆旋转，推算V型角的位置，得到充电桩在地图中的坐标位置。机器人能够快速的在充电桩附近识别定位出充电桩位置，快速的进行充电对接，实现机器人的自主充电。实现机器人的自主充电。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的充电桩识别定位方法


[0001]本专利技术涉及机器人系统
，具体涉及一种机器人的充电桩识别定位方法。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，各种机器人开始出现在各个生活场所，用于代替人工执行一些任务，服务机器人正逐步替代部分人工的工作。目前，已将机器人广泛应用于餐厅、酒店、医院、博物馆、文化馆、政府机构等场景中，提供配送、引导、讲解等服务。应用于上述场景中的机器人需要克服使用场地的限制，进行无轨道移动。机器人具有电源系统，当电量消耗后，需要对电源系统及时进行充电。机器人自动寻找充电桩进行充电，是自主移动机器人必须具备的功能。

技术实现思路

[0003]本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种能让机器人在摆放充电桩的位置快速定位出充电桩，让机器人快速的对接充电的方法。
[0004]本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人的充电桩识别定位方法，包括如下步骤：a)在机器人上安装激光雷达，在充电桩上安装V字形的识别标识；b)机器人在充电桩附件采集激光雷达点云数据，对激光雷达点云数据依次进行滤波本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的充电桩识别定位方法，其特征在于，包括如下步骤：a)在机器人上安装激光雷达，在充电桩上安装V字形的识别标识；b)机器人在充电桩附件采集激光雷达点云数据，对激光雷达点云数据依次进行滤波、分割、筛选操作，得到与充电桩特征信息相匹配的点云数据；c)机器人采用HU不变矩方法对与充电桩特征信息相匹配的点云数据进行模板匹配，得到最优的点云簇数据集；d)将最优的点云簇数据进行直线拟合，计算得到充电桩的几何特征，该几何特征包括充电桩的宽高比、充电桩上的V字形识别标识的拐点位置以及V字形的识别标识的夹角；e)将点云数据拐点位置作为充电桩的位置，将拐点位置坐标转换到地图中，得到充电桩所在地图的位置。2.根据权利要求1所述的机器人的充电桩识别定位方法，其特征在于：步骤b)中对激光点云数据采用高斯滤波的方式进行滤波，删除掉激光雷达采集的噪声数据。3.根据权利要求1所述的机器人的充电桩识别定位方法，其特征在于，步骤b)中对激光雷达点云数据的分割的方法为：b

【专利技术属性】
技术研发人员：华逢彬，高明，王建华，马辰，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：