【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，具体涉及一种清洁机器人贴边行走方法、设备及介质。
技术介绍
1、随着科技的飞速发展，人工智能技术逐渐渗透到各个领域，为我们的生活和工作带来了极大的便利。在保洁的工作当中，地下车库的清洁工作一直是一个难题，因为其环境复杂、空间封闭，清洁机器人在贴边行走时，需要准确判断周围环境，并实现自主导航、避障和路径规划。这需要开发复杂的算法，以实现机器人的高精度定位、姿态控制和路径规划，但是现有德吉机器人碰撞检测算法容易导致机器人出现碰撞的风险。
技术实现思路
1、本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种得知障碍物距离机器人的实际距离，此时机器人可以进行减速直至停止运动，避免出现碰撞的风险清洁机器人贴边行走方法、设备及介质。
2、本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种清洁机器人贴边行走方法，包括：
4、在清洁机器人的前端安装激光雷达、在机器人左右两侧分别安装避障相机和超声波传感器，清洁机器人清扫时，其左右两侧的超声波传感器检测到距离障碍物为nm时，清洁机器人停止；
5、清洁机器人执行贴边清扫模式；
6、当清洁机器人贴边清扫为左行驶时，清洁机器人的左侧超声波检测到距离障碍物为mm时，清洁机器人停止，当清洁机器人贴边清扫为右行驶时，清洁机器人的右侧超声波检测到距离障碍物为mm时，清洁机器人停止；
7、当清洁机器人贴边清扫为左行驶时，计算清洁机器人的激光雷达检测到的障碍物的以机器人前进
8、根据横向距离值xl和纵向距离值yl利用三角函数计算得到左行驶时距离障碍物的距离值ml，根据横向距离值xr和纵向距离值yr利用三角函数计算得到右行驶时距离障碍物的距离值mr；
9、根据距离值ml和距离值mr计算安全阈值，清洁机器人根据安全阈值调整运动控制。
10、进一步的，清洁机器人执行贴边清扫模式时激光雷达将检测区域由矩形变为多边形。
11、优选的，n取值为0.3。
12、优选的，m取值为0.05。
13、进一步的，计算纵向距离值yl及横向距离值xl的方法为：
14、通过公式
15、xl＝[a1,a2,…,ai,…,an]*cos(angle_min+i*angle_increment)计算得到横向距离值xl，式中ai为清洁机器人左侧的激光雷达在15度范围内第i个测量值，i∈{1,…,n}，n为清洁机器人左侧的激光雷达在15度范围内测量值的总数，angle_min为激光雷达的最小起始角度，angle_increment为激光雷达的角分辨率；
16、通过公式
17、yl＝[a1,a2,…,ai,...,an]*sin(angle_min+i*angle_increment)计算得到纵向距离值yl。
18、进一步的，计算纵向距离值yr及横向距离值xr的方法为：
19、通过公式
20、xr＝[b1,b2,...,bj,...,bm]*cos(angle_max-j*angle_increment)计算得到横向距离值xr，式中bj为清洁机器人右侧的激光雷达在15度范围内第j个测量值，i∈{1,...,m}，m为清洁机器人右侧的激光雷达在15度范围内测量值的总数，angle_max为激光雷达的最大终止角度；
21、通过公式
22、yr＝[b1,b2,...,bj,...,bm]*cos(angle_max-j*angle_incrementr)计算得到纵向距离值yr。
23、进一步的，清洁机器人根据安全阈值调整运动控制的方法为：
24、通过公式cl＝ml-n/2计算得到安全阈值cl，n为清洁机器人的宽度，清洁机器人贴边清扫为左行驶时，当安全阈值cl小于等于5cm时，清洁机器人向前进方向的左侧区域调整运动角度直至达到安全阈值cl，当安全阈值cl大于5cm时，清洁机器人向前进方向的右侧区域调整运动角度直至达到安全阈值cl；
25、通过公式cr＝mr-n/2计算得到安全阈值cr，n为清洁机器人的宽度，清洁机器人贴边清扫右行驶时，当安全阈值cr小于等于5cm时，清洁机器人向前进方向的右侧区域调整运动角度直至达到安全阈值cr，当安全阈值cr大于5cm时，清洁机器人向前进方向的左侧区域调整运动角度直至达到安全阈值cr。
26、一种清洁机器人贴边行走设备，包括：
27、至少一个处理器，以及
28、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
29、清洁机器人清扫时，其左右两侧的超声波传感器检测到距离障碍物为nm时，清洁机器人停止；
30、清洁机器人执行贴边清扫模式；
31、当清洁机器人贴边清扫为左行驶时，清洁机器人的左侧超声波检测到距离障碍物为mm时，清洁机器人停止，当清洁机器人贴边清扫为右行驶时，清洁机器人的右侧超声波检测到距离障碍物为mm时，清洁机器人停止；
32、当清洁机器人贴边清扫为左行驶时，计算清洁机器人的激光雷达检测到的障碍物的以机器人前进方向为y轴的纵向距离值yl及垂直于y轴的x轴的横向距离值xl，当清洁机器人贴边清扫为右行驶时，计算清洁机器人的激光雷达检测到的障碍物的以机器人前进方向为y轴的纵向距离值yr及垂直于y轴的x轴的横向距离值xr；
33、根据横向距离值xl和纵向距离值yl利用三角函数计算得到左行驶时距离障碍物的距离值ml，根据横向距离值xr和纵向距离值yr利用三角函数计算得到右行驶时距离障碍物的距离值mr；
34、根据距离值ml和距离值mr计算安全阈值，清洁机器人根据安全阈值调整运动控制。
35、一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
36、清洁机器人清扫时，其左右两侧的超声波传感器检测到距离障碍物为nm时，清洁机器人停止；
37、清洁机器人执行贴边清扫模式；
38、当清洁机器人贴边清扫为左行驶时，清洁机器人的左侧超声波检测到距离障碍物为mm时，清洁机器人停止，当清洁机器人贴边清扫为右行驶时，清洁机器人的右侧超声波检测到距离障碍物为mm时，清洁机器人停止；
39、当清洁机器人贴边清扫为左行驶时，计算清洁机器人的激光雷达检测到的障碍物的以机器人前进方向为y轴的纵向距离值yl及垂直于y轴的x轴的横向距离值xl，当清洁机器人贴边清扫为右行驶时，计算清洁机器人的激光雷达检测到的障碍物的以机器人前进方向为y轴的纵向本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：清洁机器人执行贴边清扫模式时激光雷达将检测区域由矩形变为多边形。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：N取值为0.3。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：M取值为0.05。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，计算纵向距离值Yl及横向距离值Xl的方法为：
6.根据权利要求5所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，计算纵向距离值Yr及横向距离值Xr的方法为：
7.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，清洁机器人根据安全阈值调整运动控制的方法为：
8.一种清洁机器人贴边行走设备，其特征在于，包括：
9.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：清洁机器人执行贴边清扫模式时激光雷达将检测区域由矩形变为多边形。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：n取值为0.3。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：m取值为0.05。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：华逢彬，程瑶，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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