一种清洁机器人贴边行走方法、设备及介质技术

一种清洁机器人贴边行走方法、设备及介质，涉及智能机器人技术领域，清洁机器人通过激光雷达的距离检测值调整运动控制，使得机器人能够在贴边模式和左右行驶的属性下完成清扫任务，从而达到高效清扫的目的。实现了地下车库的高效清洁。在制定清扫路径时就对此条清扫路径设置模式和属性。模式分为贴边和非贴边两种，属性分为左行驶和右行驶两种，从而使得机器人在执行此条清扫路径时能够根据清扫路径模式和属性执行相对应的清扫策略。在使用简单的传感器配备相应的模式和属性，机器人能够完整安全的在地下车库实现安全的清扫，高效的完成清扫任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人，具体涉及一种清洁机器人贴边行走方法、设备及介质。

技术介绍

1、随着科技的飞速发展，人工智能技术逐渐渗透到各个领域，为我们的生活和工作带来了极大的便利。在保洁的工作当中，地下车库的清洁工作一直是一个难题，因为其环境复杂、空间封闭，清洁机器人在贴边行走时，需要准确判断周围环境，并实现自主导航、避障和路径规划。这需要开发复杂的算法，以实现机器人的高精度定位、姿态控制和路径规划，但是现有德吉机器人碰撞检测算法容易导致机器人出现碰撞的风险。

技术实现思路

1、本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种得知障碍物距离机器人的实际距离，此时机器人可以进行减速直至停止运动，避免出现碰撞的风险清洁机器人贴边行走方法、设备及介质。

2、本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种清洁机器人贴边行走方法，包括：

4、在清洁机器人的前端安装激光雷达、在机器人左右两侧分别安装避障相机和超声波传感器，清洁机器人清扫时，其左右两侧的超声波传感器检测到距离障碍物为n本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：清洁机器人执行贴边清扫模式时激光雷达将检测区域由矩形变为多边形。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：N取值为0.3。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：M取值为0.05。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，计算纵向距离值Yl及横向距离值Xl的方法为：

6.根据权利要求5所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，计算纵向距离值Yr及横向距离值X...

【技术特征摘要】

1.一种清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：清洁机器人执行贴边清扫模式时激光雷达将检测区域由矩形变为多边形。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：n取值为0.3。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于：m取值为0.05。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人贴边行走方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：华逢彬，程瑶，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：