一种低成本机器人地面监测系统和方法技术方案

一种低成本机器人地面监测系统和方法，涉及机器人障碍检测领域，相对于高端的激光雷达等传感器，深度相机成本更低，使低成本机器人也能够实现地面监测和避障，深度相机能够提供高质量的深度信息，能够精确地检测地面上的障碍物，系统能够实时获取深度图像并进行障碍物识别，使机器人能够快速响应地面情况的变化，降低了对传感器和复杂算法的依赖，减少了系统的复杂性和成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人障碍检测领域，具体涉及一种低成本机器人地面监测系统和方法。

技术介绍

1、在移动机器人的导航过程中，常常会遇到地面上的不平坦情况，如地面凸起、凹陷或斜坡等。这些地形特征可能会对机器人的运动和导航造成隐患，特别是对于低成本机器人底盘来说，通常只装备了单线激光雷达等传感器，无法充分探测到地面的情况。

技术实现思路

1、本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种能够更好地感知地面上障碍物的低成本机器人地面监测系统和方法。

2、本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：

3、一种低成本机器人地面监测系统，包括：

4、深度相机，设置于机器人上，用于获取深度图像数据；

5、标定模块，用于对深度相机进行标定；

6、二维码标定模块，通过识别二维码标定深度相机与机器人底盘的相对位置；

7、深度图像分析模块，通过深度相机拍摄的深度图像数据判断为地面或障碍物；

8、障碍物识别模块，用于识别地面上的障碍物；

9、代本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种低成本机器人地面监测系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的低成本机器人地面监测系统，其特征在于：深度相机安装于机器人底盘上。

3.根据权利要求1所述的低成本机器人地面监测系统，其特征在于：深度相机为USB相机或RGB-D相机。

4.根据权利要求1所述的低成本机器人地面监测系统，其特征在于：标定模块标定深度相机的内参、外参、畸变校正。

5.根据权利要求1所述的低成本机器人地面监测系统，其特征在于：深度图像分析模块判断深度相机采集的深度图像主句中相垂直方向上相邻点云连线的角度，如果该角度小于等于15度则判断为地面，如果该角度...

【技术特征摘要】

1.一种低成本机器人地面监测系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的低成本机器人地面监测系统，其特征在于：深度相机安装于机器人底盘上。

3.根据权利要求1所述的低成本机器人地面监测系统，其特征在于：深度相机为usb相机或rgb-d相机。

4.根据权利要求1所述的低成本机器人地面监测系统，其特征在于：标定模块标定深度相机的内参、外参、畸变校正。

5.根据权利要求1所述的低成本机器人地面监测系统，其特征在于：深度图像分析模块判断深度相机采集的深度图像主句中相垂直方向上相邻点云连线的角度，如果该角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海洋，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：