The utility model discloses a self-adaptive gripper for a manipulator, which comprises a hydraulic cylinder, a fixed rotating shaft installed at the lower end of the hydraulic cylinder, four fixed rotating axles, a telescopic hydraulic rod arranged at the lower part of the hydraulic cylinder, a sliding pivot seat installed on the telescopic hydraulic rod, a sliding pivot frame arranged on the sliding pivot seat, and a sliding pivot shaft mounted on the sliding pivot frame. A clamp rod is installed on one side of the sliding spindle frame, a pull rod is installed on one side of the fixed spindle, a cushion is arranged on the other end of the clamp rod, an inner groove of the clamp rod is arranged, a pressure sensor is installed on the inner groove of the clamp rod, one end of the pressure sensor is provided with a pressure hole, and the pressure hole penetrates through the pressure sensor and extends to the inner part of the cushion. The utility model can measure the pressure when grasping at the same time, ensure that the grasping pressure is within the bearing range of the articles, ensure the integrity of the articles, and is suitable for grasping different forms of articles.
【技术实现步骤摘要】
一种机械手用自适用夹手
本技术涉及机械工具加工
,尤其涉及一种机械手用自适用夹手。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。夹头是机械手末端用于抓取物品的机械结构,但夹头通常为机械控制,抓取时常常因为力道过大而让物品产生损伤,其次夹手进行材料、零件等物品的固定夹取转移,如钢管、木头、石料等的搬运。对于异型材料的夹取,普通夹手难以抓取。因此市场急需研制一种机械手用自适用夹手来帮助人们解决现有的问题。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决抓取时力道过大而让物品产生损伤和无法抓取不同形态的物品的问题,而提出的一种机械手用自适用夹手。为了实现上述目的,本技术采用了如下技术方案:一种机械手用自适用夹手,包括液压缸,液压缸的下端安装有固定转轴,固定转轴有四个,且固定转轴与液压缸通过键连接,所述液压缸的下方设置有伸缩液压杆,且伸缩液压杆的一端延展至液压缸的内部,所述伸缩液压杆上安装有滑动转轴座,所述滑动转轴座上设置有滑动转轴架,滑动转轴架有四个,且滑动转轴架与滑动转轴座焊接连接。优选的,所述滑动转轴架上安装有滑动转轴,所述滑动转轴架的一侧安装有夹杆,且夹杆的一端延展至滑动转轴架内部,所述固定转轴的一侧安装有拉动杆,且固定转轴与拉动杆通过第一转轴连接,所述夹杆与拉动杆通过第二转轴连接,所述拉动杆上设置有拉动条,且拉动条有两个 ...
【技术保护点】
1.一种机械手用自适用夹手,包括液压缸(1),其特征在于,液压缸(1)的下端安装有固定转轴(6),固定转轴(6)有四个,且固定转轴(6)与液压缸(1)通过键连接,所述液压缸(1)的下方设置有伸缩液压杆(2),且伸缩液压杆(2)的一端延展至液压缸(1)的内部,所述伸缩液压杆(2)上安装有滑动转轴座(3),所述滑动转轴座(3)上设置有滑动转轴架(4),滑动转轴架(4)有四个,且滑动转轴架(4)与滑动转轴座(3)焊接连接。
【技术特征摘要】
1.一种机械手用自适用夹手,包括液压缸(1),其特征在于,液压缸(1)的下端安装有固定转轴(6),固定转轴(6)有四个,且固定转轴(6)与液压缸(1)通过键连接,所述液压缸(1)的下方设置有伸缩液压杆(2),且伸缩液压杆(2)的一端延展至液压缸(1)的内部,所述伸缩液压杆(2)上安装有滑动转轴座(3),所述滑动转轴座(3)上设置有滑动转轴架(4),滑动转轴架(4)有四个,且滑动转轴架(4)与滑动转轴座(3)焊接连接。2.根据权利要求1所述的一种机械手用自适用夹手,其特征在于,所述滑动转轴架(4)上安装有滑动转轴(5),所述滑动转轴架(4)的一侧安装有夹杆(8),且夹杆(8)的一端延展至滑动转轴架(4)内部,所述固定转轴(6)的一侧安装有拉动杆(7),且固定转轴(6)与拉动杆(7)通过第一转轴(14)连接,所述夹杆(8)与拉动杆(7)通过第二转轴(18)连接,所述拉动杆(7)上设置有拉动条(16),且拉动条(16)有两个,所述拉动条(16)之间通过拉动条固定架(17)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种机械手用自适用夹手,其特征在于,所述夹杆(8)的另一端设置有软垫(9),所述夹杆(8)的内部设置有夹杆内槽(10),所述夹杆内槽(10)上安装有压力传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员:王园清,乔波,刘松涛,张志刚,
申请(专利权)人:苏州铭硕精密机械有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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