浮动驱动轮机构及搬运车制造技术

本实用新型专利技术提供一种浮动驱动轮机构及搬运车，所述浮动驱动轮机构包括底盘组件，还包括：轮系组件、动力组件和弹性组件，所述轮系组件的一端与所述动力组件铰链连接，所述轮系组件的另一端通过所述弹性组件设置于所述底盘组件上，所述动力组件驱动所述轮系组件。本实用新型专利技术所述轮系组件和动力组件之间巧妙地采用了分离式设计，在保证轮系组件的驱动轮的抓地能力基础上，还能够有效的固定并保护所述动力组件的驱动电机及其线缆等，合理地降低了浮动机构的设计要求，且有效的节省所需占用的空间；进一步地，本实用新型专利技术还能够有效减少驱动电机末端的行走编码器占用长度，并节省两个驱动轮之间的有限空间，使其结构更加紧凑，底盘组件的宽度更小。

Floating Drive Wheel Mechanism and Carrier

The utility model provides a floating driving wheel mechanism and a mover. The floating driving wheel mechanism comprises a chassis component, and includes a gear train component, a power component and an elastic component. One end of the gear train component is articulated with the power component, and the other end of the gear train component is arranged on the chassis component through the elastic component, and the power component drives the said chassis component. Gear train assembly. The separated design is skillfully adopted between the gear train component and the power component of the utility model. On the basis of guaranteeing the grip ability of the driving wheel of the gear train component, the driving motor and its cable of the power component can be effectively fixed and protected, the design requirements of the floating mechanism can be reasonably reduced, and the required space can be effectively saved. The new type can also effectively reduce the length of the walking encoder at the end of the driving motor, and save the limited space between the two driving wheels, making the structure more compact and the width of the chassis component smaller.

【技术实现步骤摘要】
浮动驱动轮机构及搬运车
本技术涉及一种驱动轮机构，尤其涉及一种浮动驱动轮机构，并涉及包括了该浮动驱动轮机构的搬运车。
技术介绍
常规小车的驱动浮动模块与驱动电机采用一体式刚性连接，通常采用直轴输出的减速电机或90度转角输出的减速电机进而直接连接到驱动轮，实现与驱动轮一起进行上下浮动。这种常规应用案例采用直轴输出的减速电机的情况下，由于驱动轮需要同轴安装，该应用下左右减速电机安装在一条直线上。当电机功率大电机长度较长的情况下，小车底盘需要做的非常宽；另外在小车底盘中心需要放置其它结构时，这种现有的方案无法满足要求。另一方面，这种常规应用案例采用90度转角输出的减速电机的情况下，由于90度转角输出的减速电机自身特性，减速电机自身尺寸较大、成本相对昂贵且可选择型号较少；这种减速电机在一定大功率情况下将很难找到合适的产品。并且，以上两个方案均为驱动轮+电机整体浮动，需要面临浮动机构的设计要求就会变变得更加严格、浮动机构占用空间更大、电机电源线及信号线需要长期柔性运动等问题。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是需要提供一种分离式设计的浮动驱动轮与驱动电机，进而在保证驱动轮抓地能力的同时，还能够有效的固定并保护动力组件中的电机及线缆等，合理降低浮动机构的设计要求，且有效的节省所需占用的空间；并进一步提供包括了该浮动驱动轮机构的搬运车。对此，本技术提供一种浮动驱动轮机构，包括底盘组件，还包括：轮系组件、动力组件和弹性组件，所述轮系组件的一端与所述动力组件相连接，所述轮系组件的另一端通过所述弹性组件设置于所述底盘组件上，所述动力组件驱动所述轮系组件。本技术的进一步改进在于，所述动力组件包括驱动电机、电机安装支架和浮动轴，所述轮系组件的一端与所述浮动轴连接，所述浮动轴与所述驱动电机的输出轴同轴连接，所述驱动电机通过电机安装支架设置于所述底盘组件上。本技术的进一步改进在于，所述动力组件还包括第三齿轮和锁轴构件，所述第三齿轮固定在所述驱动电机的输出轴上，所述浮动轴通过所述锁轴构件设置于所述电机安装支架中。本技术的进一步改进在于，所述轮系组件包括驱动轮、驱动轮安装支架、驱动轮回转轴承和驱动轴，所述驱动轮通过驱动轮回转轴承设置于所述驱动轮安装支架上，所述驱动轴穿过所述驱动轮和驱动轮回转轴承与所述驱动轮安装支架相连接。本技术的进一步改进在于，所述轮系组件还包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述驱动轴同轴连接，所述第二齿轮固定在所述驱动轮安装支架的安装轴上，所述第一齿轮和第二齿轮连接。本技术的进一步改进在于，所述轮系组件还包括行走编码器，所述行走编码器与所述驱动轴同轴固定在所述第一齿轮的外侧。本技术的进一步改进在于，所述第一齿轮通过轴端挡圈与所述驱动轴限位连接。本技术的进一步改进在于，所述弹性组件包括浮动弹簧支座、弹簧和调节锁紧件，所述弹簧通过调节锁紧件套设于所述浮动弹簧支座上，所述浮动弹簧支座设置于所述底盘组件上。本技术的进一步改进在于，所述轮系组件靠近所述弹性组件的一端与所述浮动弹簧支座间隙配合，并设置于所述弹簧与所述浮动弹簧支座之间。本技术还提供一种搬运车，包括了如上所述的浮动驱动轮机构。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：所述轮系组件和动力组件之间巧妙地采用了分离式设计，在保证轮系组件的驱动轮的抓地能力基础上，还能够有效的固定并保护所述动力组件的驱动电机及其线缆等，合理地降低了浮动机构的设计要求，且有效的节省所需占用的空间；进一步地，本技术所述行走编码器可直接固定在驱动轮的轴端，进而能够有效减少驱动电机末端的行走编码器占用长度，使所在的搬运车更加紧凑；再进一步地，本技术所述驱动电机与所述驱动轮的轴线相偏离，能够有效节省两个驱动轮之间的有限空间，减小了底盘组件的宽度。附图说明图1是本技术一种实施例的等轴侧视图；图2是本技术一种实施例的整体结构示意图；图3是本技术一种实施例的反向等轴侧视图；图4是本技术一种实施例的主视结构示意图；图5是本技术一种实施例的俯视结构示意图；图6是本技术一种实施例的侧视结构示意图；图7是图4中的A-A剖面结构示意图；图8是图4中的B-B剖面结构示意图；图9是图5中的C-C剖面结构示意图；图10是本技术一种实施例在平整地面上行驶的工作原理图；图11是本技术一种实施例在遇到路面障碍物或地面凸起时的工作原理图；图12是本技术一种实施例在遇到地面局部下沉时的工作原理图。具体实施方式下面结合附图，对本技术的较优的实施例作进一步的详细说明。如图1至图3所示，本例提供一种浮动驱动轮机构，包括底盘组件4，还包括：轮系组件1、动力组件2和弹性组件3，所述轮系组件1的一端与所述动力组件2相连接，所述轮系组件1的另一端通过所述弹性组件3设置于所述底盘组件4上，所述动力组件2驱动所述轮系组件1。值得一提的是，本例所述动力组件2优选通过分体式传动方式连接至所述轮系组件1，以驱动所述轮系组件1；也就是说，所述轮系组件1和动力组件2之间巧妙地采用了分体式（也称分离式）设计，采用分体式设计的原因在于：所述轮系组件1和动力组件2不是一体的，这样，在保证轮系组件1的驱动轮11的抓地能力基础上，还能够有效的固定并保护所述动力组件2的驱动电机及其线缆等，合理地降低了浮动机构的设计要求。本例所述弹性组件3可以包括弹簧组件、弹性材料制成的弹性组件或包括了弹性橡胶等弹性元件的弹性组件；当所述浮动驱动轮机构应用于搬运车上时，本例所述轮系组件1远离所述动力组件2的一端优选通过所述弹性组件3设置于搬运车的底盘组件4上；所述动力组件2通过分体式传动方式为轮系组件1提供动力，该动力组件2优选可以设置于所述底盘组件4上。本例所述轮系组件1和动力组件2之间巧妙地采用了分离式设计，在保证轮系组件1的驱动轮11的抓地能力基础上，还能够有效的固定并保护所述动力组件2的驱动电机21及其线缆等，合理地降低了浮动机构的设计要求，且有效的节省所需占用的空间。如图2所示，本例在搬运车的小车底盘上绕底盘组件4中心180°圆周阵列布置或左右对称布置，其中，所述底盘组件4包括小车底盘41和随动万向轮42，所述底盘41上优选设置有4个辅助小车平衡的随动万向轮42；所述动力组件2和弹性组件3优选通过螺丝或其他紧固构件与所述底盘组件4相连接。如图1至图7所示，本例所述轮系组件1优选包括驱动轮11、驱动轮安装支架12、驱动轮回转轴承13、第一齿轮14、行走编码器15、第二齿轮16和驱动轴17，所述驱动轮11通过驱动轮回转轴承13设置于所述驱动轮安装支架12上，所述驱动轴17穿过所述驱动轮11和驱动轮回转轴承13与所述驱动轮安装支架12相连接，所述驱动轴17的端部采用轴端挡圈及螺丝锁紧；所述第一齿轮14与所述驱动轴17同轴连接，所述第一齿轮14通过轴端挡圈与所述驱动轴17限位连接；所述第二齿轮16固定在所述驱动轮安装支架12的安装轴上，所述第一齿轮14和第二齿轮16连接，所述第一齿轮14和第二齿轮16之间的连接可以是齿合连接，也可以是链条、皮带或同步带等传动部件连接；所述第一齿轮14还可以直接连接第三齿轮23；所述行走编码器15与所述驱动轴17同轴固定在所述第一齿轮14本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种浮动驱动轮机构，包括底盘组件（4），其特征在于，还包括：轮系组件（1）、动力组件（2）和弹性组件（3），所述轮系组件（1）的一端与所述动力组件（2）铰链连接，所述轮系组件（1）的另一端通过所述弹性组件（3）设置于所述底盘组件（4）上，所述动力组件（2）驱动所述轮系组件（1）。

【技术特征摘要】
1.一种浮动驱动轮机构，包括底盘组件（4），其特征在于，还包括：轮系组件（1）、动力组件（2）和弹性组件（3），所述轮系组件（1）的一端与所述动力组件（2）铰链连接，所述轮系组件（1）的另一端通过所述弹性组件（3）设置于所述底盘组件（4）上，所述动力组件（2）驱动所述轮系组件（1）。2.根据权利要求1所述的浮动驱动轮机构，其特征在于，所述动力组件（2）包括驱动电机（21）、电机安装支架（22）和浮动轴（24），所述轮系组件（1）的一端与所述浮动轴（24）连接，所述浮动轴（24）与所述驱动电机（21）的输出轴同轴连接，所述驱动电机（21）通过电机安装支架（22）设置于所述底盘组件（4）上。3.根据权利要求2所述的浮动驱动轮机构，其特征在于，所述动力组件（2）还包括第三齿轮（23）和锁轴构件（25），所述第三齿轮（23）固定在所述驱动电机（21）的输出轴上，所述浮动轴（24）通过所述锁轴构件（25）设置于所述电机安装支架（22）中。4.根据权利要求1至3任意一项所述的浮动驱动轮机构，其特征在于，所述轮系组件（1）包括驱动轮（11）、驱动轮安装支架（12）、驱动轮回转轴承（13）和驱动轴（17），所述驱动轮（11）通过驱动轮回转轴承（13）设置于所述驱动轮安装支架（12）上，所述驱动轴（17）穿过所述驱动轮（11）和驱动轮回转轴承...

【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，蔡颖杰，
申请(专利权)人：深圳怡丰机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44