The utility model provides a pneumatic three-fingered flexible manipulator, which comprises a finger-shaped unit, a displacement sensor, an inflatable system, a controller and an inflatable bracket; at least three finger-shaped units are distributed on the inflatable bracket; the inner part of the finger-shaped unit is connected with the air holes of the inflatable bracket; and the inflatable system is connected with the air inlet of the inflatable bracket for inflating the finger-shaped unit through the air holes One side of the finger unit body is corrugated structure, the other side of the finger unit body is embedded with the displacement sensor, the input end of the controller is connected with the displacement sensor, and the output end of the controller is connected with the inflatable system. The utility model solves the problem that the traditional manipulator can not grasp the fragile and compact articles smoothly and accurately.
【技术实现步骤摘要】
一种气动三指软体机械手
本技术涉及软体机械手领域,特别涉及一种气动三指软体机械手。
技术介绍
随着人类生活、科学技术的不断发展,机器人已广泛应用于社会的各个领域,特别是在人类不宜涉足的极端和危险的工程环境中,机器人为人类提供了很大的便利,传统的刚性机器人结构通常由电机、关节、铰链等构件组装而成,尽管动力足、功率大、性能稳定,但由于大多的机器结构的刚性使其使用环境以及用途都大大受限,比如军事侦察时出于隐蔽性考虑希望侦察机器人能穿过墙缝、门缝等尺寸小的,形状复杂的地方。而自然界生物柔软的身体、优良的灵活性和强大的环境适应性为机器人的发展提供了新思路,软体机器人是仿生机器人研究的延续,模仿自然界中的软体动物,具有无限多自由度和连续变形能力,可在大范围内任意改变自身形状和尺寸。由于其出色的灵活性和适应性,在军事、探测、医疗等领域具有广泛的应用前景,而在生产的流水线上,需要抓取的东西也越来越多,但应用较广的机械手大都是刚性的,只能抓持刚度较大的物品,而对于易碎、小巧的物品却束手无策,而且现有的软体机械手在抓持物品的平稳性和准确性上也不是十分的理想,而且局限其本身的结构性能,所以没有得到推广。
技术实现思路
针对现有技术中存在不足,本技术提供了一种气动三指软体机械手,解决了传统机械手不能平稳准确的抓持易碎小巧物品的问题。本技术是通过以下技术手段实现上述技术目的的。一种气动三指软体机械手,包括指形单元体、位移传感器、充气系统、控制器和充气支架;所述充气支架上至少均布3个指形单元体;所述指形单元体内部与充气支架的气孔连通;充气系统与充气支架的进气口连通,用于通过气孔对指形单元 ...
【技术保护点】
1.一种气动三指软体机械手,其特征在于,包括指形单元体(4,6,9)、位移传感器(5,7,8)、充气系统(1)、控制器(10)和充气支架(3);所述充气支架(3)上至少均布3个指形单元体(4,6,9);所述指形单元体(4,6,9)内部与充气支架(3)的气孔连通;充气系统(1)与充气支架(3)的进气口(2)连通,用于通过气孔对指形单元体充气;所述指形单元体(4,6,9)的一侧为波纹状结构,所述指形单元体(4,6,9)的其他一侧嵌入所述位移传感器(5,7,8);所述控制器(10)的输入端与位移传感器(5,7,8)连接,控制器(10)的输出端与充气系统(1)连接。
【技术特征摘要】
1.一种气动三指软体机械手,其特征在于,包括指形单元体(4,6,9)、位移传感器(5,7,8)、充气系统(1)、控制器(10)和充气支架(3);所述充气支架(3)上至少均布3个指形单元体(4,6,9);所述指形单元体(4,6,9)内部与充气支架(3)的气孔连通;充气系统(1)与充气支架(3)的进气口(2)连通,用于通过气孔对指形单元体充气;所述指形单元体(4,6,9)的一侧为波纹状结构,所述指形单元体(4,6,9)的其他一侧嵌入所述位移传感器(5,7,8);所述控制器(10)的输入端与位移传感器(5,7,8)连接,控制器(10)的输出端与充气系统(1)连接。2.根据权利要求1所述的气动三指软体机械手,其特征在于,所述指形单元体(...
【专利技术属性】
技术研发人员:王晓东,周云,夏元仕,张坤,赵丹,程广贵,徐琳,杨凯,
申请(专利权)人:江苏大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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