一种车辆及其行驶控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种行驶控制系统，包括车架，车架安装有第一棘轮式驱动轮、第一半轴、第一太阳轮、第二棘轮式驱动轮、第二半轴、第二太阳轮、行星轮、齿轮箱和导引机构，第一半轴两端分别与第一棘轮式驱动轮和第一太阳轮连接，第一半轴连接有驱动电机，第二半轴两端分别与第二棘轮式驱动轮和第二太阳轮连接；行星轮设置有抑制器，齿轮箱设置有制动器，且抑制器与制动器联动连接。本发明专利技术还提供了一种包括上述行驶控制系统的车辆。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆及其行驶控制系统
本专利技术涉及侧壁导引行驶
，具体涉及一种车辆及其行驶控制系统。
技术介绍
随着社会的进步，城市化建设步伐越来越快，市政铺装道路也越来越多，这些道路上的垃圾要清理、绿化带要维护、护栏要清洁等，工作量极大。为此，一些大型道路清洁车、护栏清洁车、喷淋车等被广泛应用，节省了大量的人力资源。但是，这些车辆的使用不仅产生较大的能耗，而且必须配备专职司机，司机驾驶车辆进行靠边作业时，时刻需要谨慎操作，才能保证车辆与路边的距离，顺利完成工作，远远未能实现全自动的驾驶作业。市政施工过程中有大多有墙体、路缘石等连续侧壁，可以作为行驶路线轨道供机械利用，进行靠边行进作业。现有技术中的作业车辆都无法利用侧壁进行作业，大多数需要人工控制作业，而已知的一些有智能循迹功能的产品大多以红外线、超声波反射的方式实现，例如，自动导引车AGV(AutomatedGuidedVehicle)是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走。而在市政施工只需要实现简单的靠边功能，定位精确度要求不需要特别高，现有的自动导引车的行进路径铺设成本很高，且市政施工的场所大多在室外，而自动导引车在室外的环境下很难适用，外界复杂的环境非常容易导致自动导引车出现误判，无法实现靠边行驶功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，提供一种行驶控制系统，该行驶控制系统实现车体在室外道路靠边行驶，装置结构稳定成本低廉，且使得靠边行驶操作简单化，减少驾驶员的劳动强度。基于此，本专利技术提出了一种行驶控制系统，包括车架，所述车架安装有第一棘轮式驱动轮、第一半轴、第一太阳轮、第二棘轮式驱动轮、第二半轴、第二太阳轮、行星轮以及齿轮箱，所述第一半轴两端分别与所述第一棘轮式驱动轮和所述第一太阳轮连接，且所述第一半轴连接有驱动电机，所述第二半轴两端分别与所述第二棘轮式驱动轮和所述第二太阳轮连接，所述第一太阳轮和所述第二太阳轮通过所述行星轮啮合连接，且所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮安装于所述齿轮箱，所述车架的两侧分别设有导引机构；所述行星轮设置有能够抑制其自转的抑制器，所述齿轮箱设置有能对其进行制动的制动器，所述抑制器与所述制动器联动连接，当所述制动器对所述齿轮箱进行制动时，所述抑制器解除对所述行星轮自转的抑制，当所述制动器解除对所述齿轮箱的制动时，所述抑制器锁定所述行星轮。作为优选方案，所述导引机构包括导向支架和至少一个导向轮，所述导向支架连接于所述车架的侧部，各所述导向轮安装于所述导向支架上。作为优选方案，所述齿轮箱包括环形箱体、第一端盖和第二端盖，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮均安装于所述环形箱体中，所述第一端盖和所述第二端盖分别安装于所述环形箱体的两端，所述第一端盖设置有第一插销，所述制动器跨接所述第一半轴和所述第二半轴并与所述车架连接，且所述制动器设置有与所述第一插销相配合的插孔。作为优选方案，所述制动器包括制动框架和拉动机构，所述制动框架套设于所述齿轮箱外部，且所述制动框架跨接所述第一半轴和所述第二半轴，所述第二端盖穿接于所述第一半轴，所述第一端盖穿接于所述第二半轴，所述制动框架靠近所述第二半轴的端面设置有所述插孔，所述制动框架靠近所述第一半轴的端面设置有连接件，所述拉动机构通过所述连接件与所述制动框架相连接。作为优选方案，所述拉动机构包括固定框架、三角凸轮、第一弹簧、拉动杆和拉线，所述固定框架穿接于所述第一半轴，所述第一半轴两侧均通过转动杆可转动连接有所述三角凸轮，所述三角凸轮包括依次连接的第一端部、第二端部和第三端部，所述第一端部设置有滚轮，所述第一端部通过所述滚轮与所述固定框架内端面相抵接，所述第二端部靠近所述转动杆设置，所述第一弹簧的两端分别与所述第三端部和所述拉动杆连接，所述拉动杆与所述拉线连接；所述连接件包括两块平行设置的肋板，两块所述肋板之间形成用于夹持所述三角凸轮的夹持部，所述肋板穿过所述固定框架而与所述转动杆可转动连接。作为优选方案，所述抑制器位于所述制动框架内部且套设于所述齿轮箱外，所述抑制器包括第一端板、连接杆和第二端板，所述连接杆两端分别与所述第一端板和所述第二端板连接，且所述连接杆穿过所述齿轮箱，所述第一插销穿过所述第一端板，所述连接杆套设有第二弹簧，所述第二弹簧两端分别抵接所述第一端板和所述第一端盖，所述第二端板设置有第二插销，所述行星轮设置有与所述第二插销相配合的销孔。作为优选方案，所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮连接有减速装置，所述减速装置安装于所述车架。作为优选方案，所述减速装置包括支座、第三弹簧和减速条，所述支座安装于所述车架，所述第三弹簧两端分别与所述支座和减速条连接，所述减速条用于与所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮接触。作为优选方案，所述第一棘轮式驱动轮和所述第二棘轮式驱动轮连接有能量转换装置，所述能量转换装置连接有发电机，所述发电机连接有储能装置。为了实现相同的目的，本专利技术还提供了一种车辆，包括上述的行驶控制系统。实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：1、当车体需要往第一棘轮式驱动轮一侧转向并沿着第一棘轮式驱动轮一侧的侧壁靠边行驶时，控制制动器对齿轮箱进行制动，抑制器解除对行星轮自转的抑制，使驱动电机反转，则第一棘轮式驱动轮不转，而第一半轴和第一太阳轮反转通过行星轮使得第二太阳轮正转，从而使得第二半轴和第二棘轮式驱动轮正转，由此车体向第一棘轮式驱动轮一侧转向，当第一棘轮式驱动轮一侧的导引机构接触到侧壁时，第一棘轮式驱动轮被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；反之，当车体需要往第二棘轮式驱动轮一侧转向并沿着第二棘轮式驱动轮一侧的侧壁靠边行驶时，使驱动电机正转，则第一棘轮式驱动轮、第一半轴和第一太阳轮正转，而第一太阳轮驱动行星轮自转带动第二太阳轮和第二半轴反转，此时第二棘轮式驱动轮不发生转动，此时车体向第二棘轮式驱动轮一侧转向，当第二棘轮式驱动轮一侧的导引机构接触到侧壁时，第二棘轮式驱动轮被带动正转，由此整个车体沿着侧壁行进；而控制制动器解除对齿轮箱的制动时，抑制器锁定行星轮，此时，行星轮被锁定则第一太阳轮和第二太阳轮被固定，由此第一半轴和第二半轴通过行星轮固定连接，驱动电机正转时，第一半轴、第二半轴、第一棘轮式驱动轮和第二棘轮式驱动轮均正转，车体实现直行。上述的整个靠边行驶过程只需控制驱动电机的转向、抑制器和制动器的联动即可，并不需要驾驶员时刻谨慎操作以控制车体与侧壁的距离，使得作业过程简单化，减轻驾驶员的劳动强度，同时整个技术方案中只使用了一个驱动电机，节省生产成本。2、导引机构包括导向支架和至少一个导向轮，导向支架连接于车架的侧部，各导向轮安装于导向支架上，导向轮用于与侧壁接触，由此车体与侧壁接触时，导向轮使得车体与侧壁的摩擦力变为滚动摩擦力，摩擦力小且使得导引效果良好。3、齿轮箱包括环形箱体、第一端盖和第二端盖，第一太阳轮、第二太阳轮和行星轮安装于环形箱体中，由此使得整个装置结构安装稳定，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制系统，其特征在于：包括车架，所述车架安装有第一棘轮式驱动轮、第一半轴、第一太阳轮、第二棘轮式驱动轮、第二半轴、第二太阳轮、行星轮以及齿轮箱，所述第一半轴两端分别与所述第一棘轮式驱动轮和所述第一太阳轮连接，且所述第一半轴连接有驱动电机，所述第二半轴两端分别与所述第二棘轮式驱动轮和所述第二太阳轮连接，所述第一太阳轮和所述第二太阳轮通过所述行星轮啮合连接，且所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮安装于所述齿轮箱，所述车架的两侧分别设有导引机构；所述行星轮设置有能够抑制其自转的抑制器，所述齿轮箱设置有能对其进行制动的制动器，所述抑制器与所述制动器联动连接，当所述制动器对所述齿轮箱进行制动时，所述抑制器解除对所述行星轮自转的抑制，当所述制动器解除对所述齿轮箱的制动时，所述抑制器锁定所述行星轮。

【技术特征摘要】
1.一种行驶控制系统，其特征在于：包括车架，所述车架安装有第一棘轮式驱动轮、第一半轴、第一太阳轮、第二棘轮式驱动轮、第二半轴、第二太阳轮、行星轮以及齿轮箱，所述第一半轴两端分别与所述第一棘轮式驱动轮和所述第一太阳轮连接，且所述第一半轴连接有驱动电机，所述第二半轴两端分别与所述第二棘轮式驱动轮和所述第二太阳轮连接，所述第一太阳轮和所述第二太阳轮通过所述行星轮啮合连接，且所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮安装于所述齿轮箱，所述车架的两侧分别设有导引机构；所述行星轮设置有能够抑制其自转的抑制器，所述齿轮箱设置有能对其进行制动的制动器，所述抑制器与所述制动器联动连接，当所述制动器对所述齿轮箱进行制动时，所述抑制器解除对所述行星轮自转的抑制，当所述制动器解除对所述齿轮箱的制动时，所述抑制器锁定所述行星轮。2.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于：所述导引机构包括导向支架和至少一个导向轮，所述导向支架连接于所述车架的侧部，各所述导向轮安装于所述导向支架上。3.根据权利要求1所述的行驶控制系统，其特征在于：所述齿轮箱包括环形箱体、第一端盖和第二端盖，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮和所述行星轮均安装于所述环形箱体中，所述第一端盖和所述第二端盖分别安装于所述环形箱体的两端，所述第一端盖设置有第一插销，所述制动器跨接所述第一半轴和所述第二半轴并与所述车架连接，且所述制动器设置有与所述第一插销相配合的插孔。4.根据权利要求3所述的行驶控制系统，其特征在于：所述制动器包括制动框架和拉动机构，所述制动框架套设于所述齿轮箱外部，且所述制动框架跨接所述第一半轴和所述第二半轴，所述第二端盖穿接于所述第一半轴，所述第一端盖穿接于所述第二半轴，所述制动框架靠近所述第二半轴的端面设置有所述插孔，所述制动框架靠近所述第一半轴的端面设置有连接件，所述拉动机构通过所述连接件与所述制动框...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴进庆，
申请(专利权)人：天伦实业广州有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44