车辆控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：左侧轮速计，用于测量左侧车轮的转动轴的左侧转速；右侧轮速计，用于测量右侧车轮的转动轴的右侧转速；控制器，用于计算左侧转速和右侧转速的差值，并将差值和预设差值进行比较，根据比较结果，生成使能信号；左侧制动器，用于根据使能信号，对左侧车轮的转动轴进行制动；右侧制动器，用于根据使能信号，对右侧车轮的转动轴进行制动；差速器，用于在左侧车轮的转动轴制动时，将扭矩输出至右侧车轮的转动轴，以使右侧车轮转动；或者，在右侧车轮的转动轴制动时，将扭矩输出给左侧车轮的转动轴，以使左侧车轮转动。由此，车辆在打滑时，也可以按照控制路线进行行走。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统
本技术涉及控制
，尤其涉及一种车辆控制系统。
技术介绍
自动驾驶技术是近年的热点话题，在缓解交通拥堵、提高道路安全性、减少空气污染等领域，自动驾驶将会带来颠覆性的改变。市面上已经推出了低速无人驾驶物流车、扫地车等产品，该类型的车辆结构也与传统汽车存在较大差异，随之而来的车辆控制技术也有较大差异。小型无人驾驶车辆的动力控制技术可以实现车辆的普通行驶和制动等需求，但存在一个重大缺陷。该缺陷源自于差速器，即车辆经过湿滑或凹凸路面时就会因打滑失去牵引力，此时车辆将无法行走，或无法按预控路线行走。这种差速器被称之为开放式差速器。因此，传统的汽车大都不再采用开放式差速器，转而采用具有限滑功能的差速器。随着汽车电子技术的发展，具有限滑功能的差速器已有了机械式和电子式之分。机械式限滑差速器响应速度快，灵敏度高，但造价高、维修成本高也是其严重的缺点。电子式限滑差速器是通过电脑控制制动系统，一旦有打滑现象，立即制动打滑车轮，其限滑效果没有机械式的好。该技术作为汽车防抱死制动系统(Anti-lockBrakingSystem，ABS)的功能扩展，应用成本低廉，已普遍应用各类型的汽车车辆中，但是结构复杂。因此，改变现有无人驾驶车辆的开放式差速器的缺陷，成为急需解决的问题。
技术实现思路
本技术实施例的目的是提供一种车辆控制系统，以解决现有技术中车辆无法行走，或无法按预控路线行走的问题。为解决上述问题，本技术提供了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括：电子差速装置、左侧车轮、右侧车轮；其中，所述左侧为车辆行驶方向的左侧，所述右侧为车辆行驶方向的右侧；所述电子差速装置包括左侧轮速计、右侧轮速计、左侧制动器、右侧制动器、差速器和控制器；其中，所述左侧轮速计和左侧制动器安装在差速器和左侧车轮之间的转动轴上，所述右侧轮速计和右侧制动器安装在差速器和右侧车轮之间的转动轴上，所述控制器和所述左侧轮速计、右侧轮速计、左侧制动器、右侧制动器电连接；所述左侧轮速计，用于测量左侧车轮的转动轴的左侧转速；所述右侧轮速计，用于测量右侧车轮的转动轴的右侧转速；所述控制器，用于计算所述左侧转速和所述右侧转速的差值，并将所述差值和预设差值进行比较，根据比较结果，生成使能信号，并将所述使能信号发送给所述左侧制动器或右侧制动器；所述左侧制动器，用于根据所述使能信号，对所述左侧车轮的转动轴进行制动；所述右侧制动器，用于根据所述使能信号，对所述右侧车轮的转动轴进行制动；所述差速器，用于在所述左侧车轮的转动轴制动时，将扭矩输出至右侧车轮的转动轴，以使所述右侧车轮转动；或者，在所述右侧车轮的转动轴制动时，将扭矩输出给左侧车轮的转动轴，以使所述左侧车轮转动。优选的，所述控制器设置于所述车辆的悬挂、车架或者控制室内。优选的，当所述差值大于所述预设差值时，所述控制器将所述使能信号发送给所述左侧制动器；或者，当所述差值小于所述预设差值取反的数值时，所述控制器将所述使能信号发送给所述右侧制动器。优选的，当所述差值小于所述预设差值时，所述控制器将所述使能信号发送给所述左侧制动器；当所述差值大于所述预设差值取反的数值时，所述控制器将所述使能信号发送给所述右侧制动器。优选的，所述车辆控制系统还包括：电机；所述电机，分别和电源、差速器相连接，用于输出扭矩，所述扭矩经差速器分别输送给左侧车轮的转动轴和右侧车轮的转动轴。优选的，所述车辆控制系统还包括：电机制动器；所述电机制动器和所述电机相连接。由此，通过应用本申请提供的车辆控制系统，结构比较简单，当车轮打滑时，也可以按照控制路线进行行走。附图说明图1为本技术实施例提供的车辆控制系统结构示意图；图2为本技术实施例提供的车辆控制系统工作原理示意图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。图1为本技术实施例提供的车辆控制系统结构示意图。如图1所示，该车辆控制系统包括：左侧车轮1、右侧车轮10、电子差速装置、电机5和电机制动器6。其中，左侧和右侧是根据车辆向前行驶方向而设定的，本申请中的左侧和右侧与车辆倒车时的左侧和右侧相反。示例而非限定，左侧车轮1的数量可以是2个，也可以是两个以上。当左侧车轮1和右侧车轮10的数量是两个时，左侧车轮1包括左侧的前后两个车轮，右侧车轮10包括右侧的前后两个车轮。电子差速装置包括：左侧轮速计2、右侧轮速计9、左侧制动器3、右侧制动器8、差速器4和控制器7。电机制动器6和所述电机5相连接。电机5分别和电源、差速器4相连接，用于输出扭矩，所述扭矩经差速器4分别输送给左侧车轮1的转动轴和右侧车轮10的转动轴。其中，所述左侧轮速计2和左侧制动器3安装在差速器和左侧车轮1之间的转动轴上，所述右侧轮速计9和右侧制动器8安装在差速器4和右侧车轮10之间的转动轴上，所述控制器7和所述左侧轮速计2、右侧轮速计9、左侧制动器3、右侧制动器8电连接。所述左侧轮速计2，用于测量左侧车轮1的转动轴的左侧转速。所述右侧轮速计9，用于测量右侧车轮10的转动轴的右侧转速。所述控制器7，用于计算所述左侧转速和所述右侧转速的差值，并将所述差值和预设差值进行比较，根据比较结果，生成使能信号，并将所述使能信号发送给所述左侧制动器3或右侧制动器8。当所述差值大于所述预设差值时，所述控制器7将所述使能信号发送给所述左侧制动器3。当所述差值小于所述预设差值取反的数值时，所述控制器7将所述使能信号发送给所述右侧制动器8。或者，此时也可以根据设定的情况，进行相应的调整，比如，当所述差值小于所述预设差值时，所述控制器7将所述使能信号发送给所述左侧制动器3。当所述差值大于所述预设差值取反的数值时，所述控制器7将所述使能信号发送给所述右侧制动器8。下文将以第一种情况为例进行说明，第二种情况的具体执行过程与第一种情况相对应，对于其具体的执行过程，下文不再赘述。所述左侧制动器3，用于根据所述使能信号，对所述左侧车轮1的转动轴进行制动。所述右侧制动器8，用于根据所述使能信号，对所述右侧车轮10的转动轴进行制动。所述差速器4，用于在所述左侧车轮1的转动轴制动时，将扭矩输出至右侧车轮10的转动轴，以使所述右侧车轮10转动；或者，在所述右侧车轮10的转动轴制动时，将扭矩输出给左侧车轮1的转动轴，以使所述左侧车轮1转动。其中，控制器7设置于所述车辆的悬挂、车架或者控制室内。图2为本技术实施例提供的车辆控制系统工作原理示意图。在图2中，线条所指的左侧的转速值为左侧转动速度值，线条所指的右侧的转速值为右侧转动速度值。线条所指的左侧的使能信号为发送给左侧制动器3的使能信号，线条所指的右侧的使能信号为发送给右侧制动器8的使能信号。结合图1和图2，该车辆控制系统可以应用在小型无人驾驶车辆上。当该车辆行走至湿滑或凹凸路面，一侧车轮因与地面摩擦力不足出现打滑，另一侧车轮因与地面良好接触摩擦力充足而出现车轮不动的情况。本申请可以解决这种问题。进一步地，该车辆控制系统的工作过程如下：电机5接通电源后，输出转动力矩，转动力矩经差速器4分别传递至左侧车轮1和右侧车轮10，左侧车轮1和右侧车轮10受转动力矩的作用而转动，从而使车辆行走。在车辆行驶过程中，左侧轮速计2测量得到左侧转动轴的左侧转动速度值ω1，也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括：电子差速装置、左侧车轮、右侧车轮；其中，所述左侧为车辆行驶方向的左侧，所述右侧为车辆行驶方向的右侧；所述电子差速装置包括左侧轮速计、右侧轮速计、左侧制动器、右侧制动器、差速器和控制器；其中，所述左侧轮速计和左侧制动器安装在差速器和左侧车轮之间的转动轴上，所述右侧轮速计和右侧制动器安装在差速器和右侧车轮之间的转动轴上，所述控制器和所述左侧轮速计、右侧轮速计、左侧制动器、右侧制动器电连接；所述左侧轮速计，用于测量左侧车轮的转动轴的左侧转速；所述右侧轮速计，用于测量右侧车轮的转动轴的右侧转速；所述控制器，用于计算所述左侧转速和所述右侧转速的差值，并将所述差值和预设差值进行比较，根据比较结果，生成使能信号，并将所述使能信号发送给所述左侧制动器或右侧制动器；所述左侧制动器，用于根据所述使能信号，对所述左侧车轮的转动轴进行制动；所述右侧制动器，用于根据所述使能信号，对所述右侧车轮的转动轴进行制动；所述差速器，用于在所述左侧车轮的转动轴制动时，将扭矩输出至右侧车轮的转动轴，以使所述右侧车轮转动；或者，在所述右侧车轮的转动轴制动时，将扭矩输出给左侧车轮的转动轴，以使所述左侧车轮转动。...

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，所述车辆控制系统包括：电子差速装置、左侧车轮、右侧车轮；其中，所述左侧为车辆行驶方向的左侧，所述右侧为车辆行驶方向的右侧；所述电子差速装置包括左侧轮速计、右侧轮速计、左侧制动器、右侧制动器、差速器和控制器；其中，所述左侧轮速计和左侧制动器安装在差速器和左侧车轮之间的转动轴上，所述右侧轮速计和右侧制动器安装在差速器和右侧车轮之间的转动轴上，所述控制器和所述左侧轮速计、右侧轮速计、左侧制动器、右侧制动器电连接；所述左侧轮速计，用于测量左侧车轮的转动轴的左侧转速；所述右侧轮速计，用于测量右侧车轮的转动轴的右侧转速；所述控制器，用于计算所述左侧转速和所述右侧转速的差值，并将所述差值和预设差值进行比较，根据比较结果，生成使能信号，并将所述使能信号发送给所述左侧制动器或右侧制动器；所述左侧制动器，用于根据所述使能信号，对所述左侧车轮的转动轴进行制动；所述右侧制动器，用于根据所述使能信号，对所述右侧车轮的转动轴进行制动；所述差速器，用于在所述左侧车轮的转动轴制动时，将扭矩输出至右侧车轮的转动轴，以使所述右...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11