车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆控制装置，能够根据道路环境高精度地控制车辆的速度。车辆控制装置具备导航系统与控制单元。导航系统具有：地图数据库；车辆位置取得部；路径决定部，其决定目标路径；以及输出部，其将从车辆位置起至目标路径上的向前规定距离的地点为止的道路信息经由通信向控制单元输出。控制单元具有：缓存部，其经由通信将所取得的道路信息作为第一距离间隔的道路信息存储于存储部；和速度控制部。输出部在目标路径被变更的情况下，删减变更后的目标路径上的向前规定距离的地点为止的道路信息并输出，缓存部在取得了删减而得到的道路信息的情况下，擦除存储部的存储内容，并且将删减而得到的道路信息存储于存储部。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本公开涉及车辆控制装置。
技术介绍
专利文献1公开了具有导航系统与车辆控制装置的车辆。导航系统利用GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)检测车辆的当前位置，根据检测出的当前位置与预先存储保持的地图信息来取得车辆前方的道路信息(曲率等)。导航系统将所取得的道路信息向车辆控制装置输出。车辆控制装置根据所取得的道路信息来控制车辆的速度。专利文献1：日本特开2003-048450号公报然而，为了根据道路环境高精度地控制车辆的速度，可考虑增加输入信息。即，可考虑车辆控制装置使用目标路径上的车辆前方的多个位置的道路信息来运算车辆的速度。该情况下，车辆控制装置需要在开始车辆的速度的运算之前取得目标路径上的车辆前方的多个位置的道路信息。车辆控制装置一般经由车载网络与导航系统连接。从导航系统向车辆控制装置输出的信息量取决于车载网络的通信能力。在多个位置的道路信息的信息量超过限制通信量的情况下，导航系统需要将多个位置的道路信息的信息量分成多次来进行通信。然而，多次通信会使车辆的速度的运算所需的道路信息的取得延迟。为了避免这样的延迟，可考虑车辆控制装置将在前次的通信处理中获得的道路信息的一部分或全部预先缓存到车辆控制装置的存储部。然而，即便在道路信息被缓存到存储部的情况下，例如在因改变车道(lanechange)等而变更了车辆的目标路径的情况下，车辆控制装置也无法使用预先缓存的道路信息，需要重新经由通信来取得道路信息。因此，在车辆的目标路径变更了的情况下，存在车辆控制装置无法根据道路环境高精度地控制车辆的速度的担忧。
技术实现思路
在本
中，期望即便在变更了车辆的目标路径的情况下也能够根据道路环境高精度地控制车辆的速度的车辆控制装置。本公开的一个方式是对沿目标路径行驶的车辆的速度进行控制的车辆控制装置。该装置具备：导航系统；和控制单元，其与导航系统连接为能够通信。导航系统具有：地图数据库，其包括道路信息；位置取得部，其取得地图上的车辆的位置；路径决定部，其根据道路信息以及由位置取得部取得的地图上的车辆的位置来决定车辆的目标路径；以及输出部，其将从由位置取得部取得的地图上的车辆的位置起至目标路径上的向前规定距离的地点为止的道路信息经由通信向控制单元输出。控制单元具有：缓存部，其经由通信取得由导航系统的输出部输出的道路信息，并将该道路信息作为第一距离间隔的道路信息存储于存储部；和控制部，其根据存储于存储部的信息来控制车辆的速度。输出部在车辆的目标路径被变更的情况下，对从由位置取得部取得的地图上的车辆的位置起至变更后的目标路径上的向前规定距离的地点为止的道路信息进行删减以使得数据数少于第一距离间隔的道路信息并输出。缓存部在取得了删减后的道路信息的情况下，擦除存储部的存储内容，并且将删减而得到的道路信息存储于存储部。在该装置中，在车辆的目标路径被变更的情况下，通过输出部对从地图上的车辆的位置起至变更后的目标路径上的向前规定距离的地点为止的道路信息进行删减以使得数据数少于第一距离间隔的道路信息并输出。即，该车辆控制装置通过使目标路径被变更时应该发送的通信量减少，能够迅速地取得目标路径变更后的道路信息。因此，该车辆控制装置即便在车辆的目标路径被变更的情况下也能够根据道路环境高精度地控制车辆的速度。在一个实施方式中，输出部可以在车辆的目标路径被变更的情况下，将每隔大于第一距离间隔的第二距离间隔的代表值作为删减而得到的道路信息输出。在该情况下，与道路信息被按照一定的距离间隔删减的情况相比，车辆控制装置能够将有益于车辆控制的信息作为道路信息留下，并减少道路信息的通信量。在一个实施方式中，输出部可以输出从由位置取得部取得的地图上的车辆的位置起在目标路径上的向前规定距离的地点的道路信息。而且，每当车辆行驶第一距离间隔时，缓存部可以将道路信息存储于存储部。在该情况下，由于车辆控制装置只要仅对向前规定距离的地点的道路信息进行通信即可，所以与一次对到向前规定距离为止的道路信息进行通信的情况相比，能够减少一次输出的道路信息的通信量。根据本公开的各种方式，即便在车辆的目标路径被变更的情况下也能够根据道路环境高精度地控制车辆的速度。附图说明图1是表示具备实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的结构的一个例子的框图。图2是表示转弯半径与最大速度的关系的一个例子的图表。图3是对存储于存储部的道路信息的一个例子进行说明的图。图4是表示前方距离与最大速度的关系的一个例子的图表。图5是对路径变更的一个例子进行说明的图。图6是对数据点的删减(thinout)的一个例子进行说明的图。图7是表示导航系统的输出处理的一个例子的流程图。图8是表示ECU的存储处理的一个例子的流程图。图9是表示ECU的车辆控制处理的一个例子的流程图。附图标记说明：1…车辆控制装置；2…车辆；3…导航系统；4…ECU(控制单元的一个例子)；30…GPS接收机(位置取得部的一个例子)；31…地图数据库；32…路径决定部；33…判定部；34…道路信息输出部(输出部的一个例子)；40…缓存部；41…存储部；42…车辆控制部(控制部的一个例子)。具体实施方式以下，参照附图对例示的实施方式进行说明。此外，在以下的说明中，对相同或相当的要素标注相同的附图标记，不赘述重复的说明。(车辆的结构)图1是表示具备实施方式所涉及的车辆控制装置1的车辆2的结构的一个例子的框图。如图1所示，乘用车等车辆2具备导航系统3、ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)4(控制单元的一个例子)以及促动器5。车辆控制装置1是对沿目标路径行驶的车辆2的速度进行控制的装置。作为一个例子，车辆控制装置1是取得与车辆2的前方的转弯相关的信息并为了防止转弯行驶时的超速而预先进行速度调整的装置。车辆控制装置1构成为具备导航系统3以及ECU4。导航系统3、ECU4以及促动器5与车载网络N连接，构成为能够实现信息通信。车载网络N例如为CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网络)。导航系统3根据目标路径经由车载网络N相对于ECU4输出车辆2的前方的道路信息。ECU4根据所取得的道路信息控制促动器5，从而控制车辆2的速度。导航系统3是引导与驾驶相关的信息的装置。作为一个例子，导航系统3引导目标路径。导航系统3具有输入输出部、显示部、CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)等处理装置、ROM(ReadonlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)、HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)等存储装置、以及CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网络)通信线路等通信设备作为实现其功能的硬件。作为一个例子，导航系统3具备GPS接收机30(位置取得部的一个例子)、地图数据库31、路径决定部32、判定部33以及道路信息输出部34。GPS接收机30是测定地图上的车辆2的位置的测量装置。GPS接收机30通过从三个以上GPS卫星接收信号来测量例如车辆2的纬度以及经度。地图数据库31是包括道路信息的地图。地图数据库31例如被储存于导航系统3的HDD内。道路信息是与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，对沿目标路径行驶的车辆的速度进行控制，其中，所述车辆控制装置具备：导航系统；和控制单元，其与所述导航系统连接为能够通信，所述导航系统具有：地图数据库，其包括道路信息；位置取得部，其取得地图上的所述车辆的位置；路径决定部，其根据所述道路信息以及由所述位置取得部取得的地图上的所述车辆的位置来决定所述车辆的目标路径；以及输出部，其将从由所述位置取得部取得的地图上的所述车辆的位置起至所述目标路径上的向前规定距离的地点为止的所述道路信息经由通信向所述控制单元输出，所述控制单元具有：缓存部，其经由通信取得由所述导航系统的所述输出部输出的所述道路信息，并作为第一距离间隔的所述道路信息存储于存储部；和控制部，其根据存储于所述存储部的信息来控制所述车辆的速度，所述输出部在所述车辆的所述目标路径被变更的情况下，对从由所述位置取得部取得的地图上的所述车辆的位置起至变更后的所述目标路径上的所述向前规定距离的地点为止的所述道路信息进行删减以使得数据数少于所述第一距离间隔的所述道路信息并输出，所述缓存部在取得了删减而得到的所述道路信息的情况下，擦除所述存储部的存储内容，并且将删减而得到的所述道路信息存储于所述存储部。...

【技术特征摘要】
2017.05.31 JP 2017-1077511.一种车辆控制装置，对沿目标路径行驶的车辆的速度进行控制，其中，所述车辆控制装置具备：导航系统；和控制单元，其与所述导航系统连接为能够通信，所述导航系统具有：地图数据库，其包括道路信息；位置取得部，其取得地图上的所述车辆的位置；路径决定部，其根据所述道路信息以及由所述位置取得部取得的地图上的所述车辆的位置来决定所述车辆的目标路径；以及输出部，其将从由所述位置取得部取得的地图上的所述车辆的位置起至所述目标路径上的向前规定距离的地点为止的所述道路信息经由通信向所述控制单元输出，所述控制单元具有：缓存部，其经由通信取得由所述导航系统的所述输出部输出的所述道路信息，并作为第一距离间隔的所述道路信息存储于存储部；和控制部，其根据存储于所述存储部的信息来控制所述车辆的速...

【专利技术属性】
技术研发人员：麻生和昭，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP