用于车辆速度精度补偿的方法技术

本申请涉及用于车辆速度精度补偿的方法，提供用于校准在车辆中显示的速度的方法和系统。在一个示例中，方法包括响应于来自车辆的车载摄像机的图像的字符识别来调整车辆速度的确定，图像包括显示速度测量值的外部速度测量源(诸如雷达速度指示牌)。如果经确定的车辆速度在从显示在外部速度测量源上的速度测量值所生成的阈值范围之外，则可以校正车辆中显示的速度。

Method for vehicle speed accuracy compensation

The present application relates to a method for compensation of vehicle speed accuracy, and provides a method and system for calibrating the speed displayed in the vehicle. In one example, the method includes a determination to adjust the vehicle speed in response to character recognition of an image from a vehicle-mounted camera, which includes an external speed measurement source (such as a radar speed indicator) that displays a speed measurement value. If the determined vehicle speed is outside the threshold range generated from the speed measurement value displayed on the external speed measurement source, the speed displayed in the vehicle can be corrected.

【技术实现步骤摘要】
用于车辆速度精度补偿的方法
本专利技术总体涉及用于校准车辆速度的方法和系统。
技术介绍
如在车辆速度计上显示或通过车辆速度计显示的车辆速度可以由控制器基于在预定时间段期间(如由定位在车辆的每个车轮处的车轮转速传感器所指示的)车轮的转数确定。一个车轮转数期间的行进距离基于车轮大小(例如直径)而变化，其中一个车轮转数期间的行进距离随着车轮大小的增加而增加。在车辆装配期间，车辆的制造者知晓车轮大小，并且因此可以基于已知车轮大小来预校准车辆速度计算。如由联邦法所规定的，车辆速度精度必须在实际车辆速度的2.5％内。车辆速度计算的精度依赖于车轮转速传感器的精度。然而，车轮转速传感器易劣化和老化，这可能降低精度。进一步地，对车辆添加可能是不同大小的胎压改变的自定义车轮以及其他因素可能降低车辆速度精度，使得即使车轮转速传感器是精确的，车辆速度精度也不在实际车辆速度的2.5％内。解决车辆速度不精确的其他尝试包括使用全球定位系统(GPS)数据以确定车辆随时间行进的距离，这给出车辆速度，以便重新校准车辆速度计算。一个示例方法由Wurth等在美国专利U.S.7460950B2中示出。其中，GPS数据被用于生成参考车辆速度，该参考车辆速度与(如从车轮转速传感器数据所计算的)估计车辆速度进行比较并用于生成经校正车辆速度。然而，本文的专利技术人已经意识到利用这些系统的潜在问题。作为一个示例，GPS数据太不精确而不能可靠地给出在2.5％精度裕度(margin)内的车辆速度。例如，GPS精度可能受包括大气效应、天空堵塞和GPS接收器质量的因素影响。由于确定位置变化中的误差，GPS数据在较低速度下也不太可靠。
技术实现思路
在一个示例中，上文描述的问题可以通过以下方法解决：一种用于响应于来自车辆的车载摄像机的图像的字符识别来调整机动车辆的速度的确定，所述图像包括车辆外部的速度测量源。例如，可以基于来自车辆的车轮转速传感器的输出来确定车辆速度，并且速度测量源可以是雷达速度指示牌(sign)。以此方式，可以生成精确的车辆速度。作为一个示例，装备有车载摄像机和雷达系统的车辆可以通过图像识别模块来识别交通符号板，诸如雷达速度指示牌。雷达速度指示牌上显示的值可以从车载摄像机所获取的图像确定并且作为车辆速度的独立测量值(例如作为参考速度)。进一步地，在雷达速度指示牌上显示的值可以被用于确定应用到使用车辆的车轮转速传感器所计算的车辆速度的补偿，从而增加经计算的车辆速度的精度。增加车辆速度精度可以增加车辆性能并且防止车辆驾驶员由于违反速度限制收到交通罚单。进一步地，本文描述的方法也可以由自动驾驶(autonomous)车辆利用，以便检查和校正车辆速度。应理解的是，提供上述
技术实现思路
从而以简化的形式介绍一系列概念选择，这些概念将在具体实施方式中被进一步描述。这并非意味着确认被要求保护的主题的关键或必要特征，被要求保护的主题的范围由随附的权利要求唯一限定。另外，被要求保护的主题不限于解决本公开的上文或在任何部分中提及的任何缺点的实施方式。附图说明图1是示例车辆系统的示意图。图2显示雷达速度指示牌的示例。图3是用于根据由雷达速度指示牌确定的速度来检查计算的车辆速度并且如果计算的车辆速度不准确则对计算的车辆速度应用车辆速度精度补偿的示例方法的流程图。具体实施方式以下描述涉及用于增加在机动车辆中显示的车辆速度的精度的系统和方法，诸如图1所示的示例车辆。车辆可以使用车载摄像机和图像识别模块来识别雷达速度指示牌，诸如图2所示的示例雷达速度指示牌。车辆可以将雷达速度指示牌上显示的速度值与经计算的车辆速度(例如，使用车轮转速传感器输出)进行比较，并且确定应用到经计算的车辆速度的补偿，例如根据图3的方法。参考图1，示出车辆100的示例性系统。车辆100包括内燃发动机10，其被配置为马达以驱动车辆。发动机10可以包含多个汽缸，并且可以至少部分地由包括控制器12的控制系统控制。车辆100可以进一步包括多个车轮116，每个车轮116均具有车轮转速传感器160。车轮转速传感器160可以被用于提供一个或多个车轮116的当前车轮转速的指示。每个车轮转速传感器160检测车轮116中的一个的旋转速度(例如，随时间的转数)，并且将检测到的值传输到控制器12。车辆100还可以包括车载摄像机170和雷达系统172。在非限制性示例中，车载摄像机170和雷达系统172可以被定位在车辆100的前部附近并且被指向行进的前进方向，使得车辆路径中的物体(object)可以被检测和确定，如下文进一步描述的。所示控制器12从多个传感器162接收信息并且将控制信号发送到多个致动器164。作为一个示例，控制器12可以从耦连到发动机10的传感器接收各种信号，除了之前所讨论的那些信号之外，还包括：来自温度传感器的发动机冷却剂温度(ECT)；来自耦连到发动机的进气歧管的压力传感器的发动机歧管压力(MAP)的测量值；来自耦连到发动机的曲轴的霍尔效应传感器(或其他类型传感器)的曲轴位置，发动机转速(RPM)可以从曲轴位置生成；来自质量空气流量(MAF)传感器的进入发动机的空气质量的测量值；以及来自节气门位置(TP)传感器的节气门位置的测量值。其他传感器诸如附加的压力传感器、温度传感器、空燃比传感器和成分(composition)传感器可以被耦连到车辆100中的各种位置。作为另一示例，致动器可以包括用于喷射来自燃料系统的燃料的燃料喷射器，以及节气门。此外，控制器12可以从导航设备(GPS)和/或车辆对车辆(V2V)网络(诸如场外(off-board)云网络)接收数据。控制器12可以进一步从车载摄像机170和雷达系统172接收数据。车载摄像机170可以是红外摄像机或红、绿、蓝(RGB)检测摄像机。在一些示例中，可以提供红外摄像机和RGB摄像机两者。雷达系统172可以是激光、雷达或声波测距(rangedetermining)装置。车载摄像机170和雷达系统172可以包括与控制器12通信的处理器，以传输和/或分析由车载摄像机170和雷达系统172获取的数据。例如，车载摄像机170可以被编程以通过使用图像识别和运动方向检测技术来检测另一车辆或物体的存在，如下文进一步描述的。类似地，雷达系统172可以提供正被检测的物体的指示以及到物体的距离。控制器12可以容纳图像识别模块13，图像识别模块13从控制器的存储器和可操作地与控制器12耦连的独立存储器中的一个或多个访问存储的图像/视频(例如图像库)。图像识别模块13可以分析由车载摄像机170捕获的图像/视频，以便辨识每个图像内的一个或多个特征。例如，图像识别模块13可以将车载摄像机170的实时(live)图像与存储在存储器中的一个图像进行比较，以便辨识在实时图像中的物体，诸如其他车辆或交通信号，包括雷达速度指示牌(诸如图2的雷达速度指示牌200)。进一步地，图像识别模块13可以辨识字符(例如字母和数字)和词语。附加地或可替代地，图像识别模块13可以使用存储在控制器的存储器内的模块或算法(诸如形状检测算法)以识别物体和字符。例如，图像识别模块13可以容纳图像库和用于分析除图像库之外的所显示的图像/视频的独立指令两者，这两种方法可以用于物体和字符识别。进一步地，控制器12可以容纳附加的指令用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，其包含：响应于来自车辆的车载摄像机的图像的字符识别调整机动车辆的速度的确定，所述图像包括所述车辆外部的速度测量源。

【技术特征摘要】
2017.02.15 US 15/433,4841.一种方法，其包含：响应于来自车辆的车载摄像机的图像的字符识别调整机动车辆的速度的确定，所述图像包括所述车辆外部的速度测量源。2.根据权利要求1所述的方法，其中车辆速度的确定基于来自车轮转速传感器的输出，所述车轮转速传感器定位在所述车辆中以测量所述车辆的车轮的旋转速度。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述速度测量源是雷达速度指示牌。4.根据权利要求3所述的方法，其中使用所述车辆的所述车载摄像机和图像识别模块辨识所述雷达速度指示牌。5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含部分地基于经调整的车辆速度的确定控制推进所述车辆的马达的功率输出。6.根据权利要求5所述的方法，其中部分地基于期望的车辆速度和所述经调整的车辆速度的确定之间的差值控制所述马达的所述功率输出以实现所述期望的车辆速度。7.根据权利要求1所述的方法，其中调整车辆速度的所述确定包括调整显示在所述车辆的速度计上的速度。8.根据权利要求1所述的方法，其中调整车辆速度的所述确定包括指示所述车辆外部的所述速度测量源起作用。9.根据权利要求8所述的方法，其中确定所述车辆外部的所述速度测量源起作用包含，基于来自所述车载摄像机和车辆雷达系统中的一个或多个的数据指示所述车辆和所述车辆外部的所述速度测量源之间不存在物体。10.一种用于车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·麦奎林，D·A·马克莱德，
申请(专利权)人：福特环球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US