一种双向机械手夹取零部件装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种双向机械手夹取零部件装置，包括卡爪、探头、传感器、连接块、连接柱、轴承、机械传动器、机械指令器；每组装置上有两个互成90°的机械手装置，机械手装置上每个连接块嵌有三个卡爪，且可以同时向中心运动，产生抓取力；连接柱将两个机械手装置以机械连接方式，互成90°直角方向连接；连接柱上端止口处装有轴承，并嵌入机械传动器内，使之可以绕Z轴方向进行主轴转动；传感器设置在连接块下方，用螺栓固定；探头设置在传感器下方，且探头和传感器的总高度不超出卡爪底端；机械指令器设置在机械传动器上方，并以螺栓固定。本实用新型专利技术提高了加工时山下料的稳定性，减少加工辅助时间，提高加工效率和产能。

A bidirectional mechanical hand clamping device

The utility model discloses a two-way manipulator clamping and taking parts device, which comprises a claw, a probe, a sensor, a connecting block, a connecting column, a bearing, a mechanical transmission device and a mechanical instructor; each assembly device has two manipulator devices which are 90 degrees mutually, and each connecting block on the manipulator device is embedded with three claws, and can be directed simultaneously. The connecting column connects the two manipulators in a 90 degree right angle direction by means of mechanical connection; the upper end of the connecting column is equipped with bearings and embedded in the mechanical transmission so that it can rotate around the Z axis; the sensor is arranged under the connecting block and fixed with bolts; and the probe is arranged. It is placed under the sensor, and the total height of the probe and sensor does not exceed the bottom of the claw; the mechanical controller is arranged above the mechanical transmission and fixed by bolts. The utility model improves the stability of the downhill material in processing, reduces the processing auxiliary time, and improves the processing efficiency and productivity.

【技术实现步骤摘要】
一种双向机械手夹取零部件装置
本技术涉及精密件机械加工
，特别涉及一种双向机械手夹取零部件装置。
技术介绍
随着工业5.0时代来临，信息化、智能化开始逐步影响加工工艺系统，因此全自动加工模式已经逐渐取代传统的手工加工模式。在全自动化初步发展的现今，更多的是简单的机械手臂代替手工加工。在提高加工效率的同时，由于没有良好的监测系统，因此降低了零部件加工的良品率，提高了加工的危险系数。并且单一的机械手臂代替手工操作，并没有完全地、彻底地提高生产效率。针对这些问题，研究一种既能降低加工危险系数又能彻底地提高生产效率的机械手臂成为关键。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本技术的目的是提供一种双向机械手夹取零部件装置，具体技术方案如下：一种双向机械手夹取零部件装置，包括卡爪、探头、传感器、连接块、连接柱、轴承、机械传动器、机械指令器；所述卡爪连接在连接块上；所述传感器固定在连接块下方；所述探头固定在传感器下方；所述连接块固定在连接柱端面；所述连接柱通过内嵌轴承设置在机械传动器下方；所述轴承内嵌于机械传动器内并与连接柱止口处配合；所述机械指令器固定在机械传动器上方。所述的一种双向机械手夹取零部件装置，其优选方案为每个机械手装置上，所述卡爪均有3个。所述的一种双向机械手夹取零部件装置，其优选方案为所述机械手装置每组互为90°摆放。一种双向机械手夹取零部件装置的运动过程：每个连接块上有三个卡爪，机械手臂装置下降，当探头接触零件表面时，信号传递至机械传动器以及机械指令器中，并返回运动指令，使单个机械手臂装置上的三个卡爪可以同时向中心进行抓取运动。当单个机械手臂装置抓取零件后，机械手臂抬起，连接柱绕如图所示Z轴方向转动90°，从而实现两个卡爪系统交替同时进行工作，减少了一次机械手臂装置回位抓取更换零件的运动过程。在实际加工中，一个双向机械手夹取零部件装置上的两个机械手臂装置，其中一个抓取待加工零件，另外一个等待抓取已加工零件。当机床加工完毕一个零件后，等待抓取已加工零件的机械手臂装置首先抓取已加工零件，然后两个机械手臂装置位置以90°方向互换位置，抓取待加工零件的机械手臂装置将待加工品放入机床加工工位上，进行加工。如果探头检测到抓取的待加工品位置不正，则判断该待加工品外观有铁屑等杂物，抓取后将之放置在废品盒内。本技术的有益效果：可以运用机械手臂代替操作人员进行操作，运用精准的程序严格控制产品的加工精度，防止因垫屑及人工操作失误而产生废品的情况发生。同时，该专利技术装置一个机械手臂上，两个卡爪系统可以不间断的进行操作，大大减少了产品加工时的辅助时间。附图说明图1为一种双向机械手夹取零部件装置结构示意图；图中，1为卡爪，2为探头，3为传感器，4为连接块，5为连接柱，6为轴承，7为机械传动组，8为机械指令组。具体实施方式如图1所示一种双向机械手夹取零部件装置，包括卡爪1、探头2、传感器3、连接块4、连接柱5、轴承6、机械传动器7、机械指令器8；所述卡爪1连接在连接块4上；所述传感器3固定在连接块4下方；所述探头2固定在传感器3下方；所述连接块4固定在连接柱5端面；所述连接柱5通过内嵌轴承6设置在机械传动器7下方；所述轴承6内嵌于机械传动器7内并与连接柱5止口处配合；所述机械指令器8固定在机械传动器7上方。每个机械手装置上，所述卡爪1均有3个。所述机械手装置每组互为90°摆放。一种双向机械手夹取零部件装置的运动过程：每个连接块4上有三个卡爪1，机械手臂装置下降，当探头2接触零件表面时，信号传递至机械传动器7以及机械指令器8中，并返回运动指令，使单个机械手臂装置上的三个卡爪1可以同时向中心进行抓取运动。当单个机械手臂装置抓取零件后，机械手臂抬起，连接柱绕如图所示Z轴方向转动90°，从而实现两个卡爪1系统交替同时进行工作，减少了一次机械手臂装置回位抓取更换零件的运动过程。在实际加工中，一个双向机械手夹取零部件装置上的两个机械手臂装置，其中一个抓取待加工零件，另外一个等待抓取已加工零件。当机床加工完毕一个零件后，等待抓取已加工零件的机械手臂装置首先抓取已加工零件，然后两个机械手臂装置位置以90°方向互换位置，抓取待加工零件的机械手臂装置将待加工品放入机床加工工位上，进行加工。如果探头检测到抓取的待加工品位置不正，则判断该待加工品外观有铁屑等杂物，抓取后将之放置在废品盒内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双向机械手夹取零部件装置，其特征在于：包括卡爪、探头、传感器、连接块、连接柱、轴承、机械传动器、机械指令器；所述卡爪连接在连接块上；所述传感器固定在连接块下方；所述探头固定在传感器下方；所述连接块固定在连接柱端面；所述连接柱通过内嵌轴承设置在机械传动器下方；所述轴承内嵌于机械传动器内并与连接柱止口处配合；所述机械指令器固定在机械传动器上方。

【技术特征摘要】
1.一种双向机械手夹取零部件装置，其特征在于：包括卡爪、探头、传感器、连接块、连接柱、轴承、机械传动器、机械指令器；所述卡爪连接在连接块上；所述传感器固定在连接块下方；所述探头固定在传感器下方；所述连接块固定在连接柱端面；所述连接柱通过内嵌轴承设置在机械传动器下方；所述轴承内嵌于机械传动器内并与连接柱止口处配合；所述机械指令器固定在机械传动器上方...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵梓程，邸毅志，于峰，
申请(专利权)人：丹东临港产业园区和本精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21