一种机械自动化抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机械自动化抓取装置，其中弧形基体臂水平放置且左右两端分别沿着同一个圆弧弯曲朝前，弧形基体臂的左端铰接有弧形接合臂，弧形基体臂的右端铰接有摆接螺栓，弧形基体臂的右端和弧形接合臂的右端接靠在一起，摆接螺栓自右向左嵌入弧形接合臂，使得弧形接合臂和弧形基体臂紧固在一起，弧形接合臂和弧形基体臂构成一个呈环形的基体圈，基体圈能够自上而下嵌套在篮球周边，利用三个沿着一定圆弧均布的抓取凹片对基体圈内的篮球进行同时挤夹，利用外连接座接合机械臂，机械臂抬起时将抓取的篮球抬起，完成对篮球的挪移，能够避免篮球充气不足而抓取失败的问题。

A mechanical automatic grabbing device

The utility model discloses a mechanical automatic grasping device, in which the arc base arm is placed horizontally and the left and right ends bend forward along the same arc respectively, the left end of the arc base arm is articulated with an arc joint arm, the right end of the arc base arm is articulated with a swing bolt, the right end of the arc base arm and the right end of the arc joint arm. The swing bolt is inserted into the arc joint arm from right to left, so that the arc joint arm and the arc base arm are fastened together. The arc joint arm and the arc base arm form an annular base ring. The base ring can be nested in the periphery of the basketball from top to bottom, and three grabbing concave pieces are uniformly distributed along a certain arc. The basketball in the basketball ring is squeezed and clamped at the same time, and the mechanical arm is joined by the outer connecting seat. When the mechanical arm is lifted, the grasped basketball is lifted to complete the movement of the basketball.

【技术实现步骤摘要】
一种机械自动化抓取装置
本技术属于机械设备的
，尤其涉及一种机械自动化抓取装置。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。得益于中国经济的发展转型，为了适应高速发展的经济需求，国内人工智能和机器人技术发展迅速，机器人的执行部分机械手种类多样化爆发式发展。在篮球捡球的机械自动化抓取装置中，现有的自动化抓取装置一般采用模仿人手的自上而下垂直抓取装置，但是在篮球内充气不足情况下，容易造成自动抓取失败而篮球滑脱的情况。
技术实现思路
针对以上现有存在的问题，本技术提供一种机械自动化抓取装置，设置一个由弧形基体臂和弧形接合臂构成的基体圈，基体圈能够自上而下嵌套在篮球周边，利用三个沿着一定圆弧均布的抓取凹片对基体圈内的篮球进行同时挤夹，利用外连接座接合机械臂，机械臂抬起时将抓取的篮球抬起，完成对篮球的挪移，能够避免篮球充气不足而抓取失败的问题。本技术的技术方案在于：本技术提供一种机械自动化抓取装置，包括连接插座、连接螺栓、弧形基体臂、套筒、伺服电机、电机套、弧形连杆、摆接螺栓、弧形接合臂、抓取凹片、伸缩杆和驱动丝杆，所述弧形基体臂水平放置且左右两端分别沿着同一个圆弧弯曲朝前，所述弧形基体臂的左端铰接有所述弧形接合臂，所述弧形基体臂的右端铰接有所述摆接螺栓，所述弧形基体臂的右端和所述弧形接合臂的右端接靠在一起，所述摆接螺栓自右向左嵌入所述弧形接合臂，使得所述弧形接合臂和所述弧形基体臂紧固在一起，所述弧形接合臂和所述弧形基体臂构成一个呈环形的基体圈，所述基体圈上均布固定设有三个朝向所述基体圈中心的所述套筒，三个所述套筒中一个固定设置在所述弧形接合臂的中央和两个固定设置在所述弧形基体上，所述套筒朝向所述基体圈中心的一端嵌入有所述伸缩杆，所述伸缩杆朝向所述基体圈中心的一端铰接有所述抓取凹片，所述伸缩杆处于所述套筒内的部分嵌入并螺纹连接有所述驱动丝杆，所述驱动丝杆沿着经过所述基体圈中心的直线向远离所述基体圈中心的方向延伸并伸出所述套筒，所述驱动丝杆伸出所述套筒的部分上连接有所述伺服电机，所述伺服电机呈水平放置且嵌套有所述电机套，所述电机套的内壁面与所述伺服电机的外壁面贴合配合，朝向正前方的所述电机套的左右两侧分别固定设置有所述弧形连杆，两个所述弧形连杆分别沿着同一个圆弧弯曲向后延伸且分别与另外两个所述电机套固定连接。进一步地，所述抓取凹片采用橡胶制成，且朝向所述基体圈中心的端面呈凹面状。进一步地，所述弧形基体臂的中央后端固定设置有连接插座，所述连接插座呈两个贯通口竖直朝上的日字形结构，所述连接插座的两个贯通口分别自下而上贯穿插有套插板，所述套插板呈L状且呈水平直板状的下端水平向后延伸并固定设置有呈H状的外连接座，自所述外连接座的后端向前依次贯穿所述外连接座、连接插座的后壁和套插板设置有连接螺栓。进一步地，所述外连接座的上端前后贯通设置有四个呈矩形分布的外接孔.进一步地，三个所述伺服电机采用同步供电的并联连接结构相连。本技术由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具体的积极有益效果为：1、本技术设置一个由弧形基体臂和弧形接合臂构成的基体圈，基体圈能够自上而下嵌套在篮球周边，利用三个沿着一定圆弧均布的抓取凹片对基体圈内的篮球进行同时挤夹，利用外连接座接合机械臂，机械臂抬起时将抓取的篮球抬起，完成对篮球的挪移，能够避免篮球充气不足而抓取失败的问题。2、本技术结构安全可靠，具有良好的市场前景。3、本技术产品性能好，使用寿命长。4、本技术便于使用，方便快捷。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术中外接架的结构示意图；图3是本技术中可拆卸弧块的相关结构示意图；图4是图3中A-A处的剖视图。图中：1-外连接座，2-外接孔，3-连接插座，4-套插板，5-连接螺栓，6-弧形基体臂，7-套筒，8-伺服电机，9-电机套，10-弧形连杆，11-摆接螺栓，12-弧形接合臂，13-抓取凹片，14-伸缩杆，15-驱动丝杆。具体实施方式为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本技术进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本技术省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本技术。此外,在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中央”、“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如附图1-附图3所示，本技术提供一种机械自动化抓取装置，包括连接插座3、连接螺栓5、弧形基体臂6、套筒7、伺服电机8、电机套9、弧形连杆10、摆接螺栓11、弧形接合臂12、抓取凹片13、伸缩杆14和驱动丝杆15，弧形基体臂6水平放置且左右两端分别沿着同一个圆弧弯曲朝前，弧形基体臂6的左端铰接有弧形接合臂12，弧形基体臂6的右端铰接有摆接螺栓11，弧形基体臂6的右端和弧形接合臂12的右端接靠在一起，摆接螺栓11自右向左嵌入弧形接合臂12，使得弧形接合臂12和弧形基体臂6紧固在一起，弧形接合臂12和弧形基体臂6构成一个呈环形的基体圈，基体圈上均布固定设有三个朝向基体圈中心的套筒7，三个套筒7中一个固定设置在弧形接合臂12的中央和两个固定设置在弧形基体上，套筒7朝向基体圈中心的一端嵌入有伸缩杆14，伸缩杆14朝向基体圈中心的一端铰接有抓取凹片13，伸缩杆14处于套筒7内的部分嵌入并螺纹连接有驱动丝杆15，驱动丝杆15沿着经过基体圈中心的直线向远离基体圈中心的方向延伸并伸出套筒7，驱动丝杆15伸出套筒7的部分上连接有伺服电机8，伺服电机8呈水平放置且嵌套有电机套9，电机套9的内壁面与伺服电机8的外壁面贴合配合，朝向正前方的电机套9的左右两侧分别固定设置有弧形连杆10，两个弧形连杆10分别沿着同一个圆弧弯曲向后延伸且分别与另外两个电机套9固定连接。抓取凹片13采用橡胶制成，且朝向基体圈中心的端面呈凹面状，便于抓取球面或竖直柱面结构体。弧形基体臂6的中央后端固定设置有连接插座3，连接插座3呈两个贯通口竖直朝上的日字形结构，连接插座3的两个贯通口分别自下而上贯穿插有套插板4，套插板4呈L状且呈水平直板状的下端水平向后延伸并固定设置有呈H状的外连接座1，自外连接座1的后端向前依次贯穿外连接座1、连接插座3的后壁和套插板4设置有连接螺栓5。外连接座1的上端前后贯通设置有四个呈矩形分布的外接孔2，便于通过螺栓接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械自动化抓取装置，其特征在于：包括连接插座、连接螺栓、弧形基体臂、套筒、伺服电机、电机套、弧形连杆、摆接螺栓、弧形接合臂、抓取凹片、伸缩杆和驱动丝杆，所述弧形基体臂水平放置且左右两端分别沿着同一个圆弧弯曲朝前，所述弧形基体臂的左端铰接有所述弧形接合臂，所述弧形基体臂的右端铰接有所述摆接螺栓，所述弧形基体臂的右端和所述弧形接合臂的右端接靠在一起，所述摆接螺栓自右向左嵌入所述弧形接合臂，使得所述弧形接合臂和所述弧形基体臂紧固在一起，所述弧形接合臂和所述弧形基体臂构成一个呈环形的基体圈，所述基体圈上均布固定设有三个朝向所述基体圈中心的所述套筒，三个所述套筒中一个固定设置在所述弧形接合臂的中央和两个固定设置在所述弧形基体上，所述套筒朝向所述基体圈中心的一端嵌入有所述伸缩杆，所述伸缩杆朝向所述基体圈中心的一端铰接有所述抓取凹片，所述伸缩杆处于所述套筒内的部分嵌入并螺纹连接有所述驱动丝杆，所述驱动丝杆沿着经过所述基体圈中心的直线向远离所述基体圈中心的方向延伸并伸出所述套筒，所述驱动丝杆伸出所述套筒的部分上连接有所述伺服电机，所述伺服电机呈水平放置且嵌套有所述电机套，所述电机套的内壁面与所述伺服电机的外壁面贴合配合，朝向正前方的所述电机套的左右两侧分别固定设置有所述弧形连杆，两个所述弧形连杆分别沿着同一个圆弧弯曲向后延伸且分别与另外两个所述电机套固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种机械自动化抓取装置，其特征在于：包括连接插座、连接螺栓、弧形基体臂、套筒、伺服电机、电机套、弧形连杆、摆接螺栓、弧形接合臂、抓取凹片、伸缩杆和驱动丝杆，所述弧形基体臂水平放置且左右两端分别沿着同一个圆弧弯曲朝前，所述弧形基体臂的左端铰接有所述弧形接合臂，所述弧形基体臂的右端铰接有所述摆接螺栓，所述弧形基体臂的右端和所述弧形接合臂的右端接靠在一起，所述摆接螺栓自右向左嵌入所述弧形接合臂，使得所述弧形接合臂和所述弧形基体臂紧固在一起，所述弧形接合臂和所述弧形基体臂构成一个呈环形的基体圈，所述基体圈上均布固定设有三个朝向所述基体圈中心的所述套筒，三个所述套筒中一个固定设置在所述弧形接合臂的中央和两个固定设置在所述弧形基体上，所述套筒朝向所述基体圈中心的一端嵌入有所述伸缩杆，所述伸缩杆朝向所述基体圈中心的一端铰接有所述抓取凹片，所述伸缩杆处于所述套筒内的部分嵌入并螺纹连接有所述驱动丝杆，所述驱动丝杆沿着经过所述基体圈中心的直线向远离所述基体圈中心的方向延伸并伸出所述套筒，所述驱动丝杆伸出所述套筒的部分上连接有所述伺服电机，所述伺服电...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩成国，朱金卫，
申请(专利权)人：韩成国，
类型：新型
国别省市：山东,37