The utility model discloses a robot claw hand capable of flexibly grasping articles, which belongs to the technical field of intelligent robots. The robot claw hand of the utility model is provided with three workstations, and the claw hand fixing plate of the robot claw hand includes the claw assembly end, the claw assembly end and the claw assembly end, wherein the claw assembly end is provided with a long leg claw, and the claw assembly end is provided with a clamp-shaped claw. The claw assembly end is provided with a double finger claw, and the long leg claw passes through the claw. The first rotating part is rotated and installed with a clamping claw assembly end, and the lower part of the long leg clamping claw is provided with a claw rod clamping part, and the inner side of the claw rod clamping part is arranged with a circular arc. The claw hand of the utility model is provided with a plurality of workstations, which can be used to grasp articles with different claws according to the needs, and the manipulation flexibility of the robot claw hand is improved.
【技术实现步骤摘要】
一种可灵活抓取物品的机器人爪手
本技术涉及智能机器人领域,更具体地说,涉及一种可灵活抓取物品的机器人爪手。
技术介绍
机器人的抓手是由电机驱动,实现爪指的收紧与放开,其定位点位可控,夹持力可控,通过PLC、工业PC机、单片机及运动控制器等上位机控制,实现对象的抓取、定位等功能,是机械设备的柔性执行终端。现有常规抓手一般根据所要夹取工件的规格和形状,通常只能夹取单一工件,不满足零件多规格或形状要求的非标工业自动化作业;同时,还要求抓手速度、位置、夹持力等参数可控。所以一台机器人执行多项作业,能够实现机器人的功能多元化,缩短作业准备时间,为多品种小批量生产作出贡献。现有抓手在抓取不同工件时,需要更换不同的抓手,通常采用快换结构完成,机器人工具快换主要由两部分组成,分别称为主盘和工具盘,两部分的设计可以自动锁紧连接,同时可以连通和传递例如电信号、气体、水等等介质。机器人工具快换装置为自动更换工具并连通各种介质提供了极大的柔性。但是,现有的机器人爪手是针对专门的工作任务设计的特定机器人抓手,其作用相对专一,通用性相对较弱,只能完成单一的抓取工作,使得机器人操作的灵活性较差。经检索,中国专利申请号为:201310466106.6,公开日为:2014年1月15日的专利文献,公开了一种种植盆机器人抓手,包括伺服电机、电机安装座、安装板、联轴器、丝杆螺母、丝杆、滑板、至少一根直线导轨、两根夹杆、两个杆端关节轴承、两根连杆,其特征在于:电机安装座、直线导轨、两根连杆分别安装在安装板上,伺服电机安装在电机安装座上,滑板安装在直线导轨上并能在直线导轨上滑动,丝杆螺母固定在滑板上 ...
【技术保护点】
1.一种可灵活抓取物品的机器人爪手,其特征在于:该机器人爪手设置有三个工位,且机器人爪手的爪手固定板(240)包括夹爪装配端(241)、卡爪装配端(242)和抱爪装配端(243),其中夹爪装配端(241)安装有长腿夹爪(210),卡爪装配端(242)安装有夹形卡爪(220),所述抱爪装配端(243)安装有双指抱爪(230)。
【技术特征摘要】
1.一种可灵活抓取物品的机器人爪手,其特征在于:该机器人爪手设置有三个工位,且机器人爪手的爪手固定板(240)包括夹爪装配端(241)、卡爪装配端(242)和抱爪装配端(243),其中夹爪装配端(241)安装有长腿夹爪(210),卡爪装配端(242)安装有夹形卡爪(220),所述抱爪装配端(243)安装有双指抱爪(230)。2.根据权利要求1所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手,其特征在于:所述的长腿夹爪(210)通过第一旋转件(213)转动安装有夹爪装配端(241),长腿夹爪(210)的下部设置有爪杆夹持件(212),该爪杆夹持件(212)的内侧设置为圆弧形。3.根据权利要求1所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手,其特征在于:所述卡爪装配端(242)的下部设置有行程滑轨(244),夹形卡爪(220)端部设置有与上述行程滑轨(244)相配合的行程滑块(224),夹形卡爪(220)通过行程滑块(224)滑动安装于行程滑轨(244)上。4.根据权利要求1所述的一种可灵活抓取物品的机器人爪手,其特征在于:双指抱爪(230)通过第二旋转件(235)转动安装于抱爪装配端(243),双指抱爪(230)的下部设置有夹爪臂(234),夹爪臂(234)的末端设置有爪臂夹持件(231)。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:李红伟,闫伟,杨长根,
申请(专利权)人:安徽佩吉智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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