机械手位置状态检测装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了机械手位置状态检测装置，包括底座，所述底座的内部为中空结构，且底座的底部内壁通过螺丝固定有第一电机，所述第一电机的输出轴端部焊接有竖直设置的转动杆，且转动杆的顶端通过螺丝固定有基座，所述基座的顶端外壁焊接有固定块，且固定块的一边外壁通过螺丝固定有第二电机，所述固定块的另一边外壁铰接有机械摆臂，所述机械摆臂远离固定块的一端通过螺丝固定有安装壳，所述安装壳远离机械摆臂的一侧外壁顶端和底端均开设有安装槽。本实用新型专利技术通过压力传感器的检测，有效防止砂轮打磨过度，造成打磨件损坏不能使用，通过设置的距离传感器，可以检测机械手作业点的位置，方便工作人员及时掌握打磨情况。

Manipulator position state detection device

The utility model discloses a position state detection device for a manipulator, which comprises a base with a hollow structure, a first motor is fixed at the bottom inner wall of the base by screws, a vertically arranged rotating rod is welded at the end of the output shaft of the first motor, and a base is fixed at the top of the rotating rod by screws. The top outer wall of the base is welded with a fixed block, and the outer wall of the fixed block is fixed with a second motor through a screw. The other outer wall of the fixed block is articulated with a mechanical swing arm. The mechanical swing arm is far away from one end of the fixed block and is fixed with an installation shell through a screw, and the installation shell is far away from the top of the outer wall of one side of the mechanical swing arm. Both ends and the bottom end are equipped with installation grooves. The utility model can effectively prevent the grinding wheel from being excessively grinded and the grinding parts from being damaged and unusable through the detection of the pressure sensor. By setting the distance sensor, the position of the manipulator operation point can be detected, and the grinding situation can be conveniently grasped by the staff in time.

【技术实现步骤摘要】
机械手位置状态检测装置
本技术涉及机械设备
，尤其涉及机械手位置状态检测装置。
技术介绍
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。加工机械手用于机械打磨，就是在机械手的端部设置有驱动电机，驱动电机的输出轴连接有砂轮，但是现有的加工机械手在使用时不能及时检测机械手的位置，以及机械手作业点的受力状态，不能确保打磨件不被打磨过度。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的机械手位置状态检测装置。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：机械手位置状态检测装置，包括底座，所述底座的内部为中空结构，且底座的底部内壁通过螺丝固定有第一电机，所述第一电机的输出轴端部焊接有竖直设置的转动杆，且转动杆的顶端通过螺丝固定有基座，所述基座的顶端外壁焊接有固定块，且固定块的一边外壁通过螺丝固定有第二电机，所述固定块的另一边外壁铰接有机械摆臂，所述机械摆臂远离固定块的一端通过螺丝固定有安装壳，所述安装壳远离机械摆臂的一侧外壁顶端和底端均开设有安装槽，所述安装槽的一侧内壁通过螺丝固定有距离传感器，所述安装壳的一侧内壁通过螺丝固定有驱动电机，且驱动电机的输出轴焊接有水平设置的转杆，且转杆的端部焊接有压力传感器，所述压力传感器远离驱动电机的一侧外壁设置有安装板，且安装板靠近安装壳的一侧外壁顶端分别通过螺丝固定有无线发射器和微处理器，所述安装板远离压力传感器的一侧外壁卡接有砂轮。优选的，所述机械摆臂和第二电机的输出轴转动连接。优选的，所述第一电机、第二电机和驱动电机均通过导线连接有开关，且开关通过导线和连接有控制器。优选的，所述压力传感器通过信号线和微处理器的信号输入端连接，且微处理器的信号输出端通过信号线和无线发射器连接，无线发射器通过无线信号连接有计算机。优选的，所述砂轮的直径小于两个距离传感器之间的距离，且距离传感器通过信号线和计算机连接。优选的，所述底座的底端外壁粘接有橡胶垫。本技术的有益效果为：1、通过启动设置的驱动电机转动，可以带动砂轮一起转动进行打磨作业，当打磨时，砂轮和打磨件之间挤压形成有压力，通过压力传感器的检测，可以实时的检测到砂轮和打磨件之间的受力情况，有效防止砂轮打磨过度，造成打磨件损坏不能使用。2、通过设置的距离传感器，可以检测安装壳和打磨件接触的初始位置使得距离，以及随着打磨的进行，能随时检测安装壳和打磨件的距离，从而可以检测机械手作业点的位置，方便工作人员及时掌握打磨情况。附图说明图1为本技术提出的机械手位置状态检测装置的结构示意图；图2为本技术提出的机械手位置状态检测装置的局部侧视结构示意图。图中：1、第一电机、2底座、3基座、4第二电机、5固定块、6机械摆臂、7安装壳、8安装槽、9距离传感器、10无线发射器、11安装板、12微处理器、13压力传感器、14砂轮、15驱动电机。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-2，机械手位置状态检测装置，包括底座2，底座2的内部为中空结构，且底座2的底部内壁通过螺丝固定有第一电机1，第一电机1的输出轴端部焊接有竖直设置的转动杆，且转动杆的顶端通过螺丝固定有基座3，基座3的顶端外壁焊接有固定块5，且固定块5的一边外壁通过螺丝固定有第二电机4，固定块5的另一边外壁铰接有机械摆臂6，机械摆臂6远离固定块5的一端通过螺丝固定有安装壳7，安装壳7远离机械摆臂6的一侧外壁顶端和底端均开设有安装槽8，安装槽8的一侧内壁通过螺丝固定有距离传感器9，安装壳7的一侧内壁通过螺丝固定有驱动电机15，且驱动电机15的输出轴焊接有水平设置的转杆，且转杆的端部焊接有压力传感器13，压力传感器13远离驱动电机15的一侧外壁设置有安装板11，且安装板11靠近安装壳7的一侧外壁顶端分别通过螺丝固定有无线发射器10和微处理器12，安装板11远离压力传感器13的一侧外壁卡接有砂轮14。本技术中，机械摆臂6和第二电机4的输出轴转动连接，第一电机1、第二电机4和驱动电机15均通过导线连接有开关，且开关通过导线和连接有控制器，压力传感器13通过信号线和微处理器12的信号输入端连接，且微处理器12的信号输出端通过信号线和无线发射器10连接，无线发射器10通过无线信号连接有计算机，砂轮14的直径小于两个距离传感器9之间的距离，且距离传感器9通过信号线和计算机连接，底座2的底端外壁粘接有橡胶垫。工作原理：通过启动设置的驱动电机15转动，可以带动砂轮14一起转动进行打磨作业，当打磨时，砂轮14和打磨件之间挤压形成有压力，通过压力传感器13的检测，可以实时的检测到砂轮14和打磨件之间的受力情况，通过设置的距离传感器9，可以检测安装壳7和打磨件接触的初始位置的距离，以及随着打磨的进行，能随时检测安装壳7和打磨件的距离。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机械手位置状态检测装置，包括底座(2)，其特征在于，所述底座(2)的内部为中空结构，且底座(2)的底部内壁通过螺丝固定有第一电机(1)，所述第一电机(1)的输出轴端部焊接有竖直设置的转动杆，且转动杆的顶端通过螺丝固定有基座(3)，所述基座(3)的顶端外壁焊接有固定块(5)，且固定块(5)的一边外壁通过螺丝固定有第二电机(4)，所述固定块(5)的另一边外壁铰接有机械摆臂(6)，所述机械摆臂(6)远离固定块(5)的一端通过螺丝固定有安装壳(7)，所述安装壳(7)远离机械摆臂(6)的一侧外壁顶端和底端均开设有安装槽(8)，所述安装槽(8)的一侧内壁通过螺丝固定有距离传感器(9)，所述安装壳(7)的一侧内壁通过螺丝固定有驱动电机(15)，且驱动电机(15)的输出轴焊接有水平设置的转杆，且转杆的端部焊接有压力传感器(13)，所述压力传感器(13)远离驱动电机(15)的一侧外壁设置有安装板(11)，且安装板(11)靠近安装壳(7)的一侧外壁顶端分别通过螺丝固定有无线发射器(10)和微处理器(12)，所述安装板(11)远离压力传感器(13)的一侧外壁卡接有砂轮(14)。

【技术特征摘要】
1.机械手位置状态检测装置，包括底座(2)，其特征在于，所述底座(2)的内部为中空结构，且底座(2)的底部内壁通过螺丝固定有第一电机(1)，所述第一电机(1)的输出轴端部焊接有竖直设置的转动杆，且转动杆的顶端通过螺丝固定有基座(3)，所述基座(3)的顶端外壁焊接有固定块(5)，且固定块(5)的一边外壁通过螺丝固定有第二电机(4)，所述固定块(5)的另一边外壁铰接有机械摆臂(6)，所述机械摆臂(6)远离固定块(5)的一端通过螺丝固定有安装壳(7)，所述安装壳(7)远离机械摆臂(6)的一侧外壁顶端和底端均开设有安装槽(8)，所述安装槽(8)的一侧内壁通过螺丝固定有距离传感器(9)，所述安装壳(7)的一侧内壁通过螺丝固定有驱动电机(15)，且驱动电机(15)的输出轴焊接有水平设置的转杆，且转杆的端部焊接有压力传感器(13)，所述压力传感器(13)远离驱动电机(15)的一侧外壁设置有安装板(11)，且安装板(11)靠近安装壳(7)的一侧外壁顶端分别通过螺丝固定有无线发...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雨佳，
申请(专利权)人：广东技术师范学院天河学院，
类型：新型
国别省市：广东,44