一种多轴机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种多轴机械手装置，包括X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组和锯片取放机构，锯片取放机构包括支臂、电磁吸盘及电磁吸盘固定板，支臂上端与Z轴移动模组的Z轴滑块相连，支臂下端设有导向柱，电磁吸盘固定板上端通过其上导向套与导向柱活动套接，藉此使得电磁吸盘固定板可相对于支臂前后移动，电磁吸盘固定板上端与支臂下端之间还设有用以使电磁吸盘固定板保持向前趋势的弹簧，电磁吸盘固定设置在电磁吸盘固定板下端前表面。本实用新型专利技术电磁吸盘在取放工件过程中若遇到阻力会产生一定的向后位移量，但在弹簧的作用下又能保持与工件表面接触，因而可有效避免对机械手或工件表面造成损伤，且能提高取放工件时行程的准确性等。

A multi axis manipulator device

The utility model relates to a multi-axis manipulator device, which comprises an X-axis moving module, a Y-axis moving module, a Z-axis moving module and a saw blade taking-and-placing mechanism. The saw blade taking-and-placing mechanism comprises a support arm, an electromagnetic sucker and a fixed plate of an electromagnetic sucker. The upper end of the support arm is connected with a Z-axis sliding block of the Z-axis moving module, and the lower end of the support arm is provided with a guide post and an electromagnetic suction. The end of the disc fixing plate is movably connected with the guide column through an upper guide sleeve, thereby enabling the electromagnetic suction plate to move forward and backward relative to the arm, and a spring is arranged between the end of the electromagnetic suction plate and the lower end of the arm to keep the electromagnetic suction plate moving forward, and the electromagnetic suction plate is fixed on the electromagnetic suction plate. Lower front surface. The electromagnetic sucker of the utility model can produce a certain backward displacement if it encounters resistance in the process of taking and placing the workpiece, but it can keep contact with the workpiece surface under the action of the spring, thus effectively avoiding the damage to the manipulator or the workpiece surface, and improving the accuracy of the stroke when taking and placing the workpiece, etc.

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械手装置
本技术涉及一种多轴机械手装置，属于圆锯片加工

技术介绍
目前在对圆锯片进行自动化加工时，主要使用机械手来完成上下料操作，具体来说，是通过设置在机械手上的电磁吸盘来抓取工件存放台上的圆锯片(即工件)，然后转运到工作台上进行释放的。然而现有技术中的电磁吸盘是固定在机械手上的，这就导致机械手在操作使用时存在如下缺陷：一是电磁吸盘在抓取工件时与工件表面的频繁硬接触或在释放工件时与工作台表面的频繁间接硬接触，容易使机械手因受到来自工件表面或工作台表面的反作用力而折损；二是面对工件有厚有薄的情况，电磁吸盘在取放工件时的行程准确性不好控制，容易出现行程缺量而导致虚接触或行程过量而导致对电磁吸盘和工件表面压伤等不良现象。
技术实现思路
为了克服上述现有技术之不足，本技术的目的在于提供一种可避免对机械手或工件表面造成损伤且能提高取放工件时行程准确性的多轴机械手装置。本技术的目的通过以下技术方案予以实现：一种多轴机械手装置，包括X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组和锯片取放机构，所述锯片取放机构包括支臂、电磁吸盘及电磁吸盘固定板，所述支臂上端与所述Z轴移动模组的Z轴滑块相连，所述支臂下端设有导向柱，所述电磁吸盘固定板上端通过其上导向套与所述导向柱活动套接，藉此使得所述电磁吸盘固定板可相对于所述支臂前后移动，所述电磁吸盘固定板上端与所述支臂下端之间还设有用以使所述电磁吸盘固定板保持向前趋势的弹簧，所述电磁吸盘固定设置在所述电磁吸盘固定板下端前表面。进一步的，所述支臂为中空矩形柱体结构，所述导向柱跨设在所述支臂的两个相对侧壁上，所述电磁吸盘固定板上端伸入所述支臂内下端，并通过其上导向套与所述导向柱活动套接。进一步的，所述弹簧设置在所述电磁吸盘固定板上端背面与所述支臂的对应侧壁之间。进一步的，所述支臂的侧壁上设有至少一个检修窗口，且该检修窗口处连接有可拆卸或打开的盖板。进一步的，所述导向柱具有二个且上下并排设置，相应的，所述导向套也具有二个。进一步的，所述导向柱的轴线与所述支臂的中心线相垂直。进一步的，所述X轴移动模组包括X轴滑轨、滑动安装在X轴滑轨上的X轴滑块以及用以驱动X轴滑块滑动的X轴驱动电机，所述Y轴移动模组包括与X轴滑块固定连接的Y轴滑轨、滑动安装在Y轴滑轨上的Y轴滑块以及用以驱动Y轴滑块滑动的Y轴驱动电机，所述Z轴移动模组包括与Y轴滑块固定连接的Z轴滑轨、滑动安装在Z轴滑轨上的所述Z轴滑块以及用以驱动Z轴滑块滑动的Z轴驱动电机。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术的电磁吸盘通过电磁吸盘固定板与支臂活动连接，从而使得电磁吸盘在抓取工件时与工件表面之间的接触以及释放工件时与工作台表面的间接接触为柔性接触，即电磁吸盘在取放工件过程中若遇到阻力，均会产生一定的向后位移量，但在弹簧的作用下又能保持与工件表面接触，进而减小或消除因阻力而产生的撞击力，藉此避免对支臂、电磁吸盘以及工件等的撞击损伤。同时，本技术的活动式电磁吸盘结构，也使得驱动机构在控制电磁吸盘的取放工件行程时，可以主动的让其行程过量，从而避免现有技术中的虚接触现象，且不会对工件或电磁吸盘产生损伤，工作安全可靠，准确性高。附图说明图1为本技术一种多轴机械手装置的立体示意图。图2为本技术一种多轴机械手装置的主视示意图。图3为图2中A-A的剖视示意图。具体实施方式下面结合附图给出的实施例对本技术作进一步详细说明。如图1至图3所示，本技术一种多轴机械手装置，包括X轴移动模组1、Y轴移动模组2、Z轴移动模组3和锯片取放机构4，锯片取放机构4包括支臂41、电磁吸盘42及电磁吸盘固定板43，支臂41上端与Z轴移动模组3的Z轴滑块32相连，支臂41下端设有导向柱411，电磁吸盘固定板43上端通过其上导向套431与导向柱411活动套接，藉此使得电磁吸盘固定板43可相对于支臂41前后移动，电磁吸盘固定板43上端与支臂41下端之间还设有用以使电磁吸盘固定板43保持向前趋势的弹簧44，电磁吸盘42固定设置在电磁吸盘固定板43下端前表面。优选的，支臂41为中空矩形柱体结构，以便于将相关部件布设在内，确保美观。导向柱411跨设在支臂41的两个相对侧壁上，电磁吸盘固定板43上端伸入支臂41内下端，并通过其上导向套431与导向柱411活动套接，弹簧44设置在电磁吸盘固定板43上端背面与支臂41的对应侧壁之间。为方便支臂41内各部件的拆装及检修，支臂41的侧壁上设有至少一个检修窗口，且该检修窗口处连接有可拆卸或打开的盖板410。优选的，导向柱411具有二个且上下并排设置，相应的，导向套431也具有二个。并且，导向柱411的轴线与支臂41的中心线相垂直。进一步的，X轴移动模组1包括X轴滑轨11、滑动安装在X轴滑轨11上的X轴滑块12以及用以驱动X轴滑块12滑动的X轴驱动电机13，Y轴移动模组2包括与X轴滑块12固定连接的Y轴滑轨21、滑动安装在Y轴滑轨21上的Y轴滑块22以及用以驱动Y轴滑块22滑动的Y轴驱动电机23，Z轴移动模组3包括与Y轴滑块22固定连接的Z轴滑轨31、滑动安装在Z轴滑轨31上的Z轴滑块32以及用以驱动Z轴滑块32滑动的Z轴驱动电机33。以上所述者，仅为本技术的较佳实施例而已，当不能以此限定本技术实施的范围，即大凡依本技术申请专利范围及技术说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本技术专利涵盖的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴机械手装置，包括X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组和锯片取放机构，其特征在于：所述锯片取放机构包括支臂、电磁吸盘及电磁吸盘固定板，所述支臂上端与所述Z轴移动模组的Z轴滑块相连，所述支臂下端设有导向柱，所述电磁吸盘固定板上端通过其上导向套与所述导向柱活动套接，藉此使得所述电磁吸盘固定板可相对于所述支臂前后移动，所述电磁吸盘固定板上端与所述支臂下端之间还设有用以使所述电磁吸盘固定板保持向前趋势的弹簧，所述电磁吸盘固定设置在所述电磁吸盘固定板下端前表面。

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械手装置，包括X轴移动模组、Y轴移动模组、Z轴移动模组和锯片取放机构，其特征在于：所述锯片取放机构包括支臂、电磁吸盘及电磁吸盘固定板，所述支臂上端与所述Z轴移动模组的Z轴滑块相连，所述支臂下端设有导向柱，所述电磁吸盘固定板上端通过其上导向套与所述导向柱活动套接，藉此使得所述电磁吸盘固定板可相对于所述支臂前后移动，所述电磁吸盘固定板上端与所述支臂下端之间还设有用以使所述电磁吸盘固定板保持向前趋势的弹簧，所述电磁吸盘固定设置在所述电磁吸盘固定板下端前表面。2.根据权利要求1所述的一种多轴机械手装置，其特征在于：所述支臂为中空矩形柱体结构，所述导向柱跨设在所述支臂的两个相对侧壁上，所述电磁吸盘固定板上端伸入所述支臂内下端，并通过其上导向套与所述导向柱活动套接。3.根据权利要求2所述的一种多轴机械手装置，其特征在于：所述弹簧设置在所述电磁吸盘固定板上端背面与所述支臂的对应侧壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈锦锋，吕汉雄，
申请(专利权)人：郑成，
类型：新型
国别省市：浙江,33